检索结果-内蒙古大学图书馆

新型炭材料 2016年第1期31卷 1-17页

作者：杨立军崔健磊王扬梅雪松王文君谢晖哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室陕西西安710049

随着功能器件互连导线的规模逐渐扩大,导线的尺寸不断减小,量子效应明显加强,未来将导致目前采用铜互连技术的微纳功能器件无法遵循传统半导体物理的原理工作。碳纳米管凭借其独特的一维纳米结构而具有优越的电学、热学及机械等性能,有... 详细信息

随着功能器件互连导线的规模逐渐扩大,导线的尺寸不断减小,量子效应明显加强,未来将导致目前采用铜互连技术的微纳功能器件无法遵循传统半导体物理的原理工作。碳纳米管凭借其独特的一维纳米结构而具有优越的电学、热学及机械等性能,有望取代铜连线而成为下一代芯片的互连导线材料,而碳纳米管的互连技术则是结构制造、功能器件制备或其组装不可或缺的重要环节,现已成为国际新材料领域的研究前沿和热点,本文详细概述碳纳米管作为互连导线的优越性能、互连形式、互连技术的最新研究进展以及应用前景。

关键词：碳纳米管性能互连应用前景

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火星车三折平展坡道转移方案及转移姿态分析

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深空探测学报 2017年第3期4卷 287-292页

作者：刘卫钱成马超姜生元北京空间飞行器总体设计部北京100090 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

以火星车从着陆平台安全转移至火星表面为研究目标,提出一种三折平展坡道转移方案。火星车坡道式转移方案难点在于,着陆点地形地貌不确定和着陆器自身姿态的不确定将导致火星车转移姿态不确定从而增大转移风险。为保证火星车坡道式转移... 详细信息

以火星车从着陆平台安全转移至火星表面为研究目标,提出一种三折平展坡道转移方案。火星车坡道式转移方案难点在于,着陆点地形地貌不确定和着陆器自身姿态的不确定将导致火星车转移姿态不确定从而增大转移风险。为保证火星车坡道式转移安全性,开展火星车坡道式转移姿态分析,获得满足火星车安全转移要求的最小坡道长度并评价出极限转移姿态。为使三折坡道展开总长度尽可能靠近最小坡道长度需求,进行了三折坡道长度优化分析,获得在着陆器构型约束下三折坡道长度最大值,可为我国火星车转移工程实施提供借鉴。

关键词：火星着陆巡视探测坡道转移姿态分析优化

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基于折光鱼眼全景相机的双目立体视觉标定

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中国科技论文 2016年第8期11卷 913-919页

作者：王珂王亮亮李瑞峰张兴远熊思睿哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

面向鱼眼立体视觉系统标定,针孔等传统成像模型对高畸变镜头建模存在不准确问题,本文基于统一球面投影机理,建立了折光鱼眼全景相机的双目立体视觉投影模型,并对此双目立体视觉系统进行了标定。标定过程中,首先利用Hough变换实现了全景... 详细信息

面向鱼眼立体视觉系统标定,针孔等传统成像模型对高畸变镜头建模存在不准确问题,本文基于统一球面投影机理,建立了折光鱼眼全景相机的双目立体视觉投影模型,并对此双目立体视觉系统进行了标定。标定过程中,首先利用Hough变换实现了全景图像中角点的精确检测,在此基础上,利用Levenberg—Marquardt(L-M)法对相机内、外参数进行精细化估计,从而实现相机的准确标定。相对于传统的双目鱼眼相机标定法,通过对比实验验证了双目立体视觉标定方法的优越性。

关键词：计算机视觉折光鱼眼全景相机立体视觉投影模型 L-M法

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MBER优化用于宽带功放通信系统

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北京邮电大学学报 2016年第6期39卷 37-41页

作者：楼建明朱仁祥郑悠钟秋波宁波工程学院电子与信息工程学院宁波315016 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对通信系统中宽带功率放大器引起的非线性失真问题,提出了最小差错概率(MBER)算法,以优化非线性均衡器参数,并采用非线性均衡器与数字预失真器对功率放大器非线性失真进行联合补偿.预失真用于减少非线性失真对带外的干扰,非线性均衡... 详细信息

