检索结果-内蒙古大学图书馆

航天器环境工程 2019年第4期36卷 387-392页

作者：韩潇冷巍吕世增王军伟张磊张新彬闫继宏北京卫星环境工程研究所北京100094 哈尔滨工业大学空间基础科学研究中心哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

为开展机舱失压环境效应研究,针对大口径泄压通道,设计一种新型的机械式瞬间泄压装置,并进行相关机构运动学、动力学建模研究.该泄压装置主要由弹簧储能机构、连杆式舱门压紧机构、基于SEA(Series Elastic Actuator)的舱门锁紧/释放机... 详细信息

为开展机舱失压环境效应研究,针对大口径泄压通道,设计一种新型的机械式瞬间泄压装置,并进行相关机构运动学、动力学建模研究.该泄压装置主要由弹簧储能机构、连杆式舱门压紧机构、基于SEA(Series Elastic Actuator)的舱门锁紧/释放机构和基于惯性飞轮的电磁式缓冲机构组成,具有操控简单、可靠性高、可重复使用、试验效率高的特点.最终设计的瞬间泄压机构面向DN750泄压通道,舱门从0°开启到90°用时约280 ms.本研究将为今后研发面向大口径泄压通道的瞬间泄压机构,并应用于大型快速泄压环境效应试验装置建设提供参考.

关键词：快速泄压瞬间泄压机构大口径泄压通道动力学建模

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双响应中性粒细胞游动微马达穿越血脑屏障研究

双响应中性粒细胞游动微马达穿越血脑屏障研究

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第十七届全国胶体与界面化学学术会议

作者：张红玥高长永李泽生庞雨鑫吴志光刘洋谢晖李天龙贺强哈尔滨工业大学微系统与微制造教育部重点实验室哈尔滨医科大学附属第一医院病理科哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

微纳米马达因其可完成如药物释放，细胞操作，微手术等一系列复杂的生物医学应用而引起了广泛的研究兴趣。然而发展微纳米马达在生物医学领域的应用仍存在一些关键问题例如生物相容性，生物可降解性，对器官的靶向能力等。

关键词：游动微马达生物杂化血脑屏障中性粒细胞磁场驱动

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双响应中性粒细胞游动微马达穿越血脑屏障研究

双响应中性粒细胞游动微马达穿越血脑屏障研究

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中国化学会第十七届全国胶体与界面化学学术会议

微纳米马达因其可完成如药物释放,细胞操作,微手术等一系列复杂的生物医学应用而引起了广泛的研究兴趣。然而发展微纳米马达在生物医学领域的应用仍存在一些关键问题例如生物相容性,生物可降解性,对器官的靶向能力等。我们报道了一种基... 详细信息

微纳米马达因其可完成如药物释放,细胞操作,微手术等一系列复杂的生物医学应用而引起了广泛的研究兴趣。然而发展微纳米马达在生物医学领域的应用仍存在一些关键问题例如生物相容性,生物可降解性,对器官的靶向能力等。我们报道了一种基于天然中性粒细胞的多功能微马达用于术后肿瘤组织的主动靶向治疗。这种生物杂化马达由天然中性粒细胞吞噬大肠杆菌膜包裹的磁性载药凝胶颗粒,整合了中性粒细胞的对炎症因子的趋化运动能力以及磁性凝胶颗粒的磁驱动以及载药能力。这种活性的磁性马达通过结合旋转磁场驱动及自身趋化运动可以主动靶向至术后炎症部位,并且中性粒细胞微马达在体外具有相比于中性粒细胞更快的穿越血脑屏障模型的能力。在炎症因子存在下,双响应杂化中性粒细胞马达在活体内可以主动靶向至术后胶质瘤区域,延缓胶质瘤的复发。这种中性粒细胞杂化马达改善了马达对活体组织、器官的靶向能力,为术后治疗提供了新的解决方案。

关键词：游动微马达生物杂化血脑屏障中性粒细胞磁场驱动

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火星车坡道式转移机构方案设计与分析

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航天器工程 2018年第3期27卷 52-60页

作者：刘卫马超鄢青青满剑锋刘荣凯季节钱成北京空间飞行器总体设计部北京100094 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对火星车从一定高度的着陆平台转移至火星表面的需求,考虑转移机构对不同地形强适应性及火星探测器内部布局空间狭小的特点,提出一种双向可选展开的坡道式转移机构。该机构收拢布局设计适用于火星探测器气动外形,具有结构组成简单、... 详细信息

