检索结果-内蒙古大学图书馆

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 366-369页

作者：吕伟新赵立军王珂李志鹏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对移动机器人未知环境探索有效性问题,对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进,降低了探索盲目性.提出一种未知环境探索的路径规划方法,该方法借助环境局部知识,对目标进行包围式搜索,同时制定了环境动态因素分割策略,完成环境的全过... 详细信息

针对移动机器人未知环境探索有效性问题,对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进,降低了探索盲目性.提出一种未知环境探索的路径规划方法,该方法借助环境局部知识,对目标进行包围式搜索,同时制定了环境动态因素分割策略,完成环境的全过程探索.仿真验证表明:该方法提高了环境探索的有效性和主动性.

关键词：机器人路径规划导航传统快速扩展随机树(RRT) 环境探索

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空间润滑装置高压雾化喷嘴的喷雾特性

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西南交通大学学报 2011年第4期46卷 671-675页

作者：盛明伟陈维山刘军考哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为解决航天器在空间轨道运行时润滑失效的问题,将高压直射式雾化喷嘴应用到空间润滑领域,利用流体动力学软件CFD-ACE+2009,建立了直射式雾化喷嘴气液两相流模型,在此基础上,对润滑油喷雾流的生成过程进行数值模拟,并考察了喷嘴处液体流... 详细信息

为解决航天器在空间轨道运行时润滑失效的问题,将高压直射式雾化喷嘴应用到空间润滑领域,利用流体动力学软件CFD-ACE+2009,建立了直射式雾化喷嘴气液两相流模型,在此基础上,对润滑油喷雾流的生成过程进行数值模拟,并考察了喷嘴处液体流动速度及压力的分布情况.通过2种高粘度液体NYE 2001、Krytox 143AB与柴油的对比,分析了液体物理参数对液体内部压力传递及流速变化的影响.数值模拟结果表明:航空润滑油NYE 2001的高粘度严重阻碍入口压力的传递,当入口压力为15 MPa时,1 mm长的喷嘴末端压力下降到0.42 MPa,降幅达到97.2%;过高的液体粘度和过长的喷嘴,对液体喷雾流的形成产生不利影响.

关键词：高压雾化喷嘴空间润滑 CFD-ACE+2009 气液两相流高粘度

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空间大型末端执行器柔性钢丝绳的建模与捕获动力学

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机器人 2011年第2期33卷 156-160页

作者：谭益松刘伊威刘宏介党阳蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对大容差软捕获这一空间捕获操作的重要准则,研制了基于钢丝绳的末端执行器大容差柔性捕获机构.针对钢丝绳具有较大柔性,在空间应用环境下难于快速连续建模控制的问题,提出了柔性钢丝绳的离散控制模型,解决了钢丝绳的建模问题.通过钢... 详细信息

针对大容差软捕获这一空间捕获操作的重要准则,研制了基于钢丝绳的末端执行器大容差柔性捕获机构.针对钢丝绳具有较大柔性,在空间应用环境下难于快速连续建模控制的问题,提出了柔性钢丝绳的离散控制模型,解决了钢丝绳的建模问题.通过钢丝绳的离散模型,分析了末端执行器钢丝绳柔性机构捕获空间自由飞行载荷舱的动力学问题.实验证明钢丝绳模型建立正确,钢丝绳捕获动力学推导合理.

关键词：钢丝绳捕获离散建模捕获动力学

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基于深度图像和表观特征的手势识别

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华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 88-91页

作者：李瑞峰曹雏清王丽哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对复杂环境下的手势快速识别问题,提出一种基于深度图像信息和表观特征的手势识别方法.首先利用深度图像信息从复杂环境中快速提取手势区域;然后综合手势的表观特征,建立分类决策树实现手势的识别.针对常见的8种手势在复杂背景条件下... 详细信息

针对复杂环境下的手势快速识别问题,提出一种基于深度图像信息和表观特征的手势识别方法.首先利用深度图像信息从复杂环境中快速提取手势区域;然后综合手势的表观特征,建立分类决策树实现手势的识别.针对常见的8种手势在复杂背景条件下进行测试,在机器人平台下手势的平均识别率高达98.2%,速度达到25帧/s.

关键词：图像识别手势深度图像复杂背景人机交互

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未知环境下的移动机器人SLAM方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第7期39卷 9-13页

作者：朱磊樊继壮赵杰吴晓光哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用... 详细信息

基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用人工鱼群算法对预估粒子进行二次更新,从而调整了粒子的分布使其更加接近真实位姿,提高机器人的SLAM性能.经过Matlab仿真实验,证明了该方法能够准确快速地对机器人定位,并且构建的地图精度也很高.

关键词：移动机器人粒子滤波器同步定位与地图创建粒子退化人工鱼群算法

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基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统

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机器人 2011年第2期33卷 169-173页

作者：马良闫继宏赵杰陈志峰哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

建立了基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统,采用3层C/S结构的控制系统软件构架.根据实验系统平台工作场景对分布式虚拟环境进行建模,以实现多操作者对多机器人的分布式控制.结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,采用... 详细信息

建立了基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统,采用3层C/S结构的控制系统软件构架.根据实验系统平台工作场景对分布式虚拟环境进行建模,以实现多操作者对多机器人的分布式控制.结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,采用本地滞后原理对分布式虚拟环境的一致性控制进行了研究,解决了遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间、状态修复等问题.最后在提出的系统平台上进行了不同协作类型的多机器人协调控制实验,操作者与虚拟环境进行交互,在力反馈及实时多视频图像反馈辅助下,实时地观察作业环境并控制机器人运动,安全、高效地完成了作业任务,验证了该系统的合理性和有效性.

