检索结果-内蒙古大学图书馆

东北大学学报(自然科学版) 2019年第6期40卷 819-824页

作者：陈杰梁忠超刘冲赵杰东北大学机械工程与自动化学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了... 详细信息

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.

关键词：六足机器人崎岖地形运动能力工作空间

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面向裸眼3D的半全局立体匹配视差优化方法

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科学技术与工程 2020年第31期20卷 12934-12941页

作者：赖明珠李剑刘玉斌海南师范大学数学与统计学院海口570000 杭州海康机器人技术有限公司杭州310052 哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对基于双目相机的裸眼3D显示的实时性和真实性问题,研究高精度、高效的双目立体匹配算法来获取高质量的深度信息。采用半全局立体匹配算法获取初步的视差估计量,在此基础上,建立基于一致性检验、中值滤波、多层次均值滤波和视差绘制... 详细信息

针对基于双目相机的裸眼3D显示的实时性和真实性问题,研究高精度、高效的双目立体匹配算法来获取高质量的深度信息。采用半全局立体匹配算法获取初步的视差估计量,在此基础上,建立基于一致性检验、中值滤波、多层次均值滤波和视差绘制方法的组合优化方法。实验结果表明,视差优化方法能够使视差的均方根误差下降40%左右、像素错误匹配比率下降20%以上,从而获取高精度的深度信息,为裸眼3D的虚拟视点实时精确绘制奠定技术基础。

关键词：裸眼3D 视差优化立体匹配双目相机

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双端虎克铰Hexaglide并联机构零姿态工作空间分析

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机械设计与制造 2020年第11期 266-270,274页

作者：陈晓光李超锋焦胜海董为北京航天长征飞行器研究所北京100076 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出基于坐标变换的虎克铰运动范围求解方法,建立了虎克铰两个旋转副转角的约束关系。结合支链双端虎克铰Hexaglide并联机构特点,对虎克铰两旋转副在并联机构任意位姿下的摆角进行了求解,与虎克铰运动范围结合可判别该位姿下虎克铰是否... 详细信息

提出基于坐标变换的虎克铰运动范围求解方法,建立了虎克铰两个旋转副转角的约束关系。结合支链双端虎克铰Hexaglide并联机构特点,对虎克铰两旋转副在并联机构任意位姿下的摆角进行了求解,与虎克铰运动范围结合可判别该位姿下虎克铰是否会发生运动干涉。利用运动学逆解,结合虎克铰干涉判别、导轨长度限制、并联机构相邻支链干涉等约束,对零姿态下Hexaglide并联机构的位置工作空间进行了搜索。并与基于球铰的零姿态工作空间进行对比,得出了基于虎克铰安装方式对Hexaglide并联机构工作空间有较大影响的结论。利用CAD软件对基于虎克铰和基于球铰的工作空间进行了数字样机验证,验证了基于虎克铰运动范围的并联机构工作空间计算的正确性。

关键词： Hexaglide 并联机构工作空间虎克铰

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嫦娥探测器分段渐倾转移机构设计

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航空学报 2019年第10期40卷 139-152页

作者：马超孙京刘宾李新立张大伟姜生元季节北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

巡视探测器转移机构是在地外空间环境执行巡视探测器转移释放任务的空间机构。与美国、苏联转移任务不同,中国探月工程(CLEP)二期着陆器采用腿式着陆缓冲机构及巡视器顶部搭载方式,转移任务沿着陆器周向展开距离及巡视器释放高度增加,... 详细信息

巡视探测器转移机构是在地外空间环境执行巡视探测器转移释放任务的空间机构。与美国、苏联转移任务不同,中国探月工程(CLEP)二期着陆器采用腿式着陆缓冲机构及巡视器顶部搭载方式,转移任务沿着陆器周向展开距离及巡视器释放高度增加,转移难度增大。在设计阶段,转移机构是否符合探测任务严苛的工程约束及设计指标;在执行阶段,转移机构能否在月面非确知环境下正常展开、转移过程是否稳定可靠,是嫦娥探测器顺利完成探测任务的关键。为保障月球后续任务及火星探测任务中转移机构的设计需要,根据巡视器转移系统特点,以探月二期工程中首次探索并成功自主设计定型的嫦娥分段渐倾转移机构为例,对巡视器转移系统的组成、任务需求及设计约束予以阐述,并结合参研人员经验,对机构研制方案的选取、关键环节设计、工程状态及任务验证情况进行说明,以为后续工作及相关工程提供参考。

关键词：探月二期嫦娥三号嫦娥四号转移机构机构设计任务验证

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机械系统的快速有限时间跟踪控制及其在航天器交会中的应用（英文）

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控制理论与应用 2019年第1期36卷 87-95页

作者：张凯段广仁哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统,本文研究了快速有限时间跟踪控制问题.结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模,本文提出了一种新的快速有限时间控制律,并给出了控制器参数所需满足的充分条件以保证系统的快速有限时间稳定性.进... 详细信息

针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统,本文研究了快速有限时间跟踪控制问题.结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模,本文提出了一种新的快速有限时间控制律,并给出了控制器参数所需满足的充分条件以保证系统的快速有限时间稳定性.进一步地,在一定情形下,所设计的快速有限时间控制律能够退化为经典的反步法、有限时间控制律和非奇异快速终端滑模控制律.最终,将所设计的控制律应用于航天器交会系统,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.

