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检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室"
1057 条 记 录,以下是81-90 订阅
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静脉穿刺机器人研究进展
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机械工程学报 2021年 第3期57卷 1-10页
作者: 何天宝 郭闯强 任浩 姜力 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护员手动操作完成,自动化需求日益强烈。为了减轻医护员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景... 详细信息
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空间大型可展开环形张拉机构动力学特性分析
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机械工程学报 2024年 第12期60卷 344-354页
作者: 赵宏跃 史创 郭宏伟 刘荣强 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
空间环形张拉机构是实现天线口径大型化的理想结构形式之一。为了研究环形张拉结构的动力学特性,首先介绍空间环形张拉结构的系统组成,然后对张拉结构的环形桁架进行了运动学分析。根据铰链节点的展开速度,对其展开过程进行运动规划。... 详细信息
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一种垂直起降运载器着陆支腿设计与展开控制
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机械工程学报 2020年 第19期56卷 171-181页
作者: 田保林 高海波 于海涛 刘振 李楠 丁亮 邓宗全 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
目前,实现垂直起降运载器可重复使用是降低发射成本的有效途径之一。当运载器完成着陆场返回后,需依靠着陆支撑机构的展开、锁定及缓冲吸能三阶段的协同配合,最终实现平稳软着陆。针对运载器着陆支撑机构,提出一种六杆式支撑机构构型,... 详细信息
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大型空间末端执行器在轨操作运输舱策略
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机械工程学报 2011年 第3期47卷 109-115页
作者: 谭益松 刘伊威 刘宏 蔡鹤皋 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
针对空间运输舱具有较大的速度和惯量,在对运输舱的操作过程中存在着冲击和碰撞,严重的时候会影响系统的安全的问题,研制中国大型空间末端执行器,设计大容差柔性钢丝绳捕获机构和基于滚珠丝杠螺旋传动副的拖动机构,并且对其捕获传感器... 详细信息
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MR图像中髋关节软骨厚度的测量及校正
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天津大学学报 2010年 第2期43卷 161-167页
作者: 曹宇 赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
为了准确诊断和治疗骨关节病,需要准确掌握关节软骨的厚度.核磁共振成像(MRI)技术为关节软骨的厚度测量提供了一种无辐射、非侵入的有效方法.针对MR射影切片成像的特点,提出了一种基于MR图像的髋关节软骨厚度的测量和校正方法.首先,通... 详细信息
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双层环形可展开天线机构设计与力学分析
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哈尔滨工业大学学报 2017年 第1期49卷 14-20页
作者: 史创 郭宏伟 刘荣强 邓宗全 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150001
为解决超大口径可展开天线机构的轻量化、高刚度设计问题,提出一种由弹性铰链驱动的双层环形可展开天线机构.建立天线结构的静力学分析模型,得出结构中杆件与拉索的相互影响关系,推导出对角拉索预紧力的取值范围.基于建立的双层环形可... 详细信息
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一种新型球副机构的设计及分析
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宇航学报 2021年 第5期42卷 562-571页
作者: 李传扬 唐德威 闫辉垠 郭宏伟 刘荣强 李兵 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
提出一种新型球副机构,即1S机构。该机构由两个转动副和一个等效转动副组成,其运动功能等效为球副。1S机构可通过其变种构型增强刚度和增大运动角度。同时,以1S机构为基础,可构建N-S复合球副机构;与其他运动副进行复合,如移动副、额外... 详细信息
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载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究
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宇航学报 2008年 第6期29卷 1858-1864页
作者: 付宜利 张福海 王树国 冉治通 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由... 详细信息
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基于可操作度优化的冗余机械臂逆运动学求解方法
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机械工程学报 2024年 第7期60卷 22-33页
作者: 杨晓航 赵智远 李云涛 徐梓淳 赵京东 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种... 详细信息
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面向服务机械臂有效操作特征提取的示教方法
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机械工程学报 2013年 第3期49卷 10-17页
作者: 姚玉峰 苏衍宇 黄博 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
传统示教编程方法用于服务型移动机械臂时示教繁琐、效率较低、且不能区分示教员的有效操作与误操作,针对这些不足,提出一种在线提取有效操作并整合再现的示教编程方法。该方法先将示教运动轨迹转换至物体坐标系描述,提升示教轨迹的... 详细信息
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