检索结果-内蒙古大学图书馆

压电与声光 2012年第1期34卷 65-68页

作者：刘军考王晓溪郁朋陆地哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

面向航天器内运动部件润滑失效问题,研究设计了一种大粘度压电微喷系统。提出了环形收缩管式微喷头的加工方法,并构建了整个装置试验样机。以50%和95%高粘度的甘油水溶液为实验研究对象,对形成稳定喷射时所需的信号频率、电压、保持时... 详细信息

面向航天器内运动部件润滑失效问题,研究设计了一种大粘度压电微喷系统。提出了环形收缩管式微喷头的加工方法,并构建了整个装置试验样机。以50%和95%高粘度的甘油水溶液为实验研究对象,对形成稳定喷射时所需的信号频率、电压、保持时间及液面高度进行了研究。研究结果表明,随着液面高度的增加最佳驱动频率减小,随着喷射溶液粘度的增大喷射所需电压增大;在保证最优保持时间的条件下,液面高度越小所需喷射电压越小,随着喷射溶液粘度的增大,能形成稳定喷射的频率带逐渐变窄。

关键词：大粘度压电微喷驱动波形

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

多模块构架式空间可展开天线结构参数优化

引用

华中科技大学学报（自然科学版） 2012年第3期40卷 49-53页

作者：田大可郭宏伟邓宗全刘荣强哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

为降低卫星天线的发射成本,提高天线的展开刚度,以多模块构架式空间可展开天线结构的质量和1阶固有频率为目标函数,基于误差反向传播(BP)神经网络和遗传算法对天线的结构参数进行了优化.运用ANSYS软件对支撑桁架的结构参数进行了数值模... 详细信息

为降低卫星天线的发射成本,提高天线的展开刚度,以多模块构架式空间可展开天线结构的质量和1阶固有频率为目标函数,基于误差反向传播(BP)神经网络和遗传算法对天线的结构参数进行了优化.运用ANSYS软件对支撑桁架的结构参数进行了数值模拟,得到了与设计变量对应的目标函数值;通过正交试验设计,构建了用于神经网络训练和检验的样本集;按照BP算法的基本思想,调整网络模型的参数,建立了用于优化的预测模型;采用分目标乘除法,将多目标优化问题转变成单目标优化问题;采用遗传算法进行了优化分析,得到了支撑桁架各杆件的设计参数.结果表明:该优化方法在降低天线质量的同时,使结构的刚度得到了提高,为天线的结构设计提供了参考.

关键词：空间可展开天线支撑桁架多目标优化反向传播(BP)神经网络遗传算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

二轴框架平台动力学特性及其可镇定性的研究

引用

上海航天 2013年第3期30卷 6-10,49页

作者：詹世涛崔宇闫维新邓文昊付庄赵言正机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海航天技术研究院上海201109 哈尔滨工业大学机器人系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究。建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响。分析了模型中非线... 详细信息

对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究。建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响。分析了模型中非线性因素和结构参数摄动导致的稳定性问题,给出了内环回路状态反馈校正的保守鲁棒稳定域。

关键词：天线平台状态反馈结构不确定性鲁棒稳定性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于动量BP神经网络激光陀螺调腔检测方法

引用

中国激光 2012年第4期39卷 31-38页

作者：马立徐次雄欧阳航空荣伟彬孙立宁上海大学机电工程与自动化学院上海200072 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为解决激光陀螺人工调腔质量低、效率不高等缺点,提出一种由CCD相机和光电倍增管构成的多传感器信息融合调腔检测方法,该方法同时检测光斑、光阑中心点及陀螺损耗值,并将这些信息送入融合中心,经过融合计算得到陀螺调腔是否合格的综合... 详细信息

为解决激光陀螺人工调腔质量低、效率不高等缺点,提出一种由CCD相机和光电倍增管构成的多传感器信息融合调腔检测方法,该方法同时检测光斑、光阑中心点及陀螺损耗值,并将这些信息送入融合中心,经过融合计算得到陀螺调腔是否合格的综合判断。融合系统采用动量BP神经网络对多源信息进行融合,根据调腔过程中的输入、输出情况,设计包含输入层、隐含层及输出层的3层网络拓扑结构。实验结果表明,此种方法对激光陀螺调腔质量是否合格判断准确率为93.81%,比人工采用单一传感器分步检测准确率提高了6%。

关键词：信号处理激光陀螺调腔信息融合检测动量BP神经网络

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于粘滑运动原理的微小型机器人建模与实验

引用

机器人 2012年第2期34卷 182-189页

作者：李伟达李娟胡海燕李满天孙立宁苏州大学机电工程学院江苏苏州215021 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为实现微小型机器人的精密运动定位,提出一种基于粘滑运动原理的足式微小型机器人.机器人足由双压电膜驱动,本身为空间不等截面的弹性梁结构.首先建立了柔性足的有限自由度模型和机器人系统的动力学模型.然后根据粘滑驱动中的粘滞和滑... 详细信息

为实现微小型机器人的精密运动定位,提出一种基于粘滑运动原理的足式微小型机器人.机器人足由双压电膜驱动,本身为空间不等截面的弹性梁结构.首先建立了柔性足的有限自由度模型和机器人系统的动力学模型.然后根据粘滑驱动中的粘滞和滑移过程的不同特点,分别对粘滞过程的静力学与滑移过程的瞬态动力学进行了分析,得到了机器人运动位移、分辨力与驱动电压之间的关系,并分析了粘滞-滑移过程中摩擦力的变化以及足尖的状态切换过程.分析结果表明,在粘滞阶段,基体的静态位移与驱动电压近似呈线性关系,且随驱动电压的增高而增大;在滑移阶段,由于柔性足的振动及振动与摩擦力的耦合关系,足端的滑移距离及基体位移与驱动电压之间存在非线性关系.建立了机器人样机,对机器人的运动分辨力和位移响应进行了测试,实验数据显示,基于粘滑运动原理,机器人可以实现0.88μm的高运动分辨力.