针对火星车从一定高度的着陆平台转移至火星表面的需求,考虑转移机构对不同地形强适应性及火星探测器内部布局空间狭小的特点,提出一种双向可选展开的坡道式转移机构。该机构收拢布局设计适用于火星探测器气动外形,具有结构组成简单、可靠性高、对地形适应性好等优点。简化火星车着陆地形与转移机构,建立着陆地形因素、转移机构几何参数与转移姿态的数学模型。考虑地形角及局部地貌的影响,对坡道长度需求进行分析,得到满足火星车转移姿态要求下的最小坡道长度。该设计及分析可为火星着陆巡视任务中的转移机构设计提供参考。

关键词：火星车转移机构转移姿态坡道长度

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月面采样钻具锁合随动式限幅机构研究

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工程设计学报 2018年第6期25卷 735-740页

作者：孙启臣季节秦俊杰赖小明北京卫星制造厂有限公司北京100190 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

中国探月三期工程将采用无人探测器开展月面采样探测,利用中空外螺旋钻具开展预计深度为2m的连续钻取采样。在轨作业期间,航天器发射段和飞行段产生的随机振动负载及钻具在采样过程中存在的横向负载等附加负载会引起钻杆挠曲变形,严重... 详细信息

中国探月三期工程将采用无人探测器开展月面采样探测,利用中空外螺旋钻具开展预计深度为2m的连续钻取采样。在轨作业期间,航天器发射段和飞行段产生的随机振动负载及钻具在采样过程中存在的横向负载等附加负载会引起钻杆挠曲变形,严重时可能会导致钻取采样作业失败。在不修改取芯钻具的前提下,参考地面油田钻井工程中的相关技术,提出了一种月面采样钻具锁合随动式限幅机构。该机构主要由主支撑架、对接锁合组件和钢球锁释组件组成。在限幅机构工作过程中,其主支撑架在钻杆的中部位置提供外部支撑,减小由于飞行振动引起的挠曲变形,当钻具钻进一定深度后,对接锁合组件和钢球锁释组件实现锁合与解锁的功能,并随钻具同步向下进尺,为钻具后续的钻进动作提供空间。通过有限元分析手段,对限幅机构的强度和刚度进行校核与分析。通过试验件研制以及地面钻取采样试验验证可知:锁合随动式限幅机构作为外部支撑,能提高中空外螺旋钻具的刚度,且不会影响钻取采样的正常作业过程。研究结果表明锁合随动作业方式与当前取芯钻具的配合程度较好,提高了钻取采样作业性能及其可靠性,为完善我国探月三期工程钻取采样系统提供了参考。

关键词：月面采样钻具限幅机构锁合随动方案设计有限元

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自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究

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哈尔滨工程大学学报 2017年第2期38卷 153-159页

作者：刘阳谢宗武王滨刘宏蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

为了将动力学模块引入传统的视觉伺服控制算法,使其更加符合真实模型。本文以自由漂浮空间机器人视觉伺服为目标,分析了其系统组成与工作原理。采用广义雅克比的方法完成其速度级的运动学建模,并在6D空间下分析其动力学模型。机械臂采... 详细信息

为了将动力学模块引入传统的视觉伺服控制算法,使其更加符合真实模型。本文以自由漂浮空间机器人视觉伺服为目标,分析了其系统组成与工作原理。采用广义雅克比的方法完成其速度级的运动学建模,并在6D空间下分析其动力学模型。机械臂采用PD与前馈控制完成笛卡尔空间点到点连续路径规划。借助双目手眼相机完成非合作目标位姿的提取,进而完成视觉伺服系统的搭建。本文算法可将机械臂控制算法引入到空间机器人视觉伺服系统,使得机器人控制更加方便,具有结构简单成本低等优点。通过搭建Sim Mechanics仿真模型,实现了对期望轨迹的跟踪,验证了视觉伺服算法的正确性。

关键词：空间机器人视觉伺服自由漂浮动力学双目视觉

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微量液滴分配机理与技术研究进展

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机械工程学报 2017年第8期53卷 183-194页

作者：常家庆黄博刘亚欣孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

现代生物及医药等学科的发展对液滴分配系统的微量、高精、快速、稳定等特性提出越来越高的要求。液滴分配系统是在液滴分离物理的基础上发展起来的,根据液滴分离物理的特点,可将其分为按需分离、瑞利分离、一阶风诱分离、二阶风诱分离... 详细信息

