检索结果-内蒙古大学图书馆

第三十二届中国控制会议

作者：李楠丁亮高海波郭军龙李卫华邓宗全机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

星球探测车需要运行于松软崎岖的地形环境中。松软崎岖的地形环境导致星球探测车车轮容易发生明显的滑转沉陷,这增加了任务的风险。星球探测车车轮滑转率的检测对于星球探测车进行移动控制优化和预防陷车具有重要意义。实验观察发现车... 详细信息

星球探测车需要运行于松软崎岖的地形环境中。松软崎岖的地形环境导致星球探测车车轮容易发生明显的滑转沉陷,这增加了任务的风险。星球探测车车轮滑转率的检测对于星球探测车进行移动控制优化和预防陷车具有重要意义。实验观察发现车辙形状与车轮滑转率有关,本文提出了一种基于视觉检测技术的星球探测车车轮滑转率检测方法。通过分析车辙形成机理,建立了基于车辙视觉特征信息的滑转率测量模型。根据车辙图像特征,提出了基于车辙图像的星球探测车车轮滑转率检测方法。利用增加视觉系统的星球探测车车轮实验平台对本方法进行实验验证。实验证明了本方法的可行性和有效性。实验中,使用本方法测量滑转率相对误差约为5%。

关键词：星球探测车滑转率车辙视觉检测特征提取

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

人类下肢外骨骼机器人实验研究

人类下肢外骨骼机器人实验研究

引用

第三十二届中国控制会议

作者：罗健文潘博付宜利机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学

外骨骼机器人近几年已成为国内外的研究热点,人类下肢外骨骼机器人可以穿戴在人体身上,为人体行走提供保护和助力或辅助下肢瘫痪的病人进行下肢康复运动。本文设计的下肢外骨骼机器人系统分为机械本体、步态特征参数信息检测和采集系统... 详细信息

外骨骼机器人近几年已成为国内外的研究热点,人类下肢外骨骼机器人可以穿戴在人体身上,为人体行走提供保护和助力或辅助下肢瘫痪的病人进行下肢康复运动。本文设计的下肢外骨骼机器人系统分为机械本体、步态特征参数信息检测和采集系统。外形上设计了仿人的可穿戴式下肢机械结构,与人体有较好的亲和性,在脚底处安装了压力传感器,在髋关节和膝关节处安装了编码器,可以检测人体运动的足底压力和关节角度变化。通过实验验证了机械结构的可穿戴性、亲和性和各自由度运动范围,并采集了步态特征参数,为进一步进行人类下肢外骨骼机器人的研究提供基础。

关键词：人类下肢外骨骼机器人步态特征参数信息采集

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

RTEX网络型嵌入式运动控制器设计

RTEX网络型嵌入式运动控制器设计

引用

2013年全国开放式分布与并行计算学术年会

作者：林世瑶吴重阳李瑞峰机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨 150001

针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+ FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ.详述了控制器的功能设计、硬件设... 详细信息

针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+ FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ.详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程.截至目前,运动控制器硬件平台搭建均已完成,并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验.结果表明,控制器通信良好,性能稳定,能够较好完成伺服控制功能.

关键词：工业机器人运动控制器模块化设计网络通信

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

弹性预紧轴承组件预紧力测试台的研制及试验

引用

组合机床与自动化加工技术 2013年第9期 138-140,144页

作者：李荣陈文敏黑龙江工程学院汽车与交通工程学院哈尔滨150050 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 奇瑞汽车有限公司试验中心芜湖241006

利用轴承组件轴向刚度的特性,采用精密力传感器开发了弹性预紧轴承组件预紧力测试台。利用该试验台可以实现对弹性预紧轴承组件预紧力的检测和弹性预紧限位行程的检测。加载组件采用精密螺旋弹簧实现了大载荷高分辨率的加载,并通过直线... 详细信息

利用轴承组件轴向刚度的特性,采用精密力传感器开发了弹性预紧轴承组件预紧力测试台。利用该试验台可以实现对弹性预紧轴承组件预紧力的检测和弹性预紧限位行程的检测。加载组件采用精密螺旋弹簧实现了大载荷高分辨率的加载,并通过直线导轨保证加载力的加载方向。最后利用该试验平台对某弹性预紧电机轴承组件的预紧力进行了检测。

关键词：弹性预紧预紧力力传感器测试台

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化

腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化

引用

第十届中国智能机器人会议

作者：赵凯付宜利牛国君潘博哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080

在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,... 详细信息

在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,对其杆件尺寸参数进行优化,以提高机械臂的整体灵活性.最后,对设计的机构进行仿真分析,结果表明:所设计的微创手术机器人结构在手术过程中具有较好的稳定性和灵活性,器械定位效果理想,满足临床需求.

