检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2010年第4期32卷 510-515页

作者：刘刚峰赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳... 详细信息

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳高度的控制方案.最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证.结果表明了该侦察机器人气动弹跳机构的合理性和实用性.

关键词：气动弹跳机构侦察机器人建模与分析弹跳高度控制

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一种仿人足球机器人目标定位与追踪算法

一种仿人足球机器人目标定位与追踪算法

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第九届中国智能机器人学术研讨会

作者：许家铭解仑王志良于国晨哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001 北京科技大学计算机与通信工程学院北京 100083

基于仿人足球机器人嵌入式系统结构，对目标定位和跟踪算法进行改进。提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法。首先，改进通用的颜色识别过程方法，添加目标特征统计学习，使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征... 详细信息

基于仿人足球机器人嵌入式系统结构，对目标定位和跟踪算法进行改进。提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法。首先，改进通用的颜色识别过程方法，添加目标特征统计学习，使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设定;其次。简化基于嵌入式单目视觉系统下的目标定位算法，并通过扩大首帧搜索区域或加入形状检测的方法改进基于Camshift的目标跟踪算法，使其满足实时性和自主性;最后，在一个18自由度的仿人足球机器人上进行仿真和试验，在一定光照范围内，实际系统能够满足实时性和准确性的要求。结果表明：改进后的目标定位和跟踪算法及颜色识别过程具有较高的性能。

关键词：仿人足球机器人嵌入式单目视觉颜色识别目标跟踪算法

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仿生蛇嘴的机构原理与设计

仿生蛇嘴的机构原理与设计

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2011年中国智能自动化会议

作者：刘子娟费健付庄阎维新赵言正上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海，200240 上海交通大学医学院附属瑞金医院，上海，200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨，150080

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标，根据蛇嘴的解剖学原理，通过仿生学与工程实际相结合，将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析，选择合适的机构几何参数建立... 详细信息

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标，根据蛇嘴的解剖学原理，通过仿生学与工程实际相结合，将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析，选择合适的机构几何参数建立仿生蛇嘴的模型，实现了预期的蛇嘴运动模式。

关键词：蛇嘴仿生机构机构设计运动模式

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面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统

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机器人 2010年第4期32卷 529-533页

作者：王鹏飞肖剑山李满天孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出了面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统,采用Ritz-Galerkin(RG)方法建立了微波能量传输系统射频整流电路模型,分析了整流二极管的整流性能,得到了输入功率与输出电压、整流效率与负载比之间的关系.设计了八木振子天线,提高了... 详细信息

提出了面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统,采用Ritz-Galerkin(RG)方法建立了微波能量传输系统射频整流电路模型,分析了整流二极管的整流性能,得到了输入功率与输出电压、整流效率与负载比之间的关系.设计了八木振子天线,提高了能量接收的定向性.最后搭建了微小型机器人微波能量传输实验系统,开展了利用微波传输能量驱动微机器人的实验,验证了利用微波能量传输系统为微小型机器人供能的可行性.

关键词：微波无线能量传输 5.8GHz 微小型机器人

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5指仿人假手及模式识别控制的研究

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华中科技大学学报（自然科学版） 2010年第12期38卷 109-112页

作者：王新庆刘伊威孙超刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

基于生物机电一体化方法设计了带有感觉反馈功能的5指假手系统;假手本体具有类似人手的弧形掌面,通过耦合连杆机构实现5指的独立驱动,并在手指内部集成了力矩及位置传感器,从而有效提高了外观、运动形式的仿人性及操作的灵活性.以FSR传... 详细信息

基于生物机电一体化方法设计了带有感觉反馈功能的5指假手系统;假手本体具有类似人手的弧形掌面,通过耦合连杆机构实现5指的独立驱动,并在手指内部集成了力矩及位置传感器,从而有效提高了外观、运动形式的仿人性及操作的灵活性.以FSR传感器检测前臂肌肉压力信号为控制源,经过支持向量机SVM分类器实现手部运动模式的识别,采用相关系数与主成分分析相结合的方法优化了传感器的位置及数量,此外针对SVM以及最近邻法进行了10种运动模式的对比试验,结果表明手指的运动形式仿人度高,灵活性高,且SVM的识别成功率要高于近邻法.

关键词：模式识别支持向量机假手耦合连杆力敏电阻主成分分析相关系数

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基于时-频分析的步态模式自动分类

基于时-频分析的步态模式自动分类

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2011年中国智能自动化会议

作者：王斐闻时光张育中金基准吴成东东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室，沈阳 110819 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150001 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室，沈阳 110819

针对不同路况和运动模式下的高维、非线性、强耦合和高时变下肢加速度信号的识别问题，提出了一种基于时-频分析的步态模式自动分类方案。利用三轴加速度传感器采集运动时小腿在矢状面、冠状面和横切面的加速度信号，利用五阶Daubeclhie... 详细信息

