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作者

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语言

  • 474 篇 中文
检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080"
474 条 记 录,以下是11-20 订阅
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基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作
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仪器仪表学报 2023年 第1期44卷 253-264页
作者: 李佳钰 黄启霖 尤波 张喜洋 丁亮 哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室 哈尔滨150080 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室 哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互... 详细信息
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基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策
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仪器仪表学报 2023年 第4期44卷 91-100页
作者: 陈潇磊 尤波 李佳钰 丁亮 董正 哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室 哈尔滨150080 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室 哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而,当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时,直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练,将导致机器人的行为决策过于发散。因此,本文首先利用一种符合驾... 详细信息
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基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化
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浙江大学学报(工学版) 2022年 第6期56卷 1088-1096,1134页
作者: 李健 戴楚彦 王扬威 郭艳玲 查富生 东北林业大学黑龙江省林业智能装备工程重点实验室 黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150090
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手... 详细信息
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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制
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哈尔滨工业大学学报 2022年 第1期54卷 105-113页
作者: 李健 戴楚彦 王扬威 查富生 苗文亮 黑龙江省林业智能装备工程重点实验室(东北林业大学) 哈尔滨150040 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150090
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,... 详细信息
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四自由度微创手术器械的机构综合及运动学分析
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浙江大学学报(工学版) 2022年 第6期56卷 1119-1126页
作者: 李坤 李继华 李磊 卓越 潘博 付宜利 山东建筑大学机电工程学院 山东济南250101 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
以夹持器为例,设计由伺服电机驱动和钢丝线轮传动的四自由度微创手术器械.手术器械末端采用微型化设计,以适于远距离传动的钢丝驱动,改善手术器械在狭窄工作空间中的灵活度.描述手术器械的构型原理和尺度设计,包括腕部、夹钳和器械轴;... 详细信息
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Kresling和Miura折痕混合型三指机械手的运动学分析及其设计
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机器人 2022年 第1期44卷 35-44页
作者: 杨慧 汪祥 乔尚岭 刘荣强 安徽大学电气工程与自动化学院 安徽合肥230601 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
提出了一种基于Kresling和Miura折痕的混合型三指机械手,该手具有抓取范围大、结构简单和灵活性高的特点。首先,对Kresling折痕进行几何分析,建立了Kresling折痕参数与应变能之间的关系方程。利用坐标法建立了多层Miura折纸单元的力矩... 详细信息
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基于集成概率模型的变阻抗机器人打磨力控制
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浙江大学学报(工学版) 2023年 第12期57卷 2356-2366,2374页
作者: 郭万金 赵伍端 利乾辉 赵立军 曹雏清 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室 陕西西安710064 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 博士后工作站安徽芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院 安徽芜湖241007
工业机器人对工件柔顺打磨作业的适应性差,为此设计机器人柔顺浮动力控末端执行器,基于集成贝叶斯神经网络模型的强化学习,提出主动自适应变阻抗的机器人打磨力控制方法.所提方法根据打磨作业的接触环境信息,利用自助法获取小量数据的... 详细信息
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无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法
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浙江大学学报(工学版) 2023年 第8期57卷 1655-1666页
作者: 郭万金 赵伍端 于苏扬 赵立军 曹雏清 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室 陕西西安710064 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站 安徽芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院 安徽芜湖241007
为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工... 详细信息
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张拉整体机器人构型设计及非线性力学特性分析
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机床与液压 2023年 第21期51卷 31-37页
作者: 刘瑞伟 林勋涛 郭宏伟 王春龙 谢浩 唐振宇 广州航海学院船舶与海洋工程学院 广东广州510725 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
六杆张拉整体结构通过索-杆间内力实现平衡,具有大位移强非线性的特点,在机器人的行星探索领域具有较大的应用潜力。为得到该结构的非线性力学性能,通过节点矩阵、连接矩阵、矢量矩阵建立结构数学分析模型。在此基础上,考虑几何非线性,... 详细信息
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高超声速变体飞行器关键技术研究综述
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航空科学技术 2024年 第5期35卷 28-44页
作者: 程归 杨广 郭宏伟 周翔 上海交通大学 上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
高超声速变体飞行器有潜力通过变形提升飞行器在宽速域、大空域飞行全包线下的适用性,在未来的民用与军事领域都具有极大的战略意义。本文主要对高超声速变体飞行器的研究进展进行综述,阐述了国内外高超声速和变体飞行器项目的研究进展... 详细信息
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