现代生物及医药等学科的发展对液滴分配系统的微量、高精、快速、稳定等特性提出越来越高的要求。液滴分配系统是在液滴分离物理的基础上发展起来的,根据液滴分离物理的特点,可将其分为按需分离、瑞利分离、一阶风诱分离、二阶风诱分离以及喷雾。针对不同的液滴分离形式,分析其研究现状与关键特性参数,比对各数学模型与数值求解方法;同时阐述非牛顿流体的液滴分离特点。针对代表性的液滴分配系统,分析并比对各自的动作机理、分配特点和应用场合。基于上述分析展望液滴分离物理和液滴分配技术的热点问题与发展趋势。

关键词：液滴分离喷射瑞利分离按需分离液滴分配

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基于OpenGL的模拟双目建模平台研究与仿真

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哈尔滨工程大学学报 2017年第6期38卷 939-944页

作者：刘阳谢宗武王滨刘宏蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

针对空间机器人视觉伺服地面验证实验过程中相机无法获取真实图像问题,本文研究了相机成像的数学模型,搭建了基于Open GL的模拟双目建模平台。该平台能够提高视觉算法的研究效率,并能排除实验条件下各种未知的不确定性因素。利用模拟棋... 详细信息

针对空间机器人视觉伺服地面验证实验过程中相机无法获取真实图像问题,本文研究了相机成像的数学模型,搭建了基于Open GL的模拟双目建模平台。该平台能够提高视觉算法的研究效率,并能排除实验条件下各种未知的不确定性因素。利用模拟棋盘图像进行相机标定并与预先设定相机的内外参数矩阵对比,验证了该平台的正确性。

关键词：双目视觉虚拟现实 OpenGL 立体重建视觉伺服相机标定

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月球极区冻土模拟月壤钻进试验研究

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科学技术与工程 2018年第25期18卷 256-261页

作者：刘德赟王露斯孙启臣赖小明刘君巍北京卫星制造厂有限公司北京100094 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

月球极区已经发现水资源存在的证据,极区水资源的探测、采集与利用技术日益成为世界各国研究的热点。冻土是月球极区水资源存在的重要形式,对极区冻土实施采样返回作业是未来深空探测的重要任务内容。为满足未来冻土采样任务需求,在中... 详细信息

月球极区已经发现水资源存在的证据,极区水资源的探测、采集与利用技术日益成为世界各国研究的热点。冻土是月球极区水资源存在的重要形式,对极区冻土实施采样返回作业是未来深空探测的重要任务内容。为满足未来冻土采样任务需求,在中国首次开展了冻土模拟月壤采样技术试验研究。基于探月三期模拟月壤制备基础,结合国内外极区冻土类月壤含水量探测与分析信息调研,进行不同含水量的冻土模拟月壤制备,开展钻取试验,初步总结冻土类模拟月壤钻进特性。通过试验得出结论,相较于高密实度的无水模拟月壤,冻土类月壤黏度更大,所需钻进力载更大,钻进过程排粉状态明显不同,需采用的钻进策略也有显著差别,样品形态因含水量不同呈现块状散体或柱状。试验获得了冻土模拟月壤钻进特性第一手资料,可支持后续冻土月壤采样技术深入研究。

关键词：冻土模拟月壤冻土制备冻土钻进月极采样

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伺服加载的谐波减速器启动力矩测试系统

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吉林大学学报（工学版） 2017年第6期47卷 1804-1810页

作者：柏德恩全齐全李贺陈雅文邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为了实现航天用谐波减速器启动力矩的自动化测量,利用高精度光电式扭矩传感器,基于伺服加载方式开发了一套量程为0~0.07N·m、精度优于±1.0×10^(-3)N·m的谐波减速器启动力矩测试系统。伺服电机工作在力矩模式下,用... 详细信息

为了实现航天用谐波减速器启动力矩的自动化测量,利用高精度光电式扭矩传感器,基于伺服加载方式开发了一套量程为0~0.07N·m、精度优于±1.0×10^(-3)N·m的谐波减速器启动力矩测试系统。伺服电机工作在力矩模式下,用于缓慢增大施加于对被测件上的驱动力矩;高精度扭矩传感器串联在伺服电机与被测件之间,用于实时测量作用于被测件的驱动力矩;将被测件开始连续转动时的驱动力矩作为被测件的启动力矩。最后,完成了测试系统的详细设计、精度分析及试验验证。研究结果表明:本文开发的测试系统可以实现谐波减速器启动力矩的自动化测量,并具有较高的测试精度。

关键词：仪器仪表技术测试系统谐波减速器伺服加载启动力矩

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