检索结果-内蒙古大学图书馆

机械与电子 2017年第11期35卷 33-37页

作者：倪风雷王瑞金邹添哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对现有永磁同步电机参数辨识算法复杂以及逆变器影响辨识结果的问题,依据最小二乘原理,在辨识相绕组R_s,转子磁链幅值ψ_f时,设计激励信号u_(qref)分别为方向固定、旋转的斜坡信号,在辨识d,q轴电感L_d,L_q时,分别设计激励信号u_(dref)... 详细信息

针对现有永磁同步电机参数辨识算法复杂以及逆变器影响辨识结果的问题,依据最小二乘原理,在辨识相绕组R_s,转子磁链幅值ψ_f时,设计激励信号u_(qref)分别为方向固定、旋转的斜坡信号,在辨识d,q轴电感L_d,L_q时,分别设计激励信号u_(dref),u_(qref)为方向固定的阶跃信号,从而消除逆变器的影响,简化dq同步旋转坐标系下的电机模型,完成R_s,ψ_f,L_d,L_q的辨识。依据理论整定公式和R_s,L_q的辨识结果,完成电流环P_I控制参数的整定。实验结果表明,辨识结果和真实值误差较小,用于电流环PI控制参数的整定可以得到与理论相近的控制效果。

关键词：参数辨识逆变器激励信号永磁同步电机最小二乘原理

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基于PLC的锂电池等级分选装备控制系统

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仪表技术与传感器 2017年第6期 69-72,77页

作者：王润泽宋国民彭俊泉史耀刘新华中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 哈工大机器人集团江苏拓新天机器人科技有限公司江苏徐州221116 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了提高锂电池生产过程中的分选效率和精确度,提出了一种对锂电池进行等级分选的控制系统。给出了分选装备的总体结构和抓取机械手的详细结构,并进行了控制系统的软、硬件设计,使系统集成了锂电池的抓取、扫码、喷码、分选和装盘功能;... 详细信息

为了提高锂电池生产过程中的分选效率和精确度,提出了一种对锂电池进行等级分选的控制系统。给出了分选装备的总体结构和抓取机械手的详细结构,并进行了控制系统的软、硬件设计,使系统集成了锂电池的抓取、扫码、喷码、分选和装盘功能;设计了锂电池等级分选策略,保证机械手抓取时序的同时提高了分选效率。最后,进行了分选装备的实物装配和程序搭建,通过实验验证了控制系统的有效性。

关键词：锂电池等级分选机械手 PLC控制工控机控制系统

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碳纳米管互连技术新进展

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新型炭材料 2016年第1期31卷 1-17页

作者：杨立军崔健磊王扬梅雪松王文君谢晖哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室陕西西安710049

随着功能器件互连导线的规模逐渐扩大,导线的尺寸不断减小,量子效应明显加强,未来将导致目前采用铜互连技术的微纳功能器件无法遵循传统半导体物理的原理工作。碳纳米管凭借其独特的一维纳米结构而具有优越的电学、热学及机械等性能,有... 详细信息

随着功能器件互连导线的规模逐渐扩大,导线的尺寸不断减小,量子效应明显加强,未来将导致目前采用铜互连技术的微纳功能器件无法遵循传统半导体物理的原理工作。碳纳米管凭借其独特的一维纳米结构而具有优越的电学、热学及机械等性能,有望取代铜连线而成为下一代芯片的互连导线材料,而碳纳米管的互连技术则是结构制造、功能器件制备或其组装不可或缺的重要环节,现已成为国际新材料领域的研究前沿和热点,本文详细概述碳纳米管作为互连导线的优越性能、互连形式、互连技术的最新研究进展以及应用前景。

关键词：碳纳米管性能互连应用前景

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遥操作骨科复位手术网络时延控制研究

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哈尔滨工程大学学报 2016年第6期37卷 860-866页

作者：王宏民杜志江闫志远刘荣强黑龙江科技大学电气学院黑龙江哈尔滨150022 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对遥操作骨科手术过程中存在网络时延的问题,提出了基于H∞和μ综合的鲁棒控制器设计方法。通过测试UDP、TCP/IP协议下网络的时延值,采用了UDP协议进行数据的传输的方法。针对遥操作手术机器人动力学模型与实际模型之间存在差异的问题... 详细信息

针对遥操作骨科手术过程中存在网络时延的问题,提出了基于H∞和μ综合的鲁棒控制器设计方法。通过测试UDP、TCP/IP协议下网络的时延值,采用了UDP协议进行数据的传输的方法。针对遥操作手术机器人动力学模型与实际模型之间存在差异的问题,引入扰动观测器和低通滤波器将机器人动力学模型进行了修正。运用H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从端控制器。针对时延最大值2 s的情况,采用μ综合的方法加以处理。通过Internet完成了无约束状态下位置跟踪和受限状态下力跟踪实验。实验结果表明,所设计的控制器能够在时延发生且最大值不超过2 s的情况下保证主从系统较好的稳定性,验证了遥操作骨科复位手术在Internet环境下的可行性。

关键词：遥操作手术网络延时远程医疗鲁棒控制动力学模型扰动观测器低通滤波器

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水下机械手动力学模型及力矩影响研究

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机械设计与制造 2017年第3期 68-71页

作者：高涵张明路张小俊李琪河北工业大学机械工程学院天津300130 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国中车长春客车股份有限公司吉林长春130062

现阶段关于核电站多功能水下爬行机器人在水中运动受浮力、水阻力和附加质量力综合影响的动力学分析研究较少,因此综合考虑上述因素提出了微分变换法构建机械手简化水动力学模型并进行了仿真分析,同时研究了不同水阻力系数和附加质量力... 详细信息

