检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2010年第5期46卷 177-182页

作者：李军强臧希喆赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

基于磁流变液的Bingham模型,提出一种应用有限元法对旋转式磁流变阻尼器进行优化设计的方法,通过对阻尼器的结构参数进行优化设计,可以充分发挥材料磁性能,从而获得阻尼器的最优电气参数。研制磁流变阻尼器及其力学性能测试系统,对阻尼... 详细信息

基于磁流变液的Bingham模型,提出一种应用有限元法对旋转式磁流变阻尼器进行优化设计的方法,通过对阻尼器的结构参数进行优化设计,可以充分发挥材料磁性能,从而获得阻尼器的最优电气参数。研制磁流变阻尼器及其力学性能测试系统,对阻尼器的力学性能进行试验研究,得到了阻尼器的力矩—转速、屈服力矩—电流等力学特性。考虑温度对磁流变阻尼器性能的影响,得到不同温度、不同转速下阻尼器的屈服力矩特性,对磁流变液剪切变稀现象及温度对磁流变阻尼器性能的影响进行分析。

关键词：磁流变阻尼器有限元法优化设计试验研究力学特性

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用于水平油井的测井仪器拖动器的设计

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哈尔滨工业大学学报 2010年第5期42卷 736-741页

作者：唐德威闫泽尚青松邓宗全于伟真哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为解决水平油井内测井仪器送进问题,设计一种伸缩式拖动器.利用超越离合原理,使用三组蠕动单元实现拖动器连续行走,采用液压驱动方案,拖动器断电自动与井壁解锁.介绍拖动器的组成及工作原理,设计拖动器行走机构,给出液压控制回路原理图... 详细信息

为解决水平油井内测井仪器送进问题,设计一种伸缩式拖动器.利用超越离合原理,使用三组蠕动单元实现拖动器连续行走,采用液压驱动方案,拖动器断电自动与井壁解锁.介绍拖动器的组成及工作原理,设计拖动器行走机构,给出液压控制回路原理图,利用pro/e和ADAMS建立包括液压阀及管路的拖动器虚拟样机,进行了运动仿真,验证了该拖动器的结构合理性和可行性.

关键词：水平井测井伸缩式拖动器超越离合原理断电解锁

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仿生蛇嘴的机构原理与设计

仿生蛇嘴的机构原理与设计

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2011年中国智能自动化学术会议

作者：刘子娟费健付庄阎维新赵言正上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海交通大学医学院附属瑞金医院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标,根据蛇嘴的解剖学原理,通过仿生学与工程实际相结合,将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析,选择合适的机构几何参数建立仿生... 详细信息

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标,根据蛇嘴的解剖学原理,通过仿生学与工程实际相结合,将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析,选择合适的机构几何参数建立仿生蛇嘴的模型,实现了预期的蛇嘴运动模式。

关键词：仿生机构蛇嘴运动学分析

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舱外航天服手臂的逆运动学解法

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哈尔滨工业大学学报 2010年第1期42卷 60-63+68页

作者：孙奎谢宗武王建宇刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

针对航天服手臂的特殊软关节结构和多自由度的特点,提出了基于最近邻的快速逆运动学解法,该方法保证在任何测量位置都能得到航天服关节角度的近似解.采用空间分块二步搜索策略,解决了基于最近邻方法求解舱外航天服手臂逆运动学中内存占... 详细信息

针对航天服手臂的特殊软关节结构和多自由度的特点,提出了基于最近邻的快速逆运动学解法,该方法保证在任何测量位置都能得到航天服关节角度的近似解.采用空间分块二步搜索策略,解决了基于最近邻方法求解舱外航天服手臂逆运动学中内存占用量大和效率低的缺点.仿真结果表明,最近邻的快速逆运动学解法在计算精度和实时性上均能满足测试系统的要求.

关键词：航天服逆运动学最邻近算法空间二步分块搜索

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基于uC/OS-Ⅱ的压力机机械手控制软件设计

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机电信息 2011年第12期 138-139页

作者：程凤兰臧希喆赵杰齐齐哈尔二机床有限责任公司黑龙江齐齐哈尔161005 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

将uC/OS-Ⅱ操作系统与ARM处理器相结合,设计了用于压力机作业的机械手控制软件。分析了机械手控制系统的组成,并依据功能进行了基于优先级的任务划分,最后给出了控制软件的流程框图。实践证明,该控制软件具有实时性好、控制精度高、易... 详细信息

将uC/OS-Ⅱ操作系统与ARM处理器相结合,设计了用于压力机作业的机械手控制软件。分析了机械手控制系统的组成,并依据功能进行了基于优先级的任务划分,最后给出了控制软件的流程框图。实践证明,该控制软件具有实时性好、控制精度高、易于维护、扩展能力强等优点。

关键词：机械手压力机嵌入式系统 uC/OS-Ⅱ

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月壤特性对月球车轮地相互作用力的影响

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哈尔滨工业大学学报 2010年第11期42卷 1724-1729页

作者：邓宗全丁亮高海波陶建国王少谦哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室哈尔滨150080

为了了解月壤特性变化对于月球车轮地相互作用的影响,对月壤的物理和力学特性参数进行分析,制作模拟月壤进行土壤参数测量实验和月球车轮地相互作用实验.根据实验数据及轮地相互作用力学模型进行模拟月壤参数的估计和辨识,将典型月壤参... 详细信息

