检索结果-内蒙古大学图书馆

系统工程与电子技术 2017年第5期39卷 1160-1168页

作者：白丰张明路张小俊史延雷河北工业大学机械工程学院天津300130 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对在卫星机器人地面装配领域,基于尺度不变特征变换的目标识别方法存在实时性能缺陷的问题,提出结合标量量化描述和倒排文件索引的典型目标快速识别方法,以满足卫星装配过程中准确高效识别工件和装配体的需求。在初始检测、定位和描... 详细信息

针对在卫星机器人地面装配领域,基于尺度不变特征变换的目标识别方法存在实时性能缺陷的问题,提出结合标量量化描述和倒排文件索引的典型目标快速识别方法,以满足卫星装配过程中准确高效识别工件和装配体的需求。在初始检测、定位和描述特征点的基础上,通过中值划分和遮蔽掩模方式完成浮点型描述向量的标量量化;利用倒排文件结构的查询策略快速搜索近邻特征点;依据距离比率准则和随机采样原则筛选稳定匹配点;通过仿射变换求解出矩形框中心坐标和边界宽度识别目标。实验结果表明,所提识别算法的平均正确率均值曲线图包围面积平均达到尺度不变特征变换的90.12%,能够正确匹配特征点并框选有效目标,具备相似的区分性能优势;同时匹配阶段执行时间只有尺度不变特征变换的19.54%,总体执行时间也只有49.84%,具有实时性能方面的优势。

关键词：卫星装配目标识别标量量化倒排文件索引

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压电驱动菱形放大式胶体微喷系统的建模与实验

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北京理工大学学报 2017年第9期37卷 926-932页

作者：路士州周凤岐任晨亮刘伟黄博山东大学(威海)机电与信息工程学院山东威海264209 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为实现微电子封装领域各类胶体的精确微量分配,设计了基于菱形放大机构放大压电致动器位移的微喷系统,利用集总参数法建立了该系统的等效电器模型,通过实验验证了模型和仿真结果的可靠性,分析了系统参数对胶滴体积和脱离效果的影响.实... 详细信息

为实现微电子封装领域各类胶体的精确微量分配,设计了基于菱形放大机构放大压电致动器位移的微喷系统,利用集总参数法建立了该系统的等效电器模型,通过实验验证了模型和仿真结果的可靠性,分析了系统参数对胶滴体积和脱离效果的影响.实验和仿真表明:撞针位移在0.3~0.5mm时为有利于喷射胶滴的范围内;针对3Pa·s黏度的胶体,当驱动气压在0.15~0.32MPa时,喷射体积与驱动气压成正相关趋势;随着黏度的增大,相同条件下可获取的胶滴体积不断减小,需要的驱动力不断增大;对于特定黏度的胶体,在合适气压范围内,调控分配频率可实现对微喷体积的调节.

关键词：微喷阀压电致动位移放大集总参数法电子封装

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一种抗冲击柔性关节的设计及仿真分析

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机械传动 2017年第11期41卷 163-167页

作者：李扬崔士鹏刘伊威哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对机械臂工作环境的动态变化以及人机交互安全性问题,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的抗冲击柔性关节。在关节电机和负载之间加入串联弹性驱动器,并且设计了一种新型扭转弹性体作为弹性元件来代替传统扭簧。建立了柔性关节动... 详细信息

针对机械臂工作环境的动态变化以及人机交互安全性问题,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的抗冲击柔性关节。在关节电机和负载之间加入串联弹性驱动器,并且设计了一种新型扭转弹性体作为弹性元件来代替传统扭簧。建立了柔性关节动力学模型,基于关节的多传感器感知能力制定了阻抗控制策略,最后对关节虚拟样机进行ADAMS/Simulink联合仿真来验证控制策略的可行性,结果表明该柔性关节具有良好的力顺应性和抗冲击特性,可以实现与环境之间的安全交互。

关键词：柔性关节串联弹性驱动器联合仿真抗冲击

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基于扩展AD理论的下肢康复机器人概念设计研究

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机械设计 2018年第7期35卷 114-118页

作者：杨涛高学山彭晋民高锐戴福全李健福建工程学院设计学院福建福州350108 北京理工大学机电学院北京100081 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 广西科技大学汽车与交通学院广西柳州545006