关键词：机械系统快速有限时间控制反步法参考轨迹跟踪

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状态与输入受限的二阶多输入多输出非线性系统自适应控制（英文）

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控制理论与应用 2019年第4期36卷 533-541页

作者：刘旺魁魏毅寅段广仁哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对含有状态和输入受限的二阶多输入多输出非线性系统的控制问题,提出了一种自适应控制策略.通过综合利用障碍Lyapunov函数和动态面控制方法的特性,使得系统的状态满足约束条件而且能够减少计算量.此外,为了处理输入约束和系统中的不... 详细信息

针对含有状态和输入受限的二阶多输入多输出非线性系统的控制问题,提出了一种自适应控制策略.通过综合利用障碍Lyapunov函数和动态面控制方法的特性,使得系统的状态满足约束条件而且能够减少计算量.此外,为了处理输入约束和系统中的不确定性的影响,分别设计了辅助系统和自适应算法.通过理论分析表明,闭环系统的所有状态都是有界的,而且系统的状态和输入都满足约束条件.最后,通过一个数值仿真算例和一个实际的航天器姿态控制系统的仿真来验证所提出的自适应控制策略的有效性.

关键词：障碍Lyapunov函数动态面控制状态与输入受限自适应控制航天器姿态

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声表面行波器件及其在微纳领域的应用

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科技导报 2019年第6期37卷 114-128页

作者：董惠娟王敬轩李天龙哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

声表面行波因其非接触性及生物相容性,在生物医学、诊断学领域得到了广泛关注。概述了声表面行波(TSAW)发生器件的基本结构,叉指换能器(IDT)的结构、参数、种类及引起声表面行波的内在机理,讨论了对微流体状态及微流体中粒子的声控制机... 详细信息

声表面行波因其非接触性及生物相容性,在生物医学、诊断学领域得到了广泛关注。概述了声表面行波(TSAW)发生器件的基本结构,叉指换能器(IDT)的结构、参数、种类及引起声表面行波的内在机理,讨论了对微流体状态及微流体中粒子的声控制机理;综合当前该技术国内外研究现状,分析了在微纳领域中声表面行波相对于其他物理场的优势;针对声表面行波在微纳领域应用的技术难点及研究过程中存在的问题,提出了该技术的研究方向,并展望了其未来发展趋势。

关键词：声表面波叉指换能器声表面行波微流体微粒子操纵

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一种悬吊式恒拉力系统的间接力控制策略设计与仿真验证

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载人航天 2019年第4期25卷 496-500页

作者：刘振孙光耀高海波牛福亮哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

针对现有恒力控制常用的直接力控制策略对拉力波动较为敏感系统稳定性差且在大冲击下力误差会显著增大的问题,基于建立的恒拉力系统动力学模型,提出了一种间接力控制策略,控制电机保证恒拉力机构的输入端转角对输出端转角的跟随,从而间... 详细信息

针对现有恒力控制常用的直接力控制策略对拉力波动较为敏感系统稳定性差且在大冲击下力误差会显著增大的问题,基于建立的恒拉力系统动力学模型,提出了一种间接力控制策略,控制电机保证恒拉力机构的输入端转角对输出端转角的跟随,从而间接的实现吊索力的恒定控制,外界的冲击扰动则由恒拉力机构缓冲抑制。MATLAB和ADAMS的联合仿真验证了控制算法的可行性和抗扰动特性。

关键词：恒拉力机构恒拉力系统间接力控制微低重力模拟

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远程手术机器人研究与关键技术分析

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机器人技术与应用 2020年第2期 15-18页

作者：闫志远梁云雷杜志江哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

远程手术主要是指医生通过异地、实时操作手术机器人对远端患者进行手术,是远程医疗中最为重要和最难实现的内容。本文详细分析了近年来国内外远程手术机器人的主要研究成果,并对其关键技术进行分析,最后对其未来发展前景进行展望。

关键词：机器人远程医疗微创手术

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骨科手术机器人技术发展综述

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机器人技术与应用 2020年第2期 19-23页

作者：于洪健李乾杜志江哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

近年来,个性化、精准化及微创化治疗方式成为骨科手术的重要发展方向,手术机器人技术、医学影像技术及手术导航技术的应用则成为该领域的研究热点。由于骨科手术分类以及手术术式的多样性,一般通用机器人难以满足手术需求,因此专科型骨... 详细信息

近年来,个性化、精准化及微创化治疗方式成为骨科手术的重要发展方向,手术机器人技术、医学影像技术及手术导航技术的应用则成为该领域的研究热点。由于骨科手术分类以及手术术式的多样性,一般通用机器人难以满足手术需求,因此专科型骨科手术机器人成为未来发展的必然趋势。本文从骨科手术机器人的发展入手,根据不同骨科分类应用系统,介绍了骨科手术机器人的技术发展,并对其关键技术进行分析与论述。

关键词：机器人骨科手术导航系统

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