检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2013年第1期35卷 81-89页

作者：马如奇董为杜志江李刚哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

研制出一款可开展微创手术的双机械臂机器人系统,该系统配合手术微器械可以实现精确的腹腔内手术操作.通过分析微创手术的手术环境及手术操作特点,提出了采用机器人开展微创手术对机器人自身机构设计的基本要求,并在此基础上重点对机械... 详细信息

研制出一款可开展微创手术的双机械臂机器人系统,该系统配合手术微器械可以实现精确的腹腔内手术操作.通过分析微创手术的手术环境及手术操作特点,提出了采用机器人开展微创手术对机器人自身机构设计的基本要求,并在此基础上重点对机械臂机构进行设计和优化.该机械臂可以按照微创手术的实际需求,实现机器人的术前摆位、术中器械操作及器械的快速拆装更换,并且可以从机构上保证术中器械在患者腹壁切口处位置不变,避免术中因手术器械运动而对腹壁切口造成非手术性损伤.此外,借助于机器人雅可比矩阵的奇异值,构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标函数,并采用序列二次规划算法对机械臂杆件参数进行优化.优化结果表明,机械臂具有良好的各向同性及可操作度,很好地满足了微创手术对机械臂机构灵活性的要求.

关键词：微创外科手术机械臂优化机构灵巧度机构设计

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基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法

基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法

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第十一届中国智能机器人会议

作者：刘冬丛明韩晓东邹强杜宇大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 英属哥伦比亚大学机械工程学院加拿大温哥华V6T1Z4

针对环境冗余信息下目标整体选择注意及机器人应用问题,提出一种目标驱动的基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法.建立任务目标描述模型,基于高斯混合模型进行特征聚类获得先验知识.引入原对象和偏向特征模版,建立一种基于物体的... 详细信息

针对环境冗余信息下目标整体选择注意及机器人应用问题,提出一种目标驱动的基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法.建立任务目标描述模型,基于高斯混合模型进行特征聚类获得先验知识.引入原对象和偏向特征模版,建立一种基于物体的偏向注意模型实现对整个任务目标的搜索与选择注意,并获得任务相关的显著图实现对潜在目标的跟踪与接近控制,将视觉伺服控制算法扩展到机器人认知领域.实验结果证明了该方法适用于目标指向性的机器人应用领域.

关键词：移动机器人偏向注意原对象视觉搜寻

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基于几何特征的圆形标志点亚像素中心定位

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液晶与显示 2014年第6期29卷 1003-1009页

作者：王林波王延杰邸男金明河中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院大学北京100049 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

视觉测量系统中圆形标志点中心定位的精度易受噪声的影响。为了增强其抗噪性从而提高定位精度,提出了一种利用几何特征以降低噪声干扰的中心定位算法。首先将自适应阈值分割法与质心法相结合,对点目标进行圆心粗定位。利用粗定位的圆心... 详细信息

视觉测量系统中圆形标志点中心定位的精度易受噪声的影响。为了增强其抗噪性从而提高定位精度,提出了一种利用几何特征以降低噪声干扰的中心定位算法。首先将自适应阈值分割法与质心法相结合,对点目标进行圆心粗定位。利用粗定位的圆心和半径对Canny算子检测到的边缘进行半径约束,以消除孤立点和噪声点。然后根据理想的圆成像后边缘点分布的几何特征和链接规律,采用一种基于分区原理的方法获取点目标的理想边缘。最后,采用Zernike正交矩对像素级边缘点进行亚像素定位,并用最小二乘椭圆拟合法计算得到中心坐标。实验结果表明,该方法的定位精度可以达到0.023 7pixel,算法的运行时间为2~3ms,基本满足测量系统对于圆形标志点中心定位在精度、稳定性和实时性上的要求。

关键词：视觉测量边缘检测几何特征 Zernike矩椭圆拟合

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腹腔镜外科手术机器人发展概况综述

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中国医疗设备 2014年第8期29卷 5-10,35页

作者：王伟王伟东闫志远杜志江何史林陈广飞周丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院北京100853

近年来,微创外科手术以其优异的医疗效果,逐渐被人们接受。将微创外科手术技术与机器人技术结合,弥补了传统微创外科手术存在的不足,加速了微创外科手术的进化。腹腔镜外科手术机器人技术已成为当前机器人领域的研究热点。本文详细地介... 详细信息

近年来,微创外科手术以其优异的医疗效果,逐渐被人们接受。将微创外科手术技术与机器人技术结合,弥补了传统微创外科手术存在的不足,加速了微创外科手术的进化。腹腔镜外科手术机器人技术已成为当前机器人领域的研究热点。本文详细地介绍了国内外腹腔镜外科手术机器人及应用现状,并讨论了相关技术难点和未来的发展方向。

关键词：微创手术医疗机器人 RCM机构

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基于J2ME及SWT燃气监控远程报警系统的设计

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平顶山学院学报 2014年第5期29卷 75-79页

作者：鲍义东宁菲菲赵伟艇平顶山学院软件学院河南平顶山467099 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

实现了燃气监控报警系统服务器端和手机端软件的设计.系统在整体上采用了C/S三层架构,基于Eclipse 3.2平台,采用SQL Server 2000作为后台数据库.在服务器端主要实现了任务调度功能并利用SWT/JFace技术实现了信息管理等功能,手机端的功... 详细信息

实现了燃气监控报警系统服务器端和手机端软件的设计.系统在整体上采用了C/S三层架构,基于Eclipse 3.2平台,采用SQL Server 2000作为后台数据库.在服务器端主要实现了任务调度功能并利用SWT/JFace技术实现了信息管理等功能,手机端的功能是利用J2ME技术实现的.为了便于对住户信息进行统一管理和控制,系统还提供了信息管理功能.通过网络实现远程报警功能,将报警信息直接传送至手机端,实现面向住户的报警功能,解决了传统报警系统没有与住户直接联系的问题.