关键词：腹腔微创手术机械臂结构设计几何参数计算机仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

外骨骼机械手控制系统设计

外骨骼机械手控制系统设计

引用

第十届中国智能机器人会议

作者：陈宏伟张福海付宜利王翔宇哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

针对脑卒中患者康复需求,研制了一种外骨骼机械手控制系统.该控制系统由现场可编程门阵列(FPGA)单芯片系统、传感器采集系统以及基于Android系统的人机交互软件组成.基于FPGA单芯片系统,通过力传感器、角度传感器和编码器实时采集外骨... 详细信息

针对脑卒中患者康复需求,研制了一种外骨骼机械手控制系统.该控制系统由现场可编程门阵列(FPGA)单芯片系统、传感器采集系统以及基于Android系统的人机交互软件组成.基于FPGA单芯片系统,通过力传感器、角度传感器和编码器实时采集外骨骼机械手和患者手指的运动状态信息,并通过总线与控制系统进行通信;采用Android系统人机交互软件能够诱导患者主动进行康复治疗;该控制系统可通过检测患者手指与外骨骼机械手的接触力实现自主切换主动或被动控制策略.实验表明该系统运行稳定、与人机交互软件间的通信可靠,能够满足患者的康复需求.

关键词：外骨骼机械手控制系统优化设计生活质量

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析

基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析

引用

第十届中国智能机器人会议

作者：李瑞峰马国庆哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之... 详细信息

应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之间的位姿约束关系,对笛卡尔空间及关节空间的运动轨迹进行规划.用Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行仿真,从而验证机器人结构设计的合理性,为机器人的动力学分析、双臂协调作业以及快速抓取作业奠定了必要的基础.

关键词：仿人机器人双臂结构运动特性计算机仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种七自由度冗余机械臂阻抗控制研究

一种七自由度冗余机械臂阻抗控制研究

引用

第十届中国智能机器人会议

作者：华磊张福海付宜利哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行解耦,分别得到七自由度冗余机械臂操作空间和零空间中所对应的... 详细信息

针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行解耦,分别得到七自由度冗余机械臂操作空间和零空间中所对应的驱动力矩.该方法在确保机械臂稳定运动的同时能实现对冗余关节阻抗的直接控制.然后通过引入避关节极限性能指标函数对零空间中的运动进行了优化,确保各关节运动角度均在合理的范围之内.最后以具有广泛适用性的七自由度冗余机械臂为模型进行了仿真,仿真结果验证该方法在冗余关节阻抗控制方面的可行性和有效性.

关键词：七自由冗余机械臂阻抗控制计算机仿真精度分析

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

腹腔微创手术机器人系统远心机构设计与分析

腹腔微创手术机器人系统远心机构设计与分析

引用

第十届中国智能机器人会议

作者：付宜利刘潇牛国君潘博哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150000

针对腹腔微创手术机器人系统的从手机械臂在手术时须要进行定点运动的要求,设计了一种新型从手机械臂远心机构,实现在没有电磁离合器的条件下远心机构的被动姿态调整;建立远心机构的动力学模型,求解出远心机构的动力学方程,计算出被动... 详细信息

针对腹腔微创手术机器人系统的从手机械臂在手术时须要进行定点运动的要求,设计了一种新型从手机械臂远心机构,实现在没有电磁离合器的条件下远心机构的被动姿态调整;建立远心机构的动力学模型,求解出远心机构的动力学方程,计算出被动调整过程中为平衡远心机构电机所需补偿的力矩;然后以虚拟样机软件为工具,使用三维设计软件ProlE和机械动力学分析软件ADAMS建立了远心机构的虚拟样机仿真模型,通过仿真分析验证了动力学模型和动力学方程的正确性.

关键词：腹腔微创手术机器人系统远心机构优化设计动力学特性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于路径的血管介入手术电磁跟踪的配准算法

基于路径的血管介入手术电磁跟踪的配准算法

引用

第十届中国智能机器人会议

作者：李在娟付宜利高文朋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080

基于路径的配准算法建立在电磁定位和追踪的基础上,其通过寻找由电磁跟踪(EMT)获取的微创导管机器人的路径数据和从CT图像中获取的中心线数据的对应关系求解空间变换矩阵,实现患者坐标系和CT图像坐标系的关联.该方法是一种动态的配准方... 详细信息

基于路径的配准算法建立在电磁定位和追踪的基础上,其通过寻找由电磁跟踪(EMT)获取的微创导管机器人的路径数据和从CT图像中获取的中心线数据的对应关系求解空间变换矩阵,实现患者坐标系和CT图像坐标系的关联.该方法是一种动态的配准方法,且无须人工标记.为提高配准精度,算法在精配准的目标函数中引入血管半径参数,并通过识别导管分叉点对变换参数进行补偿.实验以胸部血管硅胶模型为对象进行精度验证和误差分析,结果表明该方法简单可行,配准精度达到预期要求.

关键词：血管介入手术电磁跟踪配准算法微创导管机器人

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：