检索结果-内蒙古大学图书馆

南京航空航天大学学报 2013年第4期45卷 461-467页

作者：赵志军赵京东刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对小行星表面着陆器容易反弹及飘走的难题,设计了一种将着陆器锚固在小行星表面的锚系统。基于小行星特点,对锚系统设计方案进行了分析,选择"链式锚固方式"作为本研究的锚系统方案。基于该方案对锚系统进行了设计,其包括锚... 详细信息

针对小行星表面着陆器容易反弹及飘走的难题,设计了一种将着陆器锚固在小行星表面的锚系统。基于小行星特点,对锚系统设计方案进行了分析,选择"链式锚固方式"作为本研究的锚系统方案。基于该方案对锚系统进行了设计,其包括锚固单元、缠绕单元、解锁单元、线绳单元及电气控制单元。对锥形锚尖的侵彻深度进行了研究。经过在冻土介质中的侵彻/锚固实验及气浮微重力环境下的拖拽实验,证明该锚系统具有微重力环境下对小行星着陆器进行锚固及拖拽的基本功能。

关键词：小行星着陆器微重力锚系统锚固侵彻

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空间可展机构非光滑力学模型和动力学研究

引用

力学学报 2013年第1期45卷 3-15页

作者：曹登庆初世明李郑发刘荣强哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 深圳航天科技创新技术研究院深圳518057 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

空间可展机构广泛应用于展开和支撑柔性太阳能帆板和航天工程领域中的有效载荷,包括抛物面天线、平面相控阵雷达和合成孔径雷达等.非光滑特性及其相应的动力学现象在空间可展机构的设计中有着非常重要的作用.该文系统地综述了空间可展... 详细信息

空间可展机构广泛应用于展开和支撑柔性太阳能帆板和航天工程领域中的有效载荷,包括抛物面天线、平面相控阵雷达和合成孔径雷达等.非光滑特性及其相应的动力学现象在空间可展机构的设计中有着非常重要的作用.该文系统地综述了空间可展机构非光滑力学建模与非线性动力学的研究进展.首先详细描述了含间隙铰链的接触碰撞力和摩擦力等非光滑特点;然后系统地介绍了含间隙机构的动力学建模方法、分析方法和参数设计;进一步简单介绍了含间隙铰链空间可展机构的非线性动力学特性,如谐波共振、周期运动的稳定性和各类分岔等;最后提出了空间可展机构非光滑动力系统动力学、稳定性与控制中亟待解决的若干问题.

关键词：空间可展机构非光滑系统接触模型摩擦模型间隙

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

面向智能机器人的Teager语音情感交互系统设计与实现

引用

仪器仪表学报 2013年第8期34卷 1826-1833页

作者：李翔李昕胡晨卢夏衍上海大学机电工程与自动化学院上海200072 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

自从Maragos首先提出了Teager能量算子(TEO)后,该算子得到了一系列应用。Teager能量算子的非线性特性,使之能在抑制背景噪声的同时进行信号特征的有效提取。它还保留了倒谱分析方法中的准稳态假设,因而更能有效地表征语音信号的复杂性... 详细信息

自从Maragos首先提出了Teager能量算子(TEO)后,该算子得到了一系列应用。Teager能量算子的非线性特性,使之能在抑制背景噪声的同时进行信号特征的有效提取。它还保留了倒谱分析方法中的准稳态假设,因而更能有效地表征语音信号的复杂性。探索了基于Teager能量算子的非线性特征对于区分情感语音的有效性,并且进一步将其和普通的声学参数和音质参数相结合,以应用于语音情感的识别中。以HMM和GMM为分类器,选取7种情感设计了4组对比实验,达到最高85%的识别正确率。实验结果表明,将传统的语音情感特征和Teager能量算子的非线性特征相结合,能显著地提高语音情感识别系统的性能。在此基础上,提出了智能情感机器人进行情感交互的框架,设计实现了智能服务机器人的情感交互系统,经过实时情感交互实验验证,该智能服务机器人可以很好地与交互对象进行简单的情感交流。

关键词： Teager能量算子非线性特征智能机器人语音情感交互系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

RTEX网络型嵌入式运动控制器设计

引用

计算机应用 2013年第12期33卷 3604-3607页

作者：林世瑶吴重阳李瑞峰机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150001

针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ。详述了控制器的功能设计、硬件设... 详细信息

针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ。详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程。截至目前,运动控制器硬件平台搭建均已完成,并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验。结果表明,控制器通信良好,性能稳定,能够较好完成伺服控制功能。

关键词：工业机器人嵌入式运动控制器 ARM 现场可编辑逻辑门阵列 RTEX

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于组织液超滤提取的MEMS血糖检测传感器

引用

纳米技术与精密工程 2013年第3期11卷 202-210页

作者：刘亚欣姚玉峰黄博钟鸣哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

基于超滤原理提取组织液、并对其进行后续葡萄糖检测,是实现长期血糖持续监测的一种有效途径.本文提出一种可用于组织液超滤提取及葡萄糖持续检测的传感器微系统.该系统主要由微流控底座和葡萄糖传感器芯片组成.其中微流控底座由PDMS微... 详细信息