针对通信系统中宽带功率放大器引起的非线性失真问题,提出了最小差错概率(MBER)算法,以优化非线性均衡器参数,并采用非线性均衡器与数字预失真器对功率放大器非线性失真进行联合补偿.预失真用于减少非线性失真对带外的干扰,非线性均衡器用于减少带内失真.仿真结果表明,基于MBER算法的非线性均衡器性能优于基于最小均方误差算法的均衡器;联合线性化简化了预失真器的结构,并可获得更优的误码率性能.

关键词：优化算法最小差错概率功率放大器非线性均衡器

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压电微喷辅助液滴的多物理场耦合与实验

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西安交通大学学报 2016年第11期50卷 56-61页

作者：范增华荣伟彬王乐锋孙立宁山东理工大学机械工程学院山东淄博255049 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对微对象辅助释放的操作液滴需求,基于压电驱动的方法进行辅助液滴的分配控制,设计了压电微喷分配器,利用单脉冲压电激励实现非接触式分配,分析了单液滴的形成条件。基于多物理场法,建立压电微喷液滴的多物理场耦合模型,包括压电设备... 详细信息

针对微对象辅助释放的操作液滴需求,基于压电驱动的方法进行辅助液滴的分配控制,设计了压电微喷分配器,利用单脉冲压电激励实现非接触式分配,分析了单液滴的形成条件。基于多物理场法,建立压电微喷液滴的多物理场耦合模型,包括压电设备、流固耦合、层流和两相流模型,以此模拟液滴的形成进程,并分析影响液滴形成能力的因素。在构建的微操作系统平台上进行实验分析,结果表明,分配液滴的体积随着驱动电压的幅值和脉冲宽度的增大而增大,较大的参数值利于单液滴形成,与仿真结果分析一致。通过对控制参数的复合调节,所设计的分配器可分配3.5nL的最小液滴,满足微对象辅助释放的操作液滴要求。直径为200μm的锡球和聚苯乙烯微球的辅助释放任务的实施,验证了所提出的方法和研制工具的有效性。

关键词：微操作压电驱动微喷液滴多物理场

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载人月球车曲率连续行驶轨迹的逆问题分析

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东北大学学报（自然科学版） 2016年第7期37卷 984-989页

作者：梁忠超王永富高海波东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载人月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载人月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输... 详细信息

为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载人月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载人月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输入.计算结果表明,为了行驶相同的轨迹路线,由于月-地重力条件的不同,当宇航员在月球重力条件下驾驶载人月球车时,需要做出比地球重力条件下更快的反应速度,更大的操纵幅度,以及更频繁的操纵变换,也说明了月面驾驶载人月球车具有更高的操纵难度.

关键词：载人月球车操纵动力学逆系统曲率连续函数操纵差异

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遥操作骨科复位手术网络时延控制研究

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哈尔滨工程大学学报 2016年第6期37卷 860-866页

作者：王宏民杜志江闫志远刘荣强黑龙江科技大学电气学院黑龙江哈尔滨150022 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对遥操作骨科手术过程中存在网络时延的问题,提出了基于H∞和μ综合的鲁棒控制器设计方法。通过测试UDP、TCP/IP协议下网络的时延值,采用了UDP协议进行数据的传输的方法。针对遥操作手术机器人动力学模型与实际模型之间存在差异的问题... 详细信息

针对遥操作骨科手术过程中存在网络时延的问题,提出了基于H∞和μ综合的鲁棒控制器设计方法。通过测试UDP、TCP/IP协议下网络的时延值,采用了UDP协议进行数据的传输的方法。针对遥操作手术机器人动力学模型与实际模型之间存在差异的问题,引入扰动观测器和低通滤波器将机器人动力学模型进行了修正。运用H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从端控制器。针对时延最大值2 s的情况,采用μ综合的方法加以处理。通过Internet完成了无约束状态下位置跟踪和受限状态下力跟踪实验。实验结果表明,所设计的控制器能够在时延发生且最大值不超过2 s的情况下保证主从系统较好的稳定性,验证了遥操作骨科复位手术在Internet环境下的可行性。

