检索结果-内蒙古大学图书馆

光电子．激光 2011年第4期22卷 507-511页

作者：狄海廷付宜利刘仁强东北林业大学工程技术学院黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

为了更好地了解曲率光纤传感器的工作原理,进一步优化传感器的性能,利用TracePro光学软件对弯曲光纤中传播的光线进行光线追迹,采用几何光学方法描述敏感区对光强的调制原理,推导出光功率损耗与光纤弯曲半径、敏感区几何参数间关系的数... 详细信息

为了更好地了解曲率光纤传感器的工作原理,进一步优化传感器的性能,利用TracePro光学软件对弯曲光纤中传播的光线进行光线追迹,采用几何光学方法描述敏感区对光强的调制原理,推导出光功率损耗与光纤弯曲半径、敏感区几何参数间关系的数学模型,并通过实验验证了其有效性。研究结果表明,在曲率光纤传感器中,光线在弯曲光纤中的传播路径表现出凸向集中性,即在弯曲光纤凸侧的光强会增加,而在凹侧的光强会减弱,这导致了敏感区对光泄漏的改变,从而实现光强调制。

关键词：光纤光学传感原理光线追迹几何光学曲率光纤传感器

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Mg-4.0Zn-0.2Ca合金生物医用的体外评价(英文)

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中国有色金属学会会刊：英文版 2011年第S2期21卷 252-257页

作者：孙宇孔民秀焦晓辉哈尔滨医科大学口腔医学院哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

研究了挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金的体外降解和细胞毒性,通过MTT法用L929细胞检测挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金的细胞毒性。研究结果表明:Zn和Ca元素能够显著提高挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金在模拟体液中的抗腐蚀能力,减慢降解率;挤压态Mg-4.0... 详细信息

研究了挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金的体外降解和细胞毒性,通过MTT法用L929细胞检测挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金的细胞毒性。研究结果表明:Zn和Ca元素能够显著提高挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金在模拟体液中的抗腐蚀能力,减慢降解率;挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金与细胞的相容性良好,可用于骨种植。

关键词：镁合金生物降解生物相容性细胞毒性

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柯氏音法与示波法相结合的新型血压测量仪研究

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北京生物医学工程 2011年第2期30卷 173-177,209页

作者：邓静王鹏飞査富生李满天哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为提高电子血压计的准确性,研制出将柯氏音法与示波法结合的新型血压测量装置。首先在研究测量过程和信号处理方法的基础上,设计基于驻极体麦克风和电容式压力传感器的电子血压计系统架构;再利用柯氏音和脉搏波的密切相关性,建立基于统... 详细信息

为提高电子血压计的准确性,研制出将柯氏音法与示波法结合的新型血压测量装置。首先在研究测量过程和信号处理方法的基础上,设计基于驻极体麦克风和电容式压力传感器的电子血压计系统架构;再利用柯氏音和脉搏波的密切相关性,建立基于统计规律的时域窗函数对柯氏音声强信号进行选择性放大,并设计相关实验验证了该方法的有效性;然后提出利用柯氏音法准确性和示波法稳定性的血压值综合求算逻辑。通过初步测试实验和分析,证实了该装置测量结果具有较高的准确性和稳定性。研究表明,利用柯氏音与脉搏波的关系进行综合信号处理和血压值测算,有望获得高准确性的血压自动测量方法。

关键词：血压测量柯氏音法示波法

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基于LEON3的中央控制器设计及EDAC功能实现

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机械与电子 2011年第10期 57-60页

作者：周定江金明河任伟禹超哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

针对目前空间机器人中央控制器运行速度较低、实时控制性弱等缺点,设计了基于LEON3处理器核的中央控制器,用做空间机器人控制的初步研究。同时,为了解决太空环境中电子控制系统中存储器易出现单粒子翻转效应(SEU)的问题,设计了一种基于H... 详细信息

针对目前空间机器人中央控制器运行速度较低、实时控制性弱等缺点,设计了基于LEON3处理器核的中央控制器,用做空间机器人控制的初步研究。同时,为了解决太空环境中电子控制系统中存储器易出现单粒子翻转效应(SEU)的问题,设计了一种基于Hsiao码的EDAC电路,以实现"纠一检二"(SEC-DED)的基本功能。使用VHDL语言描述该EDAC功能,使其兼容LEON3的AM-BA2.0总线,通过仿真试验验证了电路的可靠性。

关键词：中央控制器 LEON3 单粒子翻转效应 EDAC

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空心外螺旋钻杆与月壤相互作用力学模型研究

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机械制造 2011年第11期49卷 29-34页

作者：刘飞侯绪研全齐全丁亮姜生元邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室哈尔滨150080

空心外螺旋钻杆在月面钻取深层月壤样品任务中有非常广泛的应用,研究它与月壤间的相互作用特性,并建立力学模型,对月面钻取采样机构的研制和操作具有重要意义。基于"光杆模型",建立了空心外螺旋钻杆与月壤相互作用的等效力学... 详细信息

