检索结果-内蒙古大学图书馆

哈尔滨工业大学学报 2013年第3期45卷 33-38页

作者：刘伊威王滨姚郁刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨工业大学控制与仿真中心哈尔滨150080

为了实现机器人自主完成击打乒乓球的操作,构建了由双目视觉摄像头、嵌入式中控、六自由度机械臂、视觉处理计算机和监控计算机等组成的乒乓球机器人系统.灵巧臂采用关节模块化设计方法,共有6个自由度,集成有关节位置、电机位置、关节... 详细信息

为了实现机器人自主完成击打乒乓球的操作,构建了由双目视觉摄像头、嵌入式中控、六自由度机械臂、视觉处理计算机和监控计算机等组成的乒乓球机器人系统.灵巧臂采用关节模块化设计方法,共有6个自由度,集成有关节位置、电机位置、关节力矩、驱动电流及温度等多种传感器.采用模块化、多层次的手臂电气结构,基于FPGA(field program-mable gate arrays)实现关节的通讯、电机驱动、传感器信息采集与处理等功能.中控处理器实现击打策略、机械臂正逆运动学、轨迹规划等,采用Intel Core II双核嵌入式CPU作为控制核心,以FPGA作为通信逻辑控制芯片.采用系统辨识方法预测乒乓球的轨迹,通过采集多个点,有效地减少偶然误差,提高预测精度.以预测的轨迹方程、乒乓球机器人的工作空间为基础,确定击球点的位置、姿态及速度;在机械臂的任务规划中,采用多个点、多个运动过程约束手臂末端的运动路径,提高击球成功率.击球实验证明了机器人系统及控制策略的有效性.

关键词：乒乓球机器人灵巧臂击球策略运动路径轨迹规划

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腹腔镜外科手术机器人发展概况综述

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中国医疗设备 2014年第8期29卷 5-10,35页

作者：王伟王伟东闫志远杜志江何史林陈广飞周丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院北京100853

近年来,微创外科手术以其优异的医疗效果,逐渐被人们接受。将微创外科手术技术与机器人技术结合,弥补了传统微创外科手术存在的不足,加速了微创外科手术的进化。腹腔镜外科手术机器人技术已成为当前机器人领域的研究热点。本文详细地介... 详细信息

近年来,微创外科手术以其优异的医疗效果,逐渐被人们接受。将微创外科手术技术与机器人技术结合,弥补了传统微创外科手术存在的不足,加速了微创外科手术的进化。腹腔镜外科手术机器人技术已成为当前机器人领域的研究热点。本文详细地介绍了国内外腹腔镜外科手术机器人及应用现状,并讨论了相关技术难点和未来的发展方向。

关键词：微创手术医疗机器人 RCM机构

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基于J2ME及SWT燃气监控远程报警系统的设计

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平顶山学院学报 2014年第5期29卷 75-79页

作者：鲍义东宁菲菲赵伟艇平顶山学院软件学院河南平顶山467099 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

实现了燃气监控报警系统服务器端和手机端软件的设计.系统在整体上采用了C/S三层架构,基于Eclipse 3.2平台,采用SQL Server 2000作为后台数据库.在服务器端主要实现了任务调度功能并利用SWT/JFace技术实现了信息管理等功能,手机端的功... 详细信息

实现了燃气监控报警系统服务器端和手机端软件的设计.系统在整体上采用了C/S三层架构,基于Eclipse 3.2平台,采用SQL Server 2000作为后台数据库.在服务器端主要实现了任务调度功能并利用SWT/JFace技术实现了信息管理等功能,手机端的功能是利用J2ME技术实现的.为了便于对住户信息进行统一管理和控制,系统还提供了信息管理功能.通过网络实现远程报警功能,将报警信息直接传送至手机端,实现面向住户的报警功能,解决了传统报警系统没有与住户直接联系的问题.

关键词：燃气监控 J2ME 远程报警

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面向柔性环境的主从双向控制系统

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黑龙江科技学院学报 2014年第4期24卷 426-430页

作者：王宏民闫志远刘子文杜志江哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 黑龙江科技大学电气与控制工程学院哈尔滨150022

依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基... 详细信息

依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基于扰动观测器和低通滤波器的F-P双通道控制方案,探讨该方案的稳定性和透明性,并进行仿真分析和实验。结果表明:速度跟随相对误差为1.15%,力反馈相对误差为5.00%。该方案能够实现较好的速度和力跟踪效果。

关键词：双向控制扰动观测器柔性环境

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面向机器人辅助远程手术的遥操作主手研究

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中国医疗设备 2014年第8期29卷 11-13,48页

作者：廖立闫志远杜志江何史林陈广飞周丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院北京100853

遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈。本文搭建了远程手术实验平台,通过实验验证了系统的稳定性和... 详细信息

遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈。本文搭建了远程手术实验平台,通过实验验证了系统的稳定性和远程手术的可行性。

关键词：主操作手医疗机器人遥操作远程手术

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基于粒子群优化的远程手术系统内模控制研究

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中国医疗设备 2014年第8期29卷 14-16,63页

作者：董爱何史林闫志远杜志江陈广飞周丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院北京100039

随着机器人技术和信息技术的日新月异,机器人辅助远程手术系统获得了长足发展,在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是,远程手术不可避免的存在网络时延,导致整个系统的稳定性降低。为此,本文针对变时延这一... 详细信息