基于超滤原理提取组织液、并对其进行后续葡萄糖检测,是实现长期血糖持续监测的一种有效途径.本文提出一种可用于组织液超滤提取及葡萄糖持续检测的传感器微系统.该系统主要由微流控底座和葡萄糖传感器芯片组成.其中微流控底座由PDMS微通道、SU-8单向阀等微加工器件组成,在压力作用下可完成组织液提取及将检测过的组织液排出的功能.采用体硅加工方法制作葡萄糖传感器芯片微型腔体及腔体底部的微孔膜,研制出具有扩散控制功能的三电极检测芯片,并在其上通过琼脂糖包埋方法固定葡萄糖氧化酶、基于电化学原理实现葡萄糖浓度的检测.实验结果表明,该系统可以实现液体的灵活提取,并且葡萄糖检测响应时间小于5 s,在0.4 V工作电压下线性测量范围达0.2～20 mmol/L,灵敏度为9.76 nA/(mmol.L-1),相关系数为0.995 4.多次测量5 mmol/L样本,差异系数3.48%.可见该传感系统具有较好的稳定性,并且体积小、易于集成,有望用于组织液灵活提取及其葡萄糖持续监测.

关键词：血糖检测组织液 MEMS 传感器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

障碍环境下多移动机器人动态优化队形变换

引用

机器人 2013年第5期35卷 535-543页

作者：任立敏王伟东杜志江唐德威哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 北华大学机械工程学院吉林吉林132021

针对未知障碍环境下的地面多移动机器人,提出了在线的动态优化队形变换避障策略.该策略首先针对编队控制中常用的队形形状建立了队形知识库,同时充分考虑环境约束,设计了包含队形零变换、同构变换和异构变换3种模式的编队避障策略.其中... 详细信息

针对未知障碍环境下的地面多移动机器人,提出了在线的动态优化队形变换避障策略.该策略首先针对编队控制中常用的队形形状建立了队形知识库,同时充分考虑环境约束,设计了包含队形零变换、同构变换和异构变换3种模式的编队避障策略.其中,队形同构变换模式通过引入伸缩因子,在没有破坏原有队形结构的基础上实现了队形大小的缩放;队形异构变换模式下,在定义了包含队形失真度、能量消耗率和队形变换收敛时间比等性能指标的基础上,通过领航机器人获得的环境信息和当前的队形形状,对提出的环境适应度函数进行优化求解获得最佳的leader-follower拓扑结构.最终,不同场景下的大量仿真实验验证了本文方法切实有效.

关键词：多移动机器人动态优化队形变换编队避障

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

二轴框架视线指向系统的凸优化反馈镇定

引用

上海交通大学学报 2013年第8期47卷 1312-1317页

作者：詹世涛闫维新付庄潘根于锦江赵言正上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统重点实验室哈尔滨150001 上海航天技术研究院控制所上海200233

以一类偏航-俯仰二自由度框架结构为研究对象,探讨执行元件存在输出饱和的条件下此类不确定系统的最优镇定问题.在框架动力学模型的基础上,分析了基座角运动、结构耦合和惯性不平衡力矩等干扰因素对系统动力学特性的影响.针对干扰条件... 详细信息

以一类偏航-俯仰二自由度框架结构为研究对象,探讨执行元件存在输出饱和的条件下此类不确定系统的最优镇定问题.在框架动力学模型的基础上,分析了基座角运动、结构耦合和惯性不平衡力矩等干扰因素对系统动力学特性的影响.针对干扰条件下执行元件非线性饱和导致的稳定性问题,基于线性矩阵不等式组的凸优化方法,得到了镇定系统的状态反馈矩阵的最优值,为设计稳定的导引头回路控制系统提供了理论依据.仿真结果表明,最优反馈控制器对该类系统中的结构不确定性、饱和非线性和外界干扰力矩等因素具有较强的鲁棒性.

关键词：框架平台状态反馈线性矩阵不等式组凸优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自主移动机器人室内定位方法研究综述

引用

传感器与微系统 2013年第12期32卷 1-5,9页

作者：高云峰周伦吕明睿刘文涛哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别(RFID)的... 详细信息

自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别(RFID)的定位方法。对几种基于概率的定位算法做了分析和对比,并对自主移动机器人室内定位方法的研究方向做了展望。

关键词：自主移动机器人室内定位方法航迹推算定位地图匹配定位信标定位概率算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化

引用

华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 324-328页

作者：赵凯付宜利牛国君潘博哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,... 详细信息

在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,对其杆件尺寸参数进行优化,以提高机械臂的整体灵活性.最后,对设计的机构进行仿真分析,结果表明:所设计的微创手术机器人结构在手术过程中具有较好的稳定性和灵活性,器械定位效果理想,满足临床需求.

关键词：机械臂结构设计微创手术尺寸优化远心机构

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于统一球面投影机理的全景相机标定方法

引用

华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 99-102页

作者：王珂李瑞峰赵立军哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

研究折光鱼眼全景相机的标定方法,采用统一球面映射原理构建相机成像模型;采用FAST算法提取棋盘格标定图像的畸变角点特征.以由粗到精的方式标定全景相机,具体分为两步:用线性矩阵的奇异值分解方法初始估计全景相机的内、外参数;并在此... 详细信息

研究折光鱼眼全景相机的标定方法,采用统一球面映射原理构建相机成像模型;采用FAST算法提取棋盘格标定图像的畸变角点特征.以由粗到精的方式标定全景相机,具体分为两步:用线性矩阵的奇异值分解方法初始估计全景相机的内、外参数;并在此基础上采用非线性盒约束优化方法实现对内、外参数的精细化估计.实验结果验证了方法的有效性.

关键词：机器人视觉相机标定统一球面投影模型折光鱼眼全景视觉角点提取盒约束优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：