检索结果-内蒙古大学图书馆

机械与电子 2011年第7期29卷 51-56页

作者：陆庆超赵杰闫继宏陈志峰马良哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对遥操作机器人系统中的时延问题,设计了一种基于虚拟环境的机器人遥操作主从交互系统.利用Java/Java3D进行分布式虚拟环境以及虚拟机器人的三维建模;通过JNI方法建立主手设备与虚拟环境的交互接口.操作者通过操纵主手而对虚拟机器人... 详细信息

针对遥操作机器人系统中的时延问题,设计了一种基于虚拟环境的机器人遥操作主从交互系统.利用Java/Java3D进行分布式虚拟环境以及虚拟机器人的三维建模;通过JNI方法建立主手设备与虚拟环境的交互接口.操作者通过操纵主手而对虚拟机器人进行关节驱动,提高了主从控制的实时性.

关键词：遥操作虚拟环境 JNI 主从

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基于人工情感与Q学习的机器人行为决策

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机械与电子 2011年第7期29卷 61-65页

作者：祝宇虹毛俊鑫哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出了一种新颖的带情感权重的Q学习加权策略,并将该策略应用于虚拟机器人的行为决策.通过模拟自然情感产生机理,对害怕"进行了人工情感建模,并从自然情感所具有的生存功能角度出发,将该模型与强化学习方法相结合,与标准Q学习简单... 详细信息

提出了一种新颖的带情感权重的Q学习加权策略,并将该策略应用于虚拟机器人的行为决策.通过模拟自然情感产生机理,对害怕"进行了人工情感建模,并从自然情感所具有的生存功能角度出发,将该模型与强化学习方法相结合,与标准Q学习简单加和策略和Option分层强化学习策略进行比较的仿真实验证明了该策略具有高的成功率.该方法对于提高机器人在恶劣环境下的生存能力和自主决策能力具有很大理论意义和实际应用价值.

关键词：自主移动机器人人工情感强化学习

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基于患者表现逐步辅助的康复机械手控制系统设计

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机械与电子 2011年第8期29卷 60-63页

作者：付宜利甘增康张福海张勤超哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对脑卒中后手部运动功能的康复,设计了一种基于患者表现逐步辅助型康复机械手控制策略,并设计了基于该策略的电气控制系统,实现了康复机械手便携性的要求。

关键词：康复机械手嵌入式系统 FPGA ARM处理器

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双通道多级旋转变压器的标定和基于BP神经网络的误差补偿方法

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机械与电子 2011年第9期29卷 13-15页

作者：张飞史士财孙敬颋郭闯强陈泓刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

通过高精度的编码器实现对旋转变压器的标定,为了提高旋转变压器的精度,提出了一种基于BP神经网络的误差补偿方法,用该网络对误差曲线进行训练,再将训练结果写入DSP程序中进行实时补偿。实验结果表明,通过该方法对误差进行补偿,可以将... 详细信息

通过高精度的编码器实现对旋转变压器的标定,为了提高旋转变压器的精度,提出了一种基于BP神经网络的误差补偿方法,用该网络对误差曲线进行训练,再将训练结果写入DSP程序中进行实时补偿。实验结果表明,通过该方法对误差进行补偿,可以将误差从±9′补偿到±0.3′,重复性好。

关键词：旋转变压器零位误差幅值误差 BP神经网络

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基于VxWorks的乒乓球机器人控制系统设计

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机械与电子 2011年第6期29卷 56-59页

作者：向瑞王滨周扬姜力哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对当前乒乓球机器人控制系统在实时性和处理速度方面存在的问题,设计了一个乒乓球机器人控制系统,系统采用嵌入式处理器作为控制核心,移植了VxWorks操作系统。介绍了控制系统的硬件组成和软件系统的设计,并通过实验测试了控制系统的... 详细信息

针对当前乒乓球机器人控制系统在实时性和处理速度方面存在的问题,设计了一个乒乓球机器人控制系统,系统采用嵌入式处理器作为控制核心,移植了VxWorks操作系统。介绍了控制系统的硬件组成和软件系统的设计,并通过实验测试了控制系统的计算速度和通信响应速度。

关键词：乒乓球机器人 VxWorks系统 UDP通信

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轮履变结构反恐机器人设计及运动学分析

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机械与电子 2011年第10期29卷 66-69页

作者：付宜利李海泓张福海哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移... 详细信息

针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移动,又能采用履带方式进行越障。通过对机器人进行运动学分析和在RecurDyn软件中进行越障仿真研究,验证了机器人的越障性能,同时为后续机器人实验研究提供了理论依据。

关键词：轮履变结构反恐机器人机构可重构运动学分析

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新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定

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机械与电子 2011年第7期29卷 69-72页

作者：吴克樊绍巍陈兆芃刘宏蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据通过电极列阵进行... 详细信息

介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据通过电极列阵进行扫描采集.最后,进行了传感器的静态标定实验,验证了传感器性能.

关键词：机器人灵巧手触觉传感器压阻式传感器标定

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一种适用于乒乓球机械臂的固定时间梯形加速度轨迹规划方法

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机械与电子 2011年第9期29卷 55-58页

作者：刘欣谢宗武张奇哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对当前常见的轨迹规划方法存在的电机利用率低、规划成功率较低的问题,提出了一种适用于乒乓球机械臂的固定时间梯形加速度轨迹规划方法。该轨迹规划方法具有连续的加速度和速度;与五次多项式规划相比,在相同的最大加速度、最大速度和... 详细信息

针对当前常见的轨迹规划方法存在的电机利用率低、规划成功率较低的问题,提出了一种适用于乒乓球机械臂的固定时间梯形加速度轨迹规划方法。该轨迹规划方法具有连续的加速度和速度;与五次多项式规划相比,在相同的最大加速度、最大速度和Jerk值限制下,规划成功率从72.3%提高到93.7%。详细介绍了轨迹规划的方法,最后通过实验验证了算法的跟踪效果。

关键词：乒乓球轨迹规划机械臂

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仿人手指关节参数识别及滑模控制仿真研究

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机械与电子 2011年第1期29卷 53-56页

作者：王新庆刘伊威潘军哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对假手智能化水平较低的问题,设计了一种采用直流电机驱动并集成力矩/位置传感器的仿人手指机构,通过对手指基关节的分析,建立了近似的二阶系统模型,以电机电压为输入,关节位置、速度为输出,通过最小二乘法进行参数辨识,确定了系统的... 详细信息

针对假手智能化水平较低的问题,设计了一种采用直流电机驱动并集成力矩/位置传感器的仿人手指机构,通过对手指基关节的分析,建立了近似的二阶系统模型,以电机电压为输入,关节位置、速度为输出,通过最小二乘法进行参数辨识,确定了系统的状态空间方程。在此基础上设计了滑模变结构控制器,通过对正弦信号的轨迹跟踪仿真表明,控制器具有良好的轨迹跟踪性能。

关键词：假手参数识别最小二乘法滑模变结构控制

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仿青蛙跳跃机器人控制系统设计

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机械与电子 2011年第8期29卷 64-67页

作者：朱翔宇樊继壮蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

基于PC上位机和DSP嵌入式控制器,结合机器人特有的机械本体结构和运动方式,研制了仿青蛙跳跃机器人的控制系统,以实时采集多种姿态传感器信息,控制直流电机和舵机工作。通过半自主式控制,实现了姿态调整和跳跃运动。

关键词：跳跃机器人仿青蛙控制系统 DSP

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