检索结果-内蒙古大学图书馆

第九届中国智能机器人学术研讨会

作者：吕伟新赵立军王珂李志鹏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080

针对移动机器人未知环境探索有效性问题，对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进，降低了探索盲目性。提出一种未知环境探索的路径规划方法，该方法借助环境局部知识，对目标进行包围式搜索，同时制定了环境动态因素分割策略，完成环... 详细信息

针对移动机器人未知环境探索有效性问题，对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进，降低了探索盲目性。提出一种未知环境探索的路径规划方法，该方法借助环境局部知识，对目标进行包围式搜索，同时制定了环境动态因素分割策略，完成环境的全过程探索。仿真验证表明：该方法提高了环境探索的有效性和主动性。

关键词：移动机器人路径规划方法快速扩展随机树环境探索

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基于深度图像和表观特征的手势识别

基于深度图像和表观特征的手势识别

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第九届中国智能机器人学术研讨会

作者：李瑞峰曹雏清王丽哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

针对复杂环境下的手势快速识别问题，提出一种基于深度图像信息和表观特征的手势识别方法。首先利用深度图像信息从复杂环境中快速提取手势区域;然后综合手势的表观特征，建立分类决策树实现手势的识别。针对常见的8种手势在复杂背景条... 详细信息

针对复杂环境下的手势快速识别问题，提出一种基于深度图像信息和表观特征的手势识别方法。首先利用深度图像信息从复杂环境中快速提取手势区域;然后综合手势的表观特征，建立分类决策树实现手势的识别。针对常见的8种手势在复杂背景条件下进行测试。在机器人平台下手势的平均识别率高达98.2%，速度达到25帧/s。

关键词：图像识别手势识别深度图像信息表观特征人机交互

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基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕

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中国科技论文在线 2011年第7期6卷 524-530页

作者：王斐魏巍闻时光吴成东东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室沈阳110819 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕,设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕... 详细信息

提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕,设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在Microsoft Robotic Studio(MRS)仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。

关键词：多移动机器人协作围捕随机避障势点模糊规则包容结构

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语音情绪识别中的基音周期分析

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机械与电子 2011年第10期29卷 53-56页

作者：祝宇虹李青王丽平哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学船舶工程学院(威海) 山东威海264209

提出了一种可以用于情绪识别的语音基音周期分析方法,利用平均短时能量和平均短时过零率结合进行语音端点的检测,通过自相关函数计算出浊音帧的基音周期。这种方法可以准确的分辨出男女声音,结合人在不同情绪下的发音特点可以进一步分... 详细信息

提出了一种可以用于情绪识别的语音基音周期分析方法,利用平均短时能量和平均短时过零率结合进行语音端点的检测,通过自相关函数计算出浊音帧的基音周期。这种方法可以准确的分辨出男女声音,结合人在不同情绪下的发音特点可以进一步分辨出人的不同情绪。该方法简单易行,运算方便,为语音情绪识别提供了很好的研究手段。

关键词：语音情绪识别基音周期基音检测语音端点检测自相关函数

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肝脏介入治疗中基于B样条变形形变模型的配准

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中国医学影像学杂志 2011年第8期19卷 616-619页

作者：谢小辉杨光那奇余小舫杜如虚林永楷中国科学院深圳先进技术研究院广东深圳518055 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 黑龙江哈尔滨150001 深圳市人民医院广东深圳518020 香港中文大学香港999077

在肝脏介入治疗的图像导航系统中,术中的配准是极为关键的一个环节,配准的质量和速度直接影响着定位和手术效果。而对于肝脏这种软组织的配准,变形的处理是不得不考虑的因素。本文以B样条网格的变形为模型,采用L-BFGS算法优化模型参数,... 详细信息

在肝脏介入治疗的图像导航系统中,术中的配准是极为关键的一个环节,配准的质量和速度直接影响着定位和手术效果。而对于肝脏这种软组织的配准,变形的处理是不得不考虑的因素。本文以B样条网格的变形为模型,采用L-BFGS算法优化模型参数,并通过缩小控制网格的方法对配准框架进行改进,提出采用交互式选取感兴趣区域的方法,缩小B样条网格控制的区域。通过采集同一患者不同时段CT图像进行配准实验,比较不同方法的配准时间和配准测度值;结果表明,相对于传统基于B样条的方法,该新方法可以快速、准确地处理软组织变形问题。

关键词：放射摄影术介入性肝疾病外科手术计算机辅助 B样条网格

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基于中间件的多工位压力机机械手控制系统

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知识经济 2011年第7期 111-112页

作者：程凤兰臧希喆赵杰齐齐哈尔二机床有限责任公司 161005 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 150080

