检索结果-内蒙古大学图书馆

第十届中国智能机器人会议

作者：王珂李瑞峰赵立军哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080

研究折光鱼眼全景相机的标定方法,采用统一球面映射原理构建相机成像模型;采用FAST算法提取棋盘格标定图像的畸变角点特征.以由粗到精的方式标定全景相机,具体分为两步:用线性矩阵的奇异值分解方法初始估计全景相机的内、外参数;并在此... 详细信息

研究折光鱼眼全景相机的标定方法,采用统一球面映射原理构建相机成像模型;采用FAST算法提取棋盘格标定图像的畸变角点特征.以由粗到精的方式标定全景相机,具体分为两步:用线性矩阵的奇异值分解方法初始估计全景相机的内、外参数;并在此基础上采用非线性盒约束优化方法实现对内、外参数的精细化估计.实验结果验证了方法的有效性.

关键词：机器人折光鱼眼全景视觉系统标定方法投影机理

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轴系摩擦力矩测试台的研制及其实验

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机械传动 2013年第9期37卷 151-153,158页

作者：李荣陈文敏史士财黑龙江工程学院汽车与交通工程学院黑龙江哈尔滨150050 奇瑞汽车有限公司试验中心安徽芜湖241006 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

采用步进电机驱动,利用精密力传感器开发了轴系摩擦力矩测试台,通过调节力传感器的安装位置来调节测试台的测量范围,可以实现对不同测量范围被测轴系组件的测试。并利用该测试台对某轴系组件的轴系摩擦特性进行了测试,为控制系统的设计... 详细信息

采用步进电机驱动,利用精密力传感器开发了轴系摩擦力矩测试台,通过调节力传感器的安装位置来调节测试台的测量范围,可以实现对不同测量范围被测轴系组件的测试。并利用该测试台对某轴系组件的轴系摩擦特性进行了测试,为控制系统的设计提供必要的设计依据。

关键词：摩擦力矩力传感器测试台

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弹性预紧轴承组件预紧力测试台的研制及试验

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组合机床与自动化加工技术 2013年第9期 138-140,144页

作者：李荣陈文敏黑龙江工程学院汽车与交通工程学院哈尔滨150050 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 奇瑞汽车有限公司试验中心芜湖241006

利用轴承组件轴向刚度的特性,采用精密力传感器开发了弹性预紧轴承组件预紧力测试台。利用该试验台可以实现对弹性预紧轴承组件预紧力的检测和弹性预紧限位行程的检测。加载组件采用精密螺旋弹簧实现了大载荷高分辨率的加载,并通过直线... 详细信息

利用轴承组件轴向刚度的特性,采用精密力传感器开发了弹性预紧轴承组件预紧力测试台。利用该试验台可以实现对弹性预紧轴承组件预紧力的检测和弹性预紧限位行程的检测。加载组件采用精密螺旋弹簧实现了大载荷高分辨率的加载,并通过直线导轨保证加载力的加载方向。最后利用该试验平台对某弹性预紧电机轴承组件的预紧力进行了检测。

关键词：弹性预紧预紧力力传感器测试台

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外骨骼机械手控制系统设计

外骨骼机械手控制系统设计

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第十届中国智能机器人会议

作者：陈宏伟张福海付宜利王翔宇哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

针对脑卒中患者康复需求,研制了一种外骨骼机械手控制系统.该控制系统由现场可编程门阵列(FPGA)单芯片系统、传感器采集系统以及基于Android系统的人机交互软件组成.基于FPGA单芯片系统,通过力传感器、角度传感器和编码器实时采集外骨... 详细信息

针对脑卒中患者康复需求,研制了一种外骨骼机械手控制系统.该控制系统由现场可编程门阵列(FPGA)单芯片系统、传感器采集系统以及基于Android系统的人机交互软件组成.基于FPGA单芯片系统,通过力传感器、角度传感器和编码器实时采集外骨骼机械手和患者手指的运动状态信息,并通过总线与控制系统进行通信;采用Android系统人机交互软件能够诱导患者主动进行康复治疗;该控制系统可通过检测患者手指与外骨骼机械手的接触力实现自主切换主动或被动控制策略.实验表明该系统运行稳定、与人机交互软件间的通信可靠,能够满足患者的康复需求.

关键词：外骨骼机械手控制系统优化设计生活质量

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腹腔微创手术机器人系统远心机构设计与分析

腹腔微创手术机器人系统远心机构设计与分析

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第十届中国智能机器人会议

作者：付宜利刘潇牛国君潘博哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150000

针对腹腔微创手术机器人系统的从手机械臂在手术时须要进行定点运动的要求,设计了一种新型从手机械臂远心机构,实现在没有电磁离合器的条件下远心机构的被动姿态调整;建立远心机构的动力学模型,求解出远心机构的动力学方程,计算出被动... 详细信息

针对腹腔微创手术机器人系统的从手机械臂在手术时须要进行定点运动的要求,设计了一种新型从手机械臂远心机构,实现在没有电磁离合器的条件下远心机构的被动姿态调整;建立远心机构的动力学模型,求解出远心机构的动力学方程,计算出被动调整过程中为平衡远心机构电机所需补偿的力矩;然后以虚拟样机软件为工具,使用三维设计软件ProlE和机械动力学分析软件ADAMS建立了远心机构的虚拟样机仿真模型,通过仿真分析验证了动力学模型和动力学方程的正确性.