关键词：遥操作手术网络延时远程医疗鲁棒控制动力学模型扰动观测器低通滤波器

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锥壳靶自动精密微装配系统

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机器人 2016年第5期38卷 563-568页

作者：栾飞蒋柏斌荣伟彬孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

为解决多尺度、多形状的锥壳靶精密装配问题,研制了一套具有微米级定位精度的多操作手精密微装配系统.该系统具有3个多自由度操作手,能够针对不同形状、不同材质的零件进行拾取、装配.在显微视觉景深较小及装配空间光照有限的条件下,采... 详细信息

为解决多尺度、多形状的锥壳靶精密装配问题,研制了一套具有微米级定位精度的多操作手精密微装配系统.该系统具有3个多自由度操作手,能够针对不同形状、不同材质的零件进行拾取、装配.在显微视觉景深较小及装配空间光照有限的条件下,采用提升小波算法获得清晰的零件与操作手图像并进行相应图像的识别检测,实现了位置的闭环控制.通过3路显微视觉实现靶零件的在线测量,直线测量不确定度小于2μm,角度测量不确定度小于0.01?.装配实验结果表明,该系统能够保证微球中心与锥轴线的偏差小于5μm,微球中心与柱腔中心偏差小于10μm,与手动装配相比大大提高了装配精度.

关键词：微装配显微视觉位姿检测锥壳靶多自由度操作手微米级精度

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一种基于脊柱结构原理的超灵巧机械臂设计

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载人航天 2016年第5期22卷 544-549页

作者：王海荣樊绍巍倪风雷刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对超灵巧机械臂既要确保灵巧和柔顺还应具有一定承受外部载荷能力的设计难点,通过对比分析与超灵巧机械臂相关的生物结构,包括以象鼻和章鱼触手为代表的无骨架类和以脊柱和鸟类颈部为代表的有骨架类的特性,发现哺乳动物脊柱的结构可... 详细信息

针对超灵巧机械臂既要确保灵巧和柔顺还应具有一定承受外部载荷能力的设计难点,通过对比分析与超灵巧机械臂相关的生物结构,包括以象鼻和章鱼触手为代表的无骨架类和以脊柱和鸟类颈部为代表的有骨架类的特性,发现哺乳动物脊柱的结构可以有效平衡灵巧性、柔顺性和负载能力之间的关系。在此基础上提出了一种基于脊柱结构原理的超灵巧机械臂,本体长约340 mm,最大直径39 mm,约占总长度的5.8%,剩下部分的直径为28 mm,本体重约500 g。该机械臂的负载能力通过刚度特性实验得到了验证,实验结果可为该机械臂在外部载荷作用下的应用提供参考。

关键词：超灵巧机械臂脊柱仿生学刚度特性

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完全解耦2T3R并联机器人机构型综合方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2016年第5期44卷 114-120页

作者：曹毅秦友蕾陈海曹浩峰江南大学机械工程学院江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题,基于GF集理论提出一种完全解耦两移动三转动(2T3R)并联机构型综合方法.首先阐述GF集的基本概念、运算法则,给出并联机构数综合方程;然后根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出机构输入运... 详细信息

针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题,基于GF集理论提出一种完全解耦两移动三转动(2T3R)并联机构型综合方法.首先阐述GF集的基本概念、运算法则,给出并联机构数综合方程;然后根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了2T3R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的2T3R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;最后通过综合出的2T3R并联机构,运用旋量理论求得其机构末端运动特征,求解机构位置正解解析表达式,进而推导得到机构雅可比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性.

关键词：机器人并联机构型综合 GF集完全解耦运动分析

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