关键词：微小型机器人粘滑原理双压电膜瞬态动力学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究

引用

航空学报 2012年第12期33卷 2347-2354页

作者：张福海付宜利王树国哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学材料科学与工程博士后流动站黑龙江哈尔滨150001

针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力... 详细信息

针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力学法的自由漂浮空间机器人自适应控制器设计中,利用标称控制器离线固定控制参数与补偿控制器在线补偿方法,既可以保证惯量矩阵可逆,又可以使控制参数实时估计。采用Lyapunov方法的稳定性分析表明系统是稳定且渐进收敛的。最后,应用该控制方法对两杆平面自由漂浮空间机器人进行了仿真研究。仿真结果显示自由漂浮空间机器人末端执行器在笛卡儿空间具有良好的轨迹跟踪能力。

关键词：自由漂浮空间机器人关节空间笛卡儿空间自适应控制 Lyapunov方法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿

引用

电机与控制学报 2012年第11期16卷 70-75页

作者：倪风雷刘宏介党阳哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 北京宇航系统研究所北京100076

摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力,并实现误差补偿,因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预测伺服系统的摩擦力。为提高此模型参数的辨识精度,设计了全维速... 详细信息

摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力,并实现误差补偿,因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预测伺服系统的摩擦力。为提高此模型参数的辨识精度,设计了全维速度观测器提供反馈速度信息,克服低速时速度测量误差带来的影响;并基于此观测器,给出了GMS摩擦模型的参数辨识的实验方法。为验证所提出的摩擦补偿及辨识方法的有效性,在一新型的空间大型末端执行器的拖动系统进行了拖动实验。实验结果表明,通过此摩擦模型补偿,可使拖动系统的位置跟踪精度优于0.02 mm,与具有固定参数的Stribeck摩擦模型相比,位置跟踪精度提高超过30%。

关键词： GMS摩擦模型摩擦辨识速度观测器摩擦补偿伺服系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于遗传算法的仿生双足爬壁机器人越障运动规划

引用

机器人 2012年第6期34卷 751-757页

作者：李志海付宜利中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对仿生双足爬壁机器人的壁面越障运动,提出一种基于遗传算法的越障运动规划算法.该算法在分析机器人稳定运动条件和障碍物笛卡儿空间几何约束的基础上,通过加权系数法定义适应度函数,使机器人稳定裕度和运动代价在某种程度上达到综合... 详细信息

针对仿生双足爬壁机器人的壁面越障运动,提出一种基于遗传算法的越障运动规划算法.该算法在分析机器人稳定运动条件和障碍物笛卡儿空间几何约束的基础上,通过加权系数法定义适应度函数,使机器人稳定裕度和运动代价在某种程度上达到综合最优.对笛卡儿位姿进行编码,在笛卡儿空间和关节空间约束下,规划出一条无碰撞、稳定性高的机器人运动序列.利用该算法对机器人跨越凸起障碍物运动进行规划仿真,结果证明该方法可保证机器人运动的稳定裕度和运动轨迹的平滑.

关键词：仿生双足爬壁机器人运动规划遗传算法越障

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

车式移动机器人轨迹跟踪控制方法

引用

电子学报 2012年第4期40卷 632-635页

作者：曹政才赵应涛付宜利北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器... 详细信息

针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.

关键词：车式移动机器人轨迹跟踪滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

面向拥挤环境的移动机器人改进粒子滤波定位

引用

机器人 2012年第5期34卷 596-603页

作者：王勇陈卫东王景川王炜上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

在动态变化的拥挤环境中,移动机器人的传统地图匹配定位算法会由于观测信息的剧烈变化,导致定位性能明显下降甚至完全失效.对此本文提出了一种基于可定位性估计的改进粒子滤波定位算法.本算法一方面借助观测模型的可定位性矩阵估计激光... 详细信息

在动态变化的拥挤环境中,移动机器人的传统地图匹配定位算法会由于观测信息的剧烈变化,导致定位性能明显下降甚至完全失效.对此本文提出了一种基于可定位性估计的改进粒子滤波定位算法.本算法一方面借助观测模型的可定位性矩阵估计激光测距仪观测数据的可信度,另一方面通过预测模型的协方差矩阵估计里程计数据的可信度,进而根据这两个指标调节观测信息对预测位姿的修正值.在多种典型走廊环境中,与经典粒子滤波定位算法做了对比实验,结果表明了本文算法对提高复杂环境下移动机器人定位性能的有效性.

关键词：概率栅格地图可定位性粒子滤波移动机器人拥挤环境

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：