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语言

  • 474 篇 中文
检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080"
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面向空间机械臂遥操作的虚拟相机成像技术
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哈尔滨工程大学学报 2023年 第4期44卷 631-638页
作者: 谢宗武 马博宇 蒋再男 刘阳 哈尔滨工业大学、机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作,为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动,本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。分析了真实相机与虚拟相机的成像原理,推导了虚拟相机的透视... 详细信息
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一种冗余机械臂构型优化方法
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哈尔滨工程大学学报 2023年 第3期44卷 329-336页
作者: 张耀文 王证普 刘业超 曹宝石 谢宗武 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
针对存在结构偏置7自由度机械臂的逆运动学问题,本文提出了一种选择最优关节角参数的位置级逆运动学优化算法,根据基于关节参数固定的关节角解析解,将牛顿迭代法与拉格朗日乘子法相结合,将机械臂最优构型的计算问题转化为机械臂最优标... 详细信息
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基于旋量理论微创手术机器人逆解子问题求解
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华中科技大学学报(自然科学版) 2023年 第2期51卷 89-94页
作者: 宋涛 潘博 李国志 付宜利 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
针对微创手术机器人手术器械的三个轴线不交汇于一点的问题,提出了一种新的移动-旋转-旋转(PRR)类型的Paden-Kahan子问题求解手术器械的关节逆解.采用旋量理论和消元理论求解主动关节的逆解,该PRR子问题描述为一个点绕空间垂直的两个轴... 详细信息
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基于有限状态机的六足机器人机协同指令优选方法
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控制与决策 2025年 第1期40卷 327-335页
作者: 尤波 董正 李佳钰 陈潇磊 陈晨 丁亮 哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室 哈尔滨150080 布里斯托大学布里斯托机器人实验室 布里斯托BS81TH 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
针对六足机器人在复杂环境下如何决策出最优机指令组合问题,提出将操控指令权限分配的过程分为离线和在线两个阶段.在离线阶段,将六足机器人运动过程中机身的稳定裕度、能量消耗和与障碍物的碰撞接触时间作为指令优选的约束条件,并建... 详细信息
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G13Cr4Mo4Ni4V轴承钢重载滚动接触疲劳损伤演化及失效行为研究
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摩擦学学报(中英文) 2024年 第9期44卷 1219-1229页
作者: 林飞虎 王黎钦 李臻 吴继强 魏帅帅 束坤 刘永宝 哈尔滨工业大学航空航天轴承技术及装备工信部重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学郑州研究院 河南郑州450046 中国航发哈尔滨轴承有限公司 黑龙江哈尔滨150025
G13Cr4Mo4Ni4V高温轴承钢在航发主轴轴承中广泛应用,具有优异的接触疲劳强度.采用球棒式疲劳试验机研究其在重载润滑条件下的滚动接触疲劳(RCF)损伤演化及失效行为.通过对测试棒接触轨迹三维形貌的测量,结合混合弹流润滑分析,获取了接... 详细信息
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基于传感器融合预测的改进跟踪前馈控制方法研究
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红外与激光工程 2023年 第5期52卷 415-425页
作者: 李航 彭高亮 林鸿钊 陈朝 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001
针对光电跟踪系统中CCD相机反馈帧率较低,延迟较大导致跟踪高速目标能力差、响应能力差的问题,提出一种基于传感器融合预测的改进跟踪前馈控制方法。为减小融合获得目标高阶运动状态噪声大的问题,提出一种基于微分跟踪的传感器融合策略... 详细信息
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铝合金裂纹的脉冲调频超声红外热像检测方法
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红外与激光工程 2025年 第1期54卷 156-166页
作者: 张珊珊 宋英豪 王飞 安东阳 刘振旭 岳洪浩 刘俊岩 北京星航机电装备有限公司 北京100074 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
超声红外热像法相较于其他无损检测方法,具有较大检测范围、结果直观、对裂纹损伤具有选择识别特性。针对超声红外热像检测技术检测铝合金试件的裂纹缺陷展开实验研究。首先,建立理论模型,以超声激励下的裂纹区域生热机理和热波扩散行... 详细信息
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趋向性锁链式路径规划算法
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机械工程学报 2024年 第19期60卷 53-61页
作者: 王晓飞 许家忠 丁亮 黄成 杨怀广 刘美军 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室 哈尔滨150080 哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室 哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
摒弃传统点生点式路径规划方法,提出一种受脑思维启发的新型趋向性锁链式路径规划方法。通过构建直通不可达路径,并以旋转方向模量增殖该路径,从而实现线生点式路径规划。以锁链式增殖方式替代点阵搜索,依靠族树矩阵生长完成障碍物绕... 详细信息
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面向移动作业的腿足机器人数字孪生系统
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浙江大学学报(工学版) 2024年 第9期58卷 1956-1969页
作者: 林俊杰 朱雅光 刘春潮 刘昊洋 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室 陕西西安710064 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自... 详细信息
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空间机器人最优能耗捕获目标的自适应跟踪控制
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机器人 2022年 第1期44卷 77-89页
作者: 柳强 金明河 刘宏 王滨 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
提出了一种能够引导末端执行器以期望速度跟踪目标的轨迹规划方法。该方法可以实现避障并满足关节限制要求。基于轨迹规划方法,设计了一种利用自由飘浮空间机器人跟踪与捕获章动自旋卫星的自适应控制策略。此外,该控制策略还考虑了最优... 详细信息
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