现阶段关于核电站多功能水下爬行机器人在水中运动受浮力、水阻力和附加质量力综合影响的动力学分析研究较少,因此综合考虑上述因素提出了微分变换法构建机械手简化水动力学模型并进行了仿真分析,同时研究了不同水阻力系数和附加质量力系数对水下机械手力矩的影响。仿真结果表明:在静水环境中,浮力力矩是搅水力矩的100倍;附加质量力系数对水下机械手搅水力矩的影响曲线吻合度高于水阻力系数,即附加质量力系数的影响小于水阻力系数。

关键词：水下爬行机器人微分变换浮力水阻力附加质量力

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空间机械臂关节快换接口结构设计与分析

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宇航学报 2016年第8期37卷 1015-1022页

作者：史士财何阳李荣刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 黑龙江工程学院汽车系哈尔滨150050

针对宇航员在轨出舱维护需求,提出一种机械锁紧与电气连接独立操作的快换接口,该快换接口具有在空间环境下拆装快速、拆装操作力小的特点,同时满足机械臂的刚度与承载能力。该接口由容差对接接口本体、机械连接锁紧装置、电连接器组件... 详细信息

针对宇航员在轨出舱维护需求,提出一种机械锁紧与电气连接独立操作的快换接口,该快换接口具有在空间环境下拆装快速、拆装操作力小的特点,同时满足机械臂的刚度与承载能力。该接口由容差对接接口本体、机械连接锁紧装置、电连接器组件、电连接器插拔装置四个功能模块组成。采用双圆锥面配合设计容差对接凸凹本体结构。根据宇航员舱外操作的需求选择了具有平面浮动能力的快换接口电连接器,设计浮动装置使得该电连接器具有超行程量。采用曲柄滑块结构将操作工具的旋转运动转化为电连接器的直线运动,并基于驱动力矩最小确定曲柄滑块的参数。采用膨胀锁紧原理设计快换接口结构连接锁定装置,分析预紧力衰减对连接刚度的影响。

关键词：空间机器人机械接口电气接口容差对接膨胀锁紧

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载人月球车曲率连续行驶轨迹的逆问题分析

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东北大学学报（自然科学版） 2016年第7期37卷 984-989页

作者：梁忠超王永富高海波东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载人月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载人月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输... 详细信息

为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载人月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载人月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输入.计算结果表明,为了行驶相同的轨迹路线,由于月-地重力条件的不同,当宇航员在月球重力条件下驾驶载人月球车时,需要做出比地球重力条件下更快的反应速度,更大的操纵幅度,以及更频繁的操纵变换,也说明了月面驾驶载人月球车具有更高的操纵难度.

关键词：载人月球车操纵动力学逆系统曲率连续函数操纵差异

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一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现

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机器人 2016年第6期38卷 678-686页

作者：金马高海波丁亮李佳钰于海涛刘振李楠邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所黑龙江哈尔滨150080

为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互.对系统的软、... 详细信息

为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互.对系统的软、硬件进行了设计,以一种有人驾驶六足机器人为原型建立了仿真模型,实现了六足机器人模拟驾驶.实验结果表明该系统能够实时地、正确地对驾驶员的操作做出反应,真实地模拟了机器人的运动.

关键词：六足机器人模拟驾驶系统实时仿真

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完全解耦2T3R并联机器人机构型综合方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2016年第5期44卷 114-120页

作者：曹毅秦友蕾陈海曹浩峰江南大学机械工程学院江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题,基于GF集理论提出一种完全解耦两移动三转动(2T3R)并联机构型综合方法.首先阐述GF集的基本概念、运算法则,给出并联机构数综合方程;然后根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出机构输入运... 详细信息

针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题,基于GF集理论提出一种完全解耦两移动三转动(2T3R)并联机构型综合方法.首先阐述GF集的基本概念、运算法则,给出并联机构数综合方程;然后根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了2T3R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的2T3R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;最后通过综合出的2T3R并联机构,运用旋量理论求得其机构末端运动特征,求解机构位置正解解析表达式,进而推导得到机构雅可比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性.

关键词：机器人并联机构型综合 GF集完全解耦运动分析

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锥壳靶自动精密微装配系统

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机器人 2016年第5期38卷 563-568页

作者：栾飞蒋柏斌荣伟彬孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

为解决多尺度、多形状的锥壳靶精密装配问题,研制了一套具有微米级定位精度的多操作手精密微装配系统.该系统具有3个多自由度操作手,能够针对不同形状、不同材质的零件进行拾取、装配.在显微视觉景深较小及装配空间光照有限的条件下,采... 详细信息

为解决多尺度、多形状的锥壳靶精密装配问题,研制了一套具有微米级定位精度的多操作手精密微装配系统.该系统具有3个多自由度操作手,能够针对不同形状、不同材质的零件进行拾取、装配.在显微视觉景深较小及装配空间光照有限的条件下,采用提升小波算法获得清晰的零件与操作手图像并进行相应图像的识别检测,实现了位置的闭环控制.通过3路显微视觉实现靶零件的在线测量,直线测量不确定度小于2μm,角度测量不确定度小于0.01?.装配实验结果表明,该系统能够保证微球中心与锥轴线的偏差小于5μm,微球中心与柱腔中心偏差小于10μm,与手动装配相比大大提高了装配精度.

关键词：微装配显微视觉位姿检测锥壳靶多自由度操作手微米级精度

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