关键词：腹腔微创手术机器人系统远心机构优化设计动力学特性

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基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析

基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析

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第十届中国智能机器人会议

作者：李瑞峰马国庆哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之... 详细信息

应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之间的位姿约束关系,对笛卡尔空间及关节空间的运动轨迹进行规划.用Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行仿真,从而验证机器人结构设计的合理性,为机器人的动力学分析、双臂协调作业以及快速抓取作业奠定了必要的基础.

关键词：仿人机器人双臂结构运动特性计算机仿真

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一种七自由度冗余机械臂阻抗控制研究

一种七自由度冗余机械臂阻抗控制研究

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第十届中国智能机器人会议

作者：华磊张福海付宜利哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行解耦,分别得到七自由度冗余机械臂操作空间和零空间中所对应的... 详细信息

针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行解耦,分别得到七自由度冗余机械臂操作空间和零空间中所对应的驱动力矩.该方法在确保机械臂稳定运动的同时能实现对冗余关节阻抗的直接控制.然后通过引入避关节极限性能指标函数对零空间中的运动进行了优化,确保各关节运动角度均在合理的范围之内.最后以具有广泛适用性的七自由度冗余机械臂为模型进行了仿真,仿真结果验证该方法在冗余关节阻抗控制方面的可行性和有效性.

关键词：七自由冗余机械臂阻抗控制计算机仿真精度分析

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基于摄动理论的SLIP模型解析化研究及其运动控制

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机器人 2012年第6期34卷 689-696页

作者：李满天于海涛郭伟王鹏飞蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

弹簧负载倒立摆(spring loaded inverted pendulum,SLIP)模型动力学分析缺乏有效解析化处理手段,为此提出一种基于摄动理论的SLIP模型支撑相动力学近似解求解方法.建立了飞行相顶点高度的Poincare映射,从而获得了SLIP模型动力学完整的... 详细信息

弹簧负载倒立摆(spring loaded inverted pendulum,SLIP)模型动力学分析缺乏有效解析化处理手段,为此提出一种基于摄动理论的SLIP模型支撑相动力学近似解求解方法.建立了飞行相顶点高度的Poincare映射,从而获得了SLIP模型动力学完整的解析化描述,通过误差分析验证了基于近似解析解的顶点高度预测值具有良好的数值逼近精度.在此基础上针对SLIP弹跳系统的运动控制,设计了基于Poincare逆映射的SLIP系统顶点高度无差拍控制器,并进行了阶跃期望轨迹跟踪实验.实验结果表明:本文所提出的算法具有快速跟踪期望轨迹的控制效果,同时可以有效抑制系统超调.此外,对质心水平速率实验曲线的分析证明算法在控制弹跳速率与高度间具有等效性,扩展了算法的应用范围.

关键词：足式机器人弹簧负载倒立摆摄动理论 Poincare映射无差拍控制

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仿生假手抓握力控制策略

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机器人 2012年第2期34卷 190-196页

作者：张庭姜力刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了使仿生假手完成各种精细作业,提出一种抓握力控制策略.在自由空间和约束空间中分别使用基于位置的阻抗控制和力跟踪阻抗控制.在过渡过程中使用模糊观测器切换控制模式.两种控制模式采用同一个基于位置的阻抗控制器,在约束空间向阻... 详细信息

为了使仿生假手完成各种精细作业,提出一种抓握力控制策略.在自由空间和约束空间中分别使用基于位置的阻抗控制和力跟踪阻抗控制.在过渡过程中使用模糊观测器切换控制模式.两种控制模式采用同一个基于位置的阻抗控制器,在约束空间向阻抗控制器中引入参考力,以满足约束空间的抓握力控制要求.这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡.提出一种自适应滑模摩擦力补偿方法,利用终端滑模思想设计了滑模函数,使得系统跟踪误差在有限时间内收敛,避免了传统线性滑模面状态跟踪误差无法在有限时间内收敛至0的问题.根据指数形式摩擦力的特点,利用终端滑模控制思想获得包含摩擦力参数估计的滑模控制律,并基于李亚普诺夫稳定性定理推导了估计参数的在线自适应律.对该抓握力控制策略在HIT假手上进行了抓取实验,实验结果证明了控制策略的有效性.

关键词：仿生假手抓取力控制阻抗控制滑模控制

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自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的轨迹规划

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机器人 2012年第1期34卷 38-43页

作者：张福海付宜利王树国哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动方程分解并构造迭代函数,将动力学奇异转换为运动学奇异问题,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,解决广义雅... 详细信息

针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动方程分解并构造迭代函数,将动力学奇异转换为运动学奇异问题,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,解决广义雅可比矩阵动力学参数相关特性问题,仿真结果表明该方法能够有效地实现自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的非完整轨迹规划.

关键词：自由漂浮空间机器人动力学奇异非完整轨迹规划

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