关键词：燃气监控 J2ME 远程报警

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基于无源性理论的柔性关节控制器设计

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机器人 2013年第1期35卷 23-31页

作者：张奇谢宗武刘宏蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力,设计了一种基于无源性理论的柔性关节控制器.通过Simulink仿真验证和简化了该控制器,使其更加适合于多自由度机器人的控制.用于实验的7自由度机器人采用DSP+FPGA结构,数字信号处理... 详细信息

为了提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力,设计了一种基于无源性理论的柔性关节控制器.通过Simulink仿真验证和简化了该控制器,使其更加适合于多自由度机器人的控制.用于实验的7自由度机器人采用DSP+FPGA结构,数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)分别实现非线性部分和线性部分计算,避免了由于自由度的增加引起的关节控制器性能变化.实验结果表明,与传统的PD控制相比,基于无源性理论的柔性关节控制器具有力矩波动小以及抖动抑制快、稳态精度高等优点.

关键词：柔性关节无源性现场可编程逻辑门阵列抖动抑制

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一种应用于月球样品采集、返回计划的末端执行器

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机器人 2013年第1期35卷 9-16,97页

作者：李操谢宗武李永绍刘宏哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

根据月球样品采集、返回计划的具体技术要求,设计了一种具备挖掘采样、振动筛选和自主解锁等功能的并且能够适应低重力环境以及月壤特殊力学特性的末端执行器.在这种新型的末端执行器的设计过程中运用了仿生学、土壤力学以及颗粒物质力... 详细信息

根据月球样品采集、返回计划的具体技术要求,设计了一种具备挖掘采样、振动筛选和自主解锁等功能的并且能够适应低重力环境以及月壤特殊力学特性的末端执行器.在这种新型的末端执行器的设计过程中运用了仿生学、土壤力学以及颗粒物质力学仿真的设计思想.同时也应用EDEM、ADAMS等仿真软件对设计的细节进行控制,使得设计出来的末端执行器具备较高的采样效率以及较低的功耗.最后,在以4自由度机械臂为基础的试验平台上进行模拟试验,验证了仿真结果和理论计算结果的准确性,以及所设计的末端执行器的实用性.

关键词：末端执行器采样封装仿生设计土壤力学 EDEM

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面向柔性环境的主从双向控制系统

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黑龙江科技学院学报 2014年第4期24卷 426-430页

作者：王宏民闫志远刘子文杜志江哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 黑龙江科技大学电气与控制工程学院哈尔滨150022

依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基... 详细信息

依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基于扰动观测器和低通滤波器的F-P双通道控制方案,探讨该方案的稳定性和透明性,并进行仿真分析和实验。结果表明:速度跟随相对误差为1.15%,力反馈相对误差为5.00%。该方案能够实现较好的速度和力跟踪效果。

关键词：双向控制扰动观测器柔性环境

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基于粒子群优化的远程手术系统内模控制研究

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中国医疗设备 2014年第8期29卷 14-16,63页

作者：董爱何史林闫志远杜志江陈广飞周丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院北京100039

随着机器人技术和信息技术的日新月异,机器人辅助远程手术系统获得了长足发展,在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是,远程手术不可避免的存在网络时延,导致整个系统的稳定性降低。为此,本文针对变时延这一... 详细信息

随着机器人技术和信息技术的日新月异,机器人辅助远程手术系统获得了长足发展,在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是,远程手术不可避免的存在网络时延,导致整个系统的稳定性降低。为此,本文针对变时延这一不利影响因素,提出了基于PID加反馈环节的新型内模控制策略,并利用改进型粒子群算法对参数进行优化。最后,利用实测的网络时延值进行仿真研究。结果表明,新型内模控制器能够显著提高系统的鲁棒性,并且在参数调节的灵活性、系统响应的快速性和抗干扰能力方面均优于经典内模控制器,能够满足远程手术系统的实际控制要求。

关键词：内模控制粒子群优化远程手术时延

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面向机器人辅助远程手术的遥操作主手研究

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中国医疗设备 2014年第8期29卷 11-13,48页

作者：廖立闫志远杜志江何史林陈广飞周丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院北京100853

遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈。本文搭建了远程手术实验平台,通过实验验证了系统的稳定性和... 详细信息

遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈。本文搭建了远程手术实验平台,通过实验验证了系统的稳定性和远程手术的可行性。

关键词：主操作手医疗机器人遥操作远程手术

来源：评论

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