为辅助康复医师为患者提供科学、安全、交互性的康复训练,需要运用现代设计理论开发新型融合感知康复机器人。基于传统AD理论,结合最终理想解、进化法则、裁剪法,提出一种对相关属性进行迭代匹配与合并的扩展AD理论设计矩阵,应用该扩展A... 详细信息

为辅助康复医师为患者提供科学、安全、交互性的康复训练,需要运用现代设计理论开发新型融合感知康复机器人。基于传统AD理论,结合最终理想解、进化法则、裁剪法,提出一种对相关属性进行迭代匹配与合并的扩展AD理论设计矩阵,应用该扩展AD理论进行了新型康复机器人设计开发。经验证,该扩展AD理论可有效降低设计参数所含的信息量,保证设计方案的前瞻性和先进性,所提出的新方法对该类产品的设计研发具有指导意义。

关键词：产品概念设计康复机器人扩展AD理论机器人美学

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基于LEMs的平面抗拉压柔性内铰链设计

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华中科技大学学报（自然科学版） 2017年第6期45卷 73-78页

作者：曹毅刘凯葛姝翌周睿江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对平板折展(LET)柔性内铰链不适宜承受轴向拉力和压力的问题,提出了一种平面抗拉压柔性内铰链.首先,基于反演原则,设计了平面抗拉压柔性内铰链的外形结构;其次,推导了该柔性铰链的弯曲等效刚度与拉压等效刚度的闭式解析式,并用有限元... 详细信息

针对平板折展(LET)柔性内铰链不适宜承受轴向拉力和压力的问题,提出了一种平面抗拉压柔性内铰链.首先,基于反演原则,设计了平面抗拉压柔性内铰链的外形结构;其次,推导了该柔性铰链的弯曲等效刚度与拉压等效刚度的闭式解析式,并用有限元软件对两个闭式解析式进行校验,分析结果显示封闭解与有限元结果的偏差分别小于1.76%和4.75%,从而验证了上述刚度闭式解析式的正确性;然后,利用转动轴心漂移量对平面抗拉压柔性内铰链的转动精度进行了分析;最后,将平面抗拉压柔性内铰链和LET柔性内铰链的各项性能进行比较.结果表明:在外形尺寸一致的情况下平面抗拉压柔性内铰链的弯曲刚度仅是LET柔性内铰链的1.19倍,而拉压刚度和转动轴心漂移量却分别为其19.15~27.70倍和88%;在弯曲刚度没有明显变化的前提下,平面抗拉压柔性内铰链的拉压刚度及转动精度均有显著提高.

关键词：抗拉压柔性铰链 LET柔性铰链等效刚度有限元分析转动精度

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基于EtherCAT总线的ROS运动控制器设计与实现

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菏泽学院学报 2018年第2期40卷 34-39页

作者：李明洋唐国宝王立坤马晓星高永卓哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 广州瑞松智能科技股份有限公司广东广州510760

提出一种基于EtherCAT总线的ROS系统运动控制器设计,通过示教方式和人机交互方式实现对机器人的运动控制.最终完成控制器测试实验,分别对示教点动、示教再现及人机交互的方式进行测试,结果表明本设计可以有效的实现SCARA机器人的运动控制.

关键词： ROS 机器人 EtherCAT总线轨迹规划

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微通道内非对称诱导电渗流与定比例颗粒聚集

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仪表技术与传感器 2017年第2期 96-101页

作者：刘江伟任玉坤姜洪源哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对生化检测仪器传统样品处理过程中的耗量大、时间长等问题,设计了基于诱导电渗的微流控芯片,利用微通道内的非对称电渗漩涡实现宽、窄电极上浓度成比例的颗粒聚集。采用COMSOL求解非对称漩涡的流动特性与颗粒的受力,提出了适宜颗粒... 详细信息

针对生化检测仪器传统样品处理过程中的耗量大、时间长等问题,设计了基于诱导电渗的微流控芯片,利用微通道内的非对称电渗漩涡实现宽、窄电极上浓度成比例的颗粒聚集。采用COMSOL求解非对称漩涡的流动特性与颗粒的受力,提出了适宜颗粒聚集的理想滑移速度轮廓。通过研究主要参数对滑移轮廓的影响,预测了芯片的工作区间。实验证明:在此区间内,颗粒聚集比例与电极宽度比一致,且响应快速,易于调控,可进一步生成多级浓度颗粒流。