为了了解月壤特性变化对于月球车轮地相互作用的影响,对月壤的物理和力学特性参数进行分析,制作模拟月壤进行土壤参数测量实验和月球车轮地相互作用实验.根据实验数据及轮地相互作用力学模型进行模拟月壤参数的估计和辨识,将典型月壤参数带入模型进行理论分析和数值分析,并与试验中获取的车轮土壤相互作用数据进行对比.结果表明:土壤的承压特性参数主要影响车轮沉陷量,车轮驱动阻力矩主要受土壤的剪切特性影响,反映土壤物理特性的接触角系数变化对于轮地作用影响相对较小.该研究为进行月球车车轮力学性能的全面分析和月壤参数辨识等的应用提供了理论基础。

关键词：月球车轮地相互作用力月壤承压特性剪切特性

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基于支持向量机的人手姿态肌电模式识别与力检测

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高技术通讯 2010年第6期20卷 618-622页

作者：杨大鹏赵京东崔平远姜力刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对多自由度假手的肌电控制难题进行了人手多种姿态的模式分类以及握力检测的研究。基于支持向量机(SVM)算法,首先从6通道表面肌肤电信号中提取模式信息,对人手18种姿态进行了分类,然后验证了在3种抓取模式下从肌电信号中回归人手握力... 详细信息

针对多自由度假手的肌电控制难题进行了人手多种姿态的模式分类以及握力检测的研究。基于支持向量机(SVM)算法,首先从6通道表面肌肤电信号中提取模式信息,对人手18种姿态进行了分类,然后验证了在3种抓取模式下从肌电信号中回归人手握力的方法的性能。实验结果表明,使用支持向量机能有效地识别出入手所处的姿态模式及施力的大小。结合肌电的模式识别以及握力回归算法,可以实现多自由度假手的随动及力控制,因此可大大提升假手控制的灵活性及功能性。

关键词：肌电(EMG)控制模式识别支持向量机(SVM) 假手

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一款微小型球形机器人的动力学分析

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哈尔滨工业大学学报 2010年第9期42卷 1398-1402页

作者：王鹏飞王鑫李满天孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

利用拉格朗日方程等力学手段,分析了一款微小型球形机器人滚动和转动的运动特点,以及跳跃运动的起跳条件.分析该类机器人的进动形式的运动形态,建立了整合运动的通用动力学模型,实现了机器人沿任意曲线运动.对机器人进行了虚拟样机仿真... 详细信息

利用拉格朗日方程等力学手段,分析了一款微小型球形机器人滚动和转动的运动特点,以及跳跃运动的起跳条件.分析该类机器人的进动形式的运动形态,建立了整合运动的通用动力学模型,实现了机器人沿任意曲线运动.对机器人进行了虚拟样机仿真,实验验证了上述分析的正确性.该研究为机器人非线性控制打下了基础.

关键词：球形机器人拉格朗日方程动力学模型进动

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一种空间润滑装置的流固耦合振动

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振动与冲击 2010年第12期29卷 224-226,233页

作者：盛明伟陈维山刘军考石胜君哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

面向空间润滑中常采用的被动润滑不及时的问题,提出一种主动润滑方法。为了达到主动润滑的目的,提出了一种结构简单易于加工的压电微喷润滑装置。压电微喷装置的固有频率和振型对液滴形成和喷射效果具有重要作用。首先建立考虑压电-流... 详细信息

面向空间润滑中常采用的被动润滑不及时的问题,提出一种主动润滑方法。为了达到主动润滑的目的,提出了一种结构简单易于加工的压电微喷润滑装置。压电微喷装置的固有频率和振型对液滴形成和喷射效果具有重要作用。首先建立考虑压电-流固耦合和压力波传播效应的等效模型。进而利用有限元法对整个装置的固有频率和相应的振型进行分析。最后利用激光测振仪对整个机构实际的振型和固有频率进行测量。通过结果对比验证此流固耦合模型的有效性和方法的实用性。

关键词：压电微喷润滑装置流固耦合固有频率振型

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基于半主动控制的小天体着陆器缓冲器的研究

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振动与冲击 2010年第8期29卷 78-80,98页

作者：赵京东王金昌赵志军姜力崔平远哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

设计了一种三腿式小天体着陆器,介绍了其组成和工作原理,建立了系统的物理模型和动力学模型。着陆器采用了电机能耗制动方式的电磁阻尼缓冲器来实现软着陆,同时提出基于斩波调阻的方法实现电磁阻尼系数的调整与优化,解决了缓冲器在低速... 详细信息

设计了一种三腿式小天体着陆器,介绍了其组成和工作原理,建立了系统的物理模型和动力学模型。着陆器采用了电机能耗制动方式的电磁阻尼缓冲器来实现软着陆,同时提出基于斩波调阻的方法实现电磁阻尼系数的调整与优化,解决了缓冲器在低速情况下缓冲力较小的问题。同时对半主动控制和被动控制着陆方式进行了Matlab/Simulink仿真,通过仿真表明,半主动着陆控制耗散功率曲线比较平稳,反弹速度减小71.6%。

关键词：着陆器软着陆半主动能耗制动动力学仿真

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