本文提出了一种基于中间件的多工位压力机机械手控制系统设计方法。在结合CORBA中间件技术与智能系统中分层递阶思想的基础上,本文对机械手控制系统进行了具体的软件与硬件设计。该系统设计对解决压力机机械手的扩展性、日常维护等问题... 详细信息

本文提出了一种基于中间件的多工位压力机机械手控制系统设计方法。在结合CORBA中间件技术与智能系统中分层递阶思想的基础上,本文对机械手控制系统进行了具体的软件与硬件设计。该系统设计对解决压力机机械手的扩展性、日常维护等问题,具有较好的借鉴意义。

关键词：中间件 CORBA 多工位压力机

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基于贯序Mb-ICP融合的机器人复杂室内地图构建

基于贯序Mb-ICP融合的机器人复杂室内地图构建

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第三十届中国控制会议

作者：王珂赵立军李瑞峰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

面向复杂室内环境移动机器人作业,本文提出了基于贯序Mb ICP扫描匹配融合的地图构建方法。首先阐述了经典ICP扫描匹配方法及其局限性,然后给出了新的度量空间及相应的Mb ICP算法。在此基础上,进一步提出将若干扫描匹配结果相融合来提高... 详细信息

面向复杂室内环境移动机器人作业,本文提出了基于贯序Mb ICP扫描匹配融合的地图构建方法。首先阐述了经典ICP扫描匹配方法及其局限性,然后给出了新的度量空间及相应的Mb ICP算法。在此基础上,进一步提出将若干扫描匹配结果相融合来提高地图构建质量及机器人姿态精度,实验验证了所提方法的有效性。

关键词：地图构建 Mb-ICP 贯序扫描匹配融合移动机器人

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脑-机接口研究进展

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智能系统学报 2011年第3期6卷 189-199页

作者：王斐张育中宁廷会闻时光东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

作为当前神经工程领域中最活跃的研究方向之一,脑-机接口在生物医学、神经康复和智能机器人等领域具有重要的研究意义和巨大的应用潜力.近10年来,脑-机接口技术得到了长足的进步和飞速的发展,应用领域也在逐渐扩大.在已有相关工作的基础... 详细信息

作为当前神经工程领域中最活跃的研究方向之一,脑-机接口在生物医学、神经康复和智能机器人等领域具有重要的研究意义和巨大的应用潜力.近10年来,脑-机接口技术得到了长足的进步和飞速的发展,应用领域也在逐渐扩大.在已有相关工作的基础上,介绍脑-机接口系统的主要组成部分,对各组成部分常涉及到的相关基本理论和技术作了总结和介绍,主要包括脑信号获取、脑信号预处理、特征提取、变换算法等相关技术和理论,最后对脑-机接口未来的研究方向进行了展望.

关键词：脑-机接口脑电信号预处理特征提取变换算法

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自主移动机器人全局覆盖策略的设计与实现

自主移动机器人全局覆盖策略的设计与实现

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第三十届中国控制会议

作者：王斐闻时光吴成东郭良东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

提出一种未知静态环境下实现移动机器人全区域覆盖的整体方案.将全区域覆盖问题划分为区域分割、子区域内部覆盖和子区域衔接三个子问题.采用Boustrophedon分解法进行合适的区域分割;将迂回式规划结合流函数避障实现移动机器人在子区域... 详细信息

提出一种未知静态环境下实现移动机器人全区域覆盖的整体方案.将全区域覆盖问题划分为区域分割、子区域内部覆盖和子区域衔接三个子问题.采用Boustrophedon分解法进行合适的区域分割;将迂回式规划结合流函数避障实现移动机器人在子区域内部的覆盖;对于子区域衔接则采用基于模糊逻辑避障的点镇定控制.在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的仿真结果证明了全区域覆盖策略的有效性和鲁棒性.

关键词：移动机器人全区域覆盖流函数避障模糊逻辑点镇定控制

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一种嵌入式多工位压力机送料机构控制系统

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黑龙江科技信息 2011年第24期 20-21页

作者：臧希喆程凤兰赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 齐齐哈尔第二机床集团黑龙江齐齐哈尔161005

本文设计了一种嵌入式多工位压力机送料机构控制系统。基于总线式和模块化设计方法,分别建立了基于ARM的主控制器、手控盒以及基于FPGA的运动控制器等子单元。该系统具有易于维护、扩展性好、抗干扰能力强、结构紧凑等优点。

关键词：多工位压力机嵌入式系统 UC/OS II

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