针对不同路况和运动模式下的高维、非线性、强耦合和高时变下肢加速度信号的识别问题，提出了一种基于时-频分析的步态模式自动分类方案。利用三轴加速度传感器采集运动时小腿在矢状面、冠状面和横切面的加速度信号，利用五阶Daubeclhies小波基对其进行特征提取，并采用线性判别式分析进行降维。最后利用决策树和支持向量机对得到的精简步态特征进行模式分类。实验结果显示两种分类器的总体分类准确率均达到90％以上，个别步态分类可达到100％，验证了特征提取和降维方法的合理性和有效性。

关键词：自动分类技术步态识别模式分类时频分析

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利用波域预测的四通道时延双边遥操作

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华中科技大学学报（自然科学版） 2010年第5期38卷 32-36页

作者：于振中闫继宏赵杰陈志峰哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道结构的参数选择方法.为了将波变量方法应用于四通道结构,通过合理的力/速度信息组合将四通道结构分割成... 详细信息

将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道结构的参数选择方法.为了将波变量方法应用于四通道结构,通过合理的力/速度信息组合将四通道结构分割成二端口网络并对其输入输出信息进行了波变换.在主端的波域加上预测器,并设计能量综合器来保证预测器的无源性.分析了所提方法的透明性和稳定性.仿真实验表明,在一定条件下所提方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性.

关键词：遥操作时延四通道双边波变量波预测

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构架式可展开天线工作表面母线拟合方法

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哈尔滨工程大学学报 2010年第9期31卷 1240-1247页

作者：田大可刘荣强邓宗全郭宏伟哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对由六棱柱单元组成的构架式可展开天线工作表面与球面背部支撑桁架形状差异的问题,基于微分几何和最小二乘法,提出了一种构架式可展开天线工作表面母线的拟合方法.通过对构架式天线的类型、组成模块的结构以及球面背架与工作表面关... 详细信息

针对由六棱柱单元组成的构架式可展开天线工作表面与球面背部支撑桁架形状差异的问题,基于微分几何和最小二乘法,提出了一种构架式可展开天线工作表面母线的拟合方法.通过对构架式天线的类型、组成模块的结构以及球面背架与工作表面关系的分析,将工作表面由空间状态转换成平面状态,用矩形将其包络,给出了母抛物面母线方程的求解步骤.根据偏距,得到了工作表面母线的端点坐标,将待拟合曲线离散化,应用最小二乘法分析推导了拟合圆弧的计算公式.通过算例对口径相同的3种组合的天线进行了拟合,比较了3种组合的优劣,结果表明各条曲线的最大的拟合误差均小于各自的许用误差,不需要进行修正,该方法对构架式可展开天线工作表面母线的拟合具有较好的效果.

关键词：可展开结构可展开天线天线背架最小二乘法母线

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摇臂式探测车质心域的计算

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机械工程学报 2010年第17期46卷 8-14页

作者：李所军高海波邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

为了进行摇臂式探测车的移动性能分析及低重力模拟试验,须确定其质心域。在对摇臂悬架简化的基础上,提出摇臂探测车悬架设计参数的表示方法。将探测车简化为质点系,基于坐标变换法确定各质点的位置矢量,推导出任意运动位置时探测车的质... 详细信息

为了进行摇臂式探测车的移动性能分析及低重力模拟试验,须确定其质心域。在对摇臂悬架简化的基础上,提出摇臂探测车悬架设计参数的表示方法。将探测车简化为质点系,基于坐标变换法确定各质点的位置矢量,推导出任意运动位置时探测车的质心位置矢量和质心域半径公式。最后以研制的摇臂探测车为例,计算其设计质心、任意运动位置时的质心,并通过优化方法确定该探测车的最大质心域半径。结果表明,摇臂式探测车的质心域为中分面上的平面区域,车体质心的偏置对任意位置时探测车的质心影响较大,而对质心域的变化没有影响。所采用的方法也可用于其他被动铰接式探测车质心域的计算。

关键词：摇臂探测车质心域计算

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摇臂探测车折叠式悬架的综合评价与设计分析

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宇航学报 2010年第5期31卷 1468-1474页

作者：李所军高海波邓宗全陶建国哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

悬架是探测车车体与车轮的连接部件,对整车体积影响较大。为减小探测车在着陆器内所占的空间,将悬架设计成可折叠展开形式。概括了可折叠悬架展开的特点及其设计要求。针对同一展开悬架构型,提出了4种可折叠悬架的构型方案,对它们进行... 详细信息

悬架是探测车车体与车轮的连接部件,对整车体积影响较大。为减小探测车在着陆器内所占的空间,将悬架设计成可折叠展开形式。概括了可折叠悬架展开的特点及其设计要求。针对同一展开悬架构型,提出了4种可折叠悬架的构型方案,对它们进行了模糊综合评价,确定了综合性能最优的一种构型。设计了一种弹簧驱动的可折叠悬架,并分别对折叠和展开状态悬架进行有限元分析,结果悬架的刚度和强度均满足设计要求。最后对悬架的展开过程进行了动力学仿真分析,得到了车体质心的垂直加速度和速度曲线。结果发现,在采取改进措施后,车体质心垂直加速度明显减小。

关键词：摇臂探测车折叠式悬架模糊综合评价结构设计

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