空心外螺旋钻杆在月面钻取深层月壤样品任务中有非常广泛的应用,研究它与月壤间的相互作用特性,并建立力学模型,对月面钻取采样机构的研制和操作具有重要意义。基于"光杆模型",建立了空心外螺旋钻杆与月壤相互作用的等效力学模型,该模型能够将空心外螺旋钻杆与月壤间的相互作用统一等效至空心外螺旋钻杆外包络面上进行分析。通过对"光杆模型"微元进行运动学和准静力学分析,建立了空心外螺旋钻杆阻力矩和辅助钻压力关于月壤参数、钻杆参数和钻进规程参数的解析模型,并对其进行参数影响分析,获得了空心外螺旋钻杆阻力矩、辅助钻压力、功率和进尺速度的主要影响参数,为月面钻取采样机构的研制和操作奠定了理论基础。

关键词：空心外螺旋钻杆深层月壤采集光杆模型阻力矩辅助钻压力

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表情机器人的动态情绪调节过程研究

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控制理论与应用 2011年第7期28卷 936-946页

作者：刘欣解仑杨文祥王志良付晟森哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 北京科技大学自动化学院北京100083 北京科技大学计算机与通信工程学院北京100083 北京华通信联科技有限公司河北任丘062552

本文提出了一种基于概率有限状态机的表情机器人情绪表现模型,将其应用到实时动态调节的表情机器人面部表情上.为实现该模型,首先定义表情机器人的情绪状态空间,并通过调查获取不同情绪状态的刺激转移概率.结合Gross的情绪调节过程,抽... 详细信息

本文提出了一种基于概率有限状态机的表情机器人情绪表现模型,将其应用到实时动态调节的表情机器人面部表情上.为实现该模型,首先定义表情机器人的情绪状态空间,并通过调查获取不同情绪状态的刺激转移概率.结合Gross的情绪调节过程,抽象出情绪表现规则中的抑制特征因子和人机交互关系因子,并使用遗传算法对其进行优化,同时采用自适应变异概率算子和交叉算子对优化过程进行实时的调节,其参数性能得到了相应的提高对模型参数进行了量化研究及交互效果的仿真分析,并在所研制的23自由度表情机器人平台上进行了相关实验此外,对于实际交互效果,还进行了统计学的调查分析.结果表明,本模型能够摆脱单一的表情交流方式,得到符合当前交互环境的表情.

关键词：动态情绪调节情绪状态空间遗传算法抑制特征因子人机交互关系因子

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基于杆组法的假手食指运动学与静力学分析

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机械制造 2011年第9期49卷 10-12页

作者：于洪姜力哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

依据Assur杆组原理,采用拆分基本杆组法建立了假手食指连杆机构运动学和静力学模型。利用MATLAB编程计算,并采用ADAMS进行仿真。分析和仿真结果验证了杆组法建立模型的正确性和计算结果的精确性;假手食指各相邻关节能够实现转角近似1:1... 详细信息

依据Assur杆组原理,采用拆分基本杆组法建立了假手食指连杆机构运动学和静力学模型。利用MATLAB编程计算,并采用ADAMS进行仿真。分析和仿真结果验证了杆组法建立模型的正确性和计算结果的精确性;假手食指各相邻关节能够实现转角近似1:1的平稳的耦合运动;静力学分析结果为编制假手控制算法提供了依据。

关键词：假手运动学分析静力学分析杆组法

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机器人灵巧手指基关节柔顺控制

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中国科技论文在线 2011年第8期6卷 547-551页

作者：姜力陈栋金哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

研究了基于混合位置/力矩控制策略的机器人灵巧手指基关节的柔顺控制方法。该基关节有2个自由度,运动轴线垂直相交。在自由空间中和约束空间的位置控制方向上,采用具有鲁棒性平滑非线性反馈(SRNF)的补偿器的PD位置控制算法实现精确、平... 详细信息

研究了基于混合位置/力矩控制策略的机器人灵巧手指基关节的柔顺控制方法。该基关节有2个自由度,运动轴线垂直相交。在自由空间中和约束空间的位置控制方向上,采用具有鲁棒性平滑非线性反馈(SRNF)的补偿器的PD位置控制算法实现精确、平滑的轨迹跟踪;在约束空间的力控制上,采用改进的纯积分力控制算法实现精确的力控制。该算法具有计算量小和精度高的特点。以HIT/DLR灵巧手为对象进行了实验,结果验证了该控制方法的有效性。

关键词：机器人柔顺控制灵巧手指关节位置控制力控制

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一种嵌入式多工位压力机送料机构控制系统

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制造业自动化 2011年第16期33卷 93-94,127页

作者：程凤兰臧希喆赵杰齐齐哈尔二机床有限责任公司齐齐哈尔161005 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

本文设计了一种嵌入式多工位压力机送料机构控制系统。基于总线式和模块化设计方法,分别建立了基于ARM的主控制器、手控盒以及基于FPGA的运动控制器等子单元。该系统具有易于维护、扩展性好、抗干扰能力强、结构紧凑等优点。

关键词：多工位压力机嵌入式系统 uc/os Ⅱ

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积分滑模控制及抖振抑制研究用于仿人机器人头部控制

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机械与电子 2011年第10期29卷 61-66页

作者：杨扬孙奎刘宏曹宝石哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了... 详细信息

介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了一种简单易行的方法切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振。经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比,实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖振较小、抗干扰性较强。

关键词：仿人机器人头部积分滑模控制抖振抑制目标跟踪

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