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作者

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语言

  • 474 篇 中文
检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080"
474 条 记 录,以下是11-20 订阅
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基于摄动理论的SLIP模型解析化研究及其运动控制
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机器人 2012年 第6期34卷 689-696页
作者: 李满天 于海涛 郭伟 王鹏飞 蔡鹤皋 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
弹簧负载倒立摆(spring loaded inverted pendulum,SLIP)模型动力学分析缺乏有效解析化处理手段,为此提出一种基于摄动理论的SLIP模型支撑相动力学近似解求解方法.建立了飞行相顶点高度的Poincare映射,从而获得了SLIP模型动力学完整的... 详细信息
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具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制
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机器人 2011年 第4期33卷 449-454页
作者: 郭闯强 倪风雷 孙敬颋 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题,设计了一种轮辐式力矩传感器.该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间,用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩,从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传... 详细信息
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协作机器人安全规范:ISO/TS 15066的演变与启示
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机器人 2017年 第4期39卷 532-540页
作者: 付乐 武睿 赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
以协作机器人的ISO/TS 15066:2016安全规范文本为依据,回顾了传统工业机器人的安全标准,找出其与协作机器人安全规范两者之间的区别与联系.另外,除对4种协作操作等重点内容进行解读以外,又参考其他安全标准和相关文献,从中引申出机器人... 详细信息
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基于超熵和模糊集理论的带钢表面缺陷分割
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光学精密工程 2011年 第7期19卷 1651-1658页
作者: 杨永敏 樊继壮 赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
由于冷轧带钢表面缺陷图像中存在过渡区,在图像分割过程中既要利用灰度信息也要利用空间结构信息才能取得好的分割效果。因此,本文研究了信息熵中的超熵以及模糊集理论,根据超熵可以用来测度图像的空间结构,模糊集可以描述出图像灰度过... 详细信息
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仿生假手抓握力控制策略
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机器人 2012年 第2期34卷 190-196页
作者: 张庭 姜力 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为了使仿生假手完成各种精细作业,提出一种抓握力控制策略.在自由空间和约束空间中分别使用基于位置的阻抗控制和力跟踪阻抗控制.在过渡过程中使用模糊观测器切换控制模式.两种控制模式采用同一个基于位置的阻抗控制器,在约束空间向阻... 详细信息
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基于协作空间与灵巧度的机器人辅助微创手术术前规划算法
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机器人 2016年 第2期38卷 208-216页
作者: 王伟 王伟东 董为 杜志江 孙永平 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
机器人辅助微创外科手术的术前准备工作相对于传统微创手术更加复杂和关键.为了提高手术执行效率,充分利用机器人特性,本文以机械臂的运动学性能和器械间的协作能力作为优化目标,相应地提出了机械臂灵巧度指标IICV与体内协作空间指标II... 详细信息
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软体仿蛙游动机器人关节式气动致动器研制
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机器人 2018年 第5期40卷 578-586页
作者: 樊继壮 于庆国 袁博文 赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为实现仿蛙游动机器人的微小型化,增强其环境适应能力,结合软体材料的优势特点和青蛙划动推进的游动方式,提出了一种关节式气动软体致动器,该致动器在满足软体仿蛙机器人游动过程中的运动性能和力学性能的同时,使得其肢体结构更加紧凑... 详细信息
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基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人
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光学精密工程 2009年 第12期17卷 3001-3008页
作者: 孙立宁 钟鸣 李满天 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为了提高微小型移动机器人作业能力,提出了一种新型移动式自重构机器人机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人,单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)构成,并可通... 详细信息
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四足仿生机器人单腿系统
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机器人 2014年 第1期36卷 21-28页
作者: 李满天 蒋振宇 郭伟 孙立宁 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为实现四足仿生机器人动步态行走,设计一款基于液压驱动方式的机器人仿生单腿系统.首先,在四足哺乳动物肌肉-骨骼结构分析的基础上,确定了机器人单腿的自由度配置;其次,通过机器人在平坦路面上的行走运动仿真,获得关节输出特性;随后,在... 详细信息
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一种串联张紧式恒力矩机构设计及实验研究
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机器人 2016年 第4期38卷 475-485页
作者: 牛福亮 高海波 刘振 丁亮 李楠 邓宗全 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
设计了一种串联张紧式恒力矩机构.恒力矩机构的作用是吸收电机在高频冲击下的响应滞后,被动保持吊索恒定张力.旁路张紧式恒力机构存在吊索在滑轮处压迫变形导致的摩擦问题.要避免这种摩擦带来的能量损耗,选择使用不含滑轮的串联张紧式... 详细信息
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