随着机器人技术和信息技术的日新月异,机器人辅助远程手术系统获得了长足发展,在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是,远程手术不可避免的存在网络时延,导致整个系统的稳定性降低。为此,本文针对变时延这一不利影响因素,提出了基于PID加反馈环节的新型内模控制策略,并利用改进型粒子群算法对参数进行优化。最后,利用实测的网络时延值进行仿真研究。结果表明,新型内模控制器能够显著提高系统的鲁棒性,并且在参数调节的灵活性、系统响应的快速性和抗干扰能力方面均优于经典内模控制器,能够满足远程手术系统的实际控制要求。

关键词：内模控制粒子群优化远程手术时延

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基于特征融合的非合作航天器位姿测量方法

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高技术通讯 2013年第11期23卷 1178-1184页

作者：王志超王滨李志奇刘宏机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学哈尔滨150001

针对空间机器人捕获空间非合作目标的相对位姿测量问题,提出了一种基于特征信息融合的位姿测量方法。该方法以航天器本体和远地端发动机引擎喷管作为两个识别特征,采用多边形逼近和最小二乘椭圆拟合算法完成特征的识别、提取,并由双目... 详细信息

针对空间机器人捕获空间非合作目标的相对位姿测量问题,提出了一种基于特征信息融合的位姿测量方法。该方法以航天器本体和远地端发动机引擎喷管作为两个识别特征,采用多边形逼近和最小二乘椭圆拟合算法完成特征的识别、提取,并由双目立体视觉视差原理计算特征点的位置,依据两个识别特征之间的几何关系,计算得出捕获装置的位姿。实验结果表明该方法具有算法简单、运行效率高、测量误差小的特点,能够满足空间非合作目标抓捕任务。

关键词：特征融合非合作目标位姿测量立体视觉

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三维虚拟摄像机的建模及其漫游控制方法

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高技术通讯 2013年第2期23卷 181-188页

作者：闫志远吴冬梅鲍义东杜志江哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

利用矢量描述方法表达了虚拟现实(VR)中的虚拟单目摄像机模型,在此基础上,基于双目视差形成三维视觉的原理确定虚拟现实环境中双目三维摄像的控制参数及其约束关系,进而提出了包含两个单目虚拟摄像机的三维虚拟摄像机整体模型。针对该... 详细信息

利用矢量描述方法表达了虚拟现实(VR)中的虚拟单目摄像机模型,在此基础上,基于双目视差形成三维视觉的原理确定虚拟现实环境中双目三维摄像的控制参数及其约束关系,进而提出了包含两个单目虚拟摄像机的三维虚拟摄像机整体模型。针对该模型提出了一种基于机器人运动学方法的双目虚拟摄像机漫游控制方法,解决了虚拟现实三维观察参数难以实时改变而导致的视角局限和三维失真等问题。实验表明通过该三维虚拟摄像机可获取高质量三维效果,提出的漫游控制方法通过模型的自动运算和参数补偿可实时主动地获取任意方向的三维景深。这种由被动式虚拟三维向交互性虚拟三维的跨越对改进虚拟现实的沉浸感具有重要意义。

关键词：虚拟现实(VR) 双目视差三维视觉三维虚拟摄像机漫游控制

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基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法

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高技术通讯 2013年第12期23卷 1268-1274页

作者：姜力黄琦杨大鹏刘宏机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学哈尔滨150001

研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器... 详细信息

研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器(LDA)能有效地识别出手臂的肌肉收缩状态,使抓取成功率达到96%;使用肌肉收缩序列进行编码,可以快速地实现假手各工作状态的切换,使平均抓取时间小于20s,从而实现流利抓取。

关键词：肌电控制抓取分类学有限状态机假手

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鲹科模式机器鱼自主游动的水动力特性研究

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机械工程学报 2013年第21期49卷 54-61页

作者：夏丹陈维山伍志军徐丰羽刘磊东南大学机械工程学院南京211189 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

采用数值模拟方法对鲹科模式机器鱼的自主游动机理进行研究。通过求解三维机器鱼自静止状态起动,逐渐加速并最终收敛到稳态游动的动力学过程,探讨自主游动过程中运动学和力能学参数的时间历程规律,并通过改变机器鱼的运动学参数来研究... 详细信息

采用数值模拟方法对鲹科模式机器鱼的自主游动机理进行研究。通过求解三维机器鱼自静止状态起动,逐渐加速并最终收敛到稳态游动的动力学过程,探讨自主游动过程中运动学和力能学参数的时间历程规律,并通过改变机器鱼的运动学参数来研究其自主游动的水动力性能,揭示力学机理和流场结构。结果表明,机器鱼自主游动过程中,速度和力呈现明显的非定常变化,在鱼体开始摆动并逐渐加速的过程中,作用在鱼体上的力和力矩均不平衡,因此存在一定的平动和转动加速度,当流场趋于稳定时,鱼体所受的力和力矩达到平衡,并获得一定的前向稳态游动速度。进一步在稳态游动的基础上,研究摆动频率和尾部摆幅对机器鱼水动力参数的影响,提取的三维流场结构清晰地反映出二者对机器鱼稳态游动的影响机制。研究结果对于获得更为合理的三维机器鱼的稳态游动机理,开发新型原理样机具有重要意义。

关键词：机器鱼自主游动水动力特性流场结构鲹科模式

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