关键词：虚拟环境遥操作一致性控制

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空间机械臂关节容错控制系统研究

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电机与控制学报 2011年第2期15卷 76-83页

作者：郭闯强倪风雷孙敬颋刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而... 详细信息

针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而断电的情况下,维持关节的不间断工作,从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源及控制器出现故障的问题,提高了关节的容错能力。设计了电机驱动系统和控制器的容错控制策略,并基于关节冗余传感器信息,能够在两种位置传感器同时发生故障的情况下,实现对故障的在线检测。

关键词：空间机器人模块化关节故障检测容错

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具有月面适应性的月球车着陆释放机构

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西安交通大学学报 2011年第9期45卷 28-33页

作者：李奎刘荣强姜生元邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

为了提高月球车着陆释放机构对各种复杂环境的适应性,综合了不同释放环境后给出了具有代表意义的极限释放环境.根据极限释放环境和释放过程对释放机构的运动要求,通过建立释放机构D-H矩阵,采用运动轨迹规划方法,得出了摇臂式释放机构的... 详细信息

为了提高月球车着陆释放机构对各种复杂环境的适应性,综合了不同释放环境后给出了具有代表意义的极限释放环境.根据极限释放环境和释放过程对释放机构的运动要求,通过建立释放机构D-H矩阵,采用运动轨迹规划方法,得出了摇臂式释放机构的运动规律曲线;按照该运动规律曲线,引入不完全轮系作为传动约束,设计了分段渐倾式、摇臂式释放机构.实验结果表明,在月球车释放过程中,释放机构实测运动规律与理论运动规律吻合较好,在极限俯仰、极限侧倾和存在石块的释放环境下,该释放机构均能顺利完成月球车释放任务.

关键词：着陆器月球车释放机构月面适应性

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基于改进随机Hough变换的快速中心检测方法

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纳米技术与精密工程 2011年第4期9卷 298-304页

作者：刘延杰赖日飞荣伟彬孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

为了实现芯片焊盘的中心提取,建立了显微视觉系统,研究了焊盘中心坐标的图像检测方法.该方法将改进的随机Hough变换与最小二乘法结合起来,实现对焊盘中心坐标的快速准确定位.首先,根据焊盘基本为圆形的特征,初步确定使用Hough变换法和... 详细信息

为了实现芯片焊盘的中心提取,建立了显微视觉系统,研究了焊盘中心坐标的图像检测方法.该方法将改进的随机Hough变换与最小二乘法结合起来,实现对焊盘中心坐标的快速准确定位.首先,根据焊盘基本为圆形的特征,初步确定使用Hough变换法和最小二乘法进行中心检测.其次,分析了这两种方法存在的问题和不足,引出了改进的随机Hough变换法.最后,根据焊盘边缘凹凸不平的特点,将改进的随机Hough变换法和最小二乘法结合起来,通过随机Hough变换检测出焊盘中心的大致坐标,进而锁定焊盘边缘,再通过最小二乘法对中心坐标进行修正而得到精确的亚像素级中心坐标.实验结果表明,该方法的检测精度可达0.57μm,运行时间在12 ms以内,满足显微视觉系统的精度高、速度快和抗干扰能力强等要求.

关键词：机器视觉芯片焊盘中心检测随机Hough变换最小二乘法

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基于上体模型的被动步行机器人行走稳定性

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沈阳工业大学学报 2011年第5期33卷 531-539页

作者：吴晓光赵杰陈殿中臧希喆朱磊哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对被动步行机器人行走稳定性对自身参数的高敏感性问题,通过建立具有上体的匀质圆规步态模型,分析上体质量与高度对机器人行走稳定性的影响,获得机器人结构参数的优化配置.运用Lagrange法与角动量守恒原理构建机器人被动步行的动力学... 详细信息

针对被动步行机器人行走稳定性对自身参数的高敏感性问题,通过建立具有上体的匀质圆规步态模型,分析上体质量与高度对机器人行走稳定性的影响,获得机器人结构参数的优化配置.运用Lagrange法与角动量守恒原理构建机器人被动步行的动力学模型,基于对模型步态收敛域与外界扰动的准确表达,并将全局稳定性分析与局部稳定性分析相结合,对模型进行初始参数优化配置,并据此建立Proe样机模型.通过对单次与连续外界扰动下不同样机模型步态的自身调节变化进行分析,最终获得模型参数的最优化配置并进行了合理性分析.不同样机扰动试验结果说明,上体的引入可以增大机器人的步态收敛区间,合理的上体参数配置才能显著提高机器人行走的稳定性与鲁棒性.

关键词：被动步行上体稳定性扰动步态收敛区间双足拉格朗日法庞加莱映射

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