关键词：微流控芯片诱导电荷电渗微漩涡滑移流速颗粒聚集多级浓度

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基于KNN算法的铝合金阳极化层打磨质量检测系统研究

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机械与电子 2018年第6期36卷 45-49页

作者：李明洋唐国宝李乾刘尔彬高永卓哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 广州瑞松智能科技股份有限公司广东广州510760

结合航空航天行业对铝合金焊接的要求,提出了一种基于KNN算法的铝合金工件阳极化层打磨质量视觉检测系统。系统利用SCARA机器人及固定在其上的图像获取装置,多角度、多方位、多视场地对传送设备上的工件进行拍摄,并通过图像处理技术得... 详细信息

结合航空航天行业对铝合金焊接的要求,提出了一种基于KNN算法的铝合金工件阳极化层打磨质量视觉检测系统。系统利用SCARA机器人及固定在其上的图像获取装置,多角度、多方位、多视场地对传送设备上的工件进行拍摄,并通过图像处理技术得出工件的打磨质量检测结论。结合铝合金特点,利用打磨前后工件颜色不同,采用KNN分类算法对工件打磨区域进行分类,得到工件被打磨区域宽度的测量值以及工件打磨的质量,并与采用传统动态阈值分割、边缘提取等图像处理方法进行了对比。最终完成铝合金工件阳极化层打磨质量检测实验,结果表明,系统可以有效地对打磨质量进行检测,并且与其他方法相比有较高的稳定性。

关键词： KNN分类算法机器人阳极化层打磨质量检测

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基于边缘修复的超像素平面立体匹配

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电视技术 2018年第4期42卷 14-19,40页

作者：马行沈书好杜志江穆春阳北方民族大学信息与通信技术研究所宁夏银川750021 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 北方民族大学机电工程学院宁夏银川750021

视差估计的准确程度直接影响到整个系统的性能,为解决遮挡暴露引起的视差图中物体边缘出现较大面积的空洞问题,对半像素灰度差与Census变换得到初始视差图进行边缘区域修复,以此提高内点所占的比例,从而影响迭代计算的次数;然后基于RAN... 详细信息

视差估计的准确程度直接影响到整个系统的性能,为解决遮挡暴露引起的视差图中物体边缘出现较大面积的空洞问题,对半像素灰度差与Census变换得到初始视差图进行边缘区域修复,以此提高内点所占的比例,从而影响迭代计算的次数;然后基于RANSAC计算超像素视差平面。采用Middlebury提供的测试图,对固定窗口半径和动态规划中惩罚代价的最佳选取范围进行实验测试,结果表明经过边缘修复可以得到相对完整的物体轮廓视差图,并且适当增大Census的权重将有助于检测到细长的目标对象。

关键词：超像素视差平面 Census变换边缘修复 RANSAC Middlebury

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压电驱动微点胶器的控制与实验

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光学精密工程 2016年第5期24卷 1042-1049页

作者：范增华荣伟彬王乐锋孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对微型器件封装对非接触式微胶量的需求,研制了压电驱动微点胶器,利用压电陶瓷管挤压毛细管产生的瞬时变形实现了微胶滴的分配。分析了毛细管内的流体行为及液滴形成条件;基于多物理场耦合的方法,建立了压电微喷的三设备(压电陶瓷、... 详细信息

针对微型器件封装对非接触式微胶量的需求,研制了压电驱动微点胶器,利用压电陶瓷管挤压毛细管产生的瞬时变形实现了微胶滴的分配。分析了毛细管内的流体行为及液滴形成条件;基于多物理场耦合的方法,建立了压电微喷的三设备(压电陶瓷、毛细管、胶体)耦合模型。然后,讨论了驱动电压、喷嘴直径、胶体黏度对控制胶滴形成的影响。在构建的实验平台上,开展了控制胶滴形成的实验研究。分析了多控制参数(喷嘴直径、胶体黏度、电压幅值、脉冲宽度)的复合作用,通过匹配相应的参数实现了pL级微胶滴的非接触式分配。实验结果显示:使用黏度为30mPa·s胶体,直径为10μm的喷嘴,在驱动电压幅值为50V,脉冲宽度为37μs等参数配置下,可获得最小胶滴的体积为8.31pL。实验结果验证了所提出方法和研制工具的有效性。

关键词：微点胶器多物理场压电驱动胶滴控制胶滴非接触分配

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