检索结果-内蒙古大学图书馆

哈尔滨理工大学学报 2011年第1期16卷 57-63页

作者：陈维山刘岗刘军考盛明伟哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为了解决航天器运动部件润滑失效的问题,将按需喷墨打印技术(DOD)应用于空间机构的润滑油主动补充系统.通过运用CFD-ACE数值仿真软件,结合计算流体力学(CFD)的理论和流体体积算法(VOF)中的分段线性界面重构技术(PLIC),对油滴从收缩型喷... 详细信息

为了解决航天器运动部件润滑失效的问题,将按需喷墨打印技术(DOD)应用于空间机构的润滑油主动补充系统.通过运用CFD-ACE数值仿真软件,结合计算流体力学(CFD)的理论和流体体积算法(VOF)中的分段线性界面重构技术(PLIC),对油滴从收缩型喷嘴(锥角约为43°)中形成到喷射进入稀薄大气中的过程进行气液两相流体的仿真分析.在相同的驱动电压条件下,分别对粘度,表面张力,以及喷嘴直径对油滴喷射行为的影响进行分析;提出油滴的体积等效计算方法.仿真数据和图像分析表明:此喷嘴结构,随着粘度的增加,油滴的喷出速度减小,体积也减小;随着表面张力的增加,油滴的喷出速度减小,体积增大.合理选择喷嘴直径是油滴能否有效喷出的关键因素.

关键词：按需喷墨打印空间机构 CFD-ACE 收缩型喷嘴表面张力

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基于栅格法的矿难搜索机器人全局路径规划与局部避障

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中南大学学报（自然科学版） 2011年第11期42卷 3421-3428页

作者：朱磊樊继壮赵杰吴晓光刘罡哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033

针对矿难发生后井下环境的不确定性,提出一种以矿难前的GIS(Geographic information system)地图为基础建立环境栅格模型并结合改进遗传算法的矿难搜索机器人全局路径规划方法。效仿蚁群算法中的信息素提出基于位置信息负反馈的方法,并... 详细信息

针对矿难发生后井下环境的不确定性,提出一种以矿难前的GIS(Geographic information system)地图为基础建立环境栅格模型并结合改进遗传算法的矿难搜索机器人全局路径规划方法。效仿蚁群算法中的信息素提出基于位置信息负反馈的方法,并结合优先权分组的思想,提出一种新的有效的种群初始化方法,同时将该种群初始化方法应用到变异算子中,且依据最优解的变化情况自适应地调整交叉和变异的概率。与此同时,针对环境信息的不同变化情况,结合全局路径规划结果对机器人进行局部避障方法的研究。最后,通过仿真实验证明本方法能够快速有效地在已知环境中得到机器人的最优路径,并且能够在局部变化的环境中实现实时避障。

关键词：搜索机器人栅格法全局路径规划遗传算法局部避障

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曲率光纤传感器传感原理和参数优化

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光电子．激光 2011年第4期22卷 507-511页

作者：狄海廷付宜利刘仁强东北林业大学工程技术学院黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

为了更好地了解曲率光纤传感器的工作原理,进一步优化传感器的性能,利用TracePro光学软件对弯曲光纤中传播的光线进行光线追迹,采用几何光学方法描述敏感区对光强的调制原理,推导出光功率损耗与光纤弯曲半径、敏感区几何参数间关系的数... 详细信息

为了更好地了解曲率光纤传感器的工作原理,进一步优化传感器的性能,利用TracePro光学软件对弯曲光纤中传播的光线进行光线追迹,采用几何光学方法描述敏感区对光强的调制原理,推导出光功率损耗与光纤弯曲半径、敏感区几何参数间关系的数学模型,并通过实验验证了其有效性。研究结果表明,在曲率光纤传感器中,光线在弯曲光纤中的传播路径表现出凸向集中性,即在弯曲光纤凸侧的光强会增加,而在凹侧的光强会减弱,这导致了敏感区对光泄漏的改变,从而实现光强调制。

关键词：光纤光学传感原理光线追迹几何光学曲率光纤传感器

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基于虚拟环境的遥操作机器人主从交互系统设计

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机械与电子 2011年第7期29卷 51-56页

作者：陆庆超赵杰闫继宏陈志峰马良哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对遥操作机器人系统中的时延问题,设计了一种基于虚拟环境的机器人遥操作主从交互系统.利用Java/Java3D进行分布式虚拟环境以及虚拟机器人的三维建模;通过JNI方法建立主手设备与虚拟环境的交互接口.操作者通过操纵主手而对虚拟机器人... 详细信息

针对遥操作机器人系统中的时延问题,设计了一种基于虚拟环境的机器人遥操作主从交互系统.利用Java/Java3D进行分布式虚拟环境以及虚拟机器人的三维建模;通过JNI方法建立主手设备与虚拟环境的交互接口.操作者通过操纵主手而对虚拟机器人进行关节驱动,提高了主从控制的实时性.

关键词：遥操作虚拟环境 JNI 主从

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表情机器人的动态情绪调节过程研究

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控制理论与应用 2011年第7期28卷 936-946页

作者：刘欣解仑杨文祥王志良付晟森哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 北京科技大学自动化学院北京100083 北京科技大学计算机与通信工程学院北京100083 北京华通信联科技有限公司河北任丘062552

本文提出了一种基于概率有限状态机的表情机器人情绪表现模型,将其应用到实时动态调节的表情机器人面部表情上.为实现该模型,首先定义表情机器人的情绪状态空间,并通过调查获取不同情绪状态的刺激转移概率.结合Gross的情绪调节过程,抽... 详细信息

本文提出了一种基于概率有限状态机的表情机器人情绪表现模型,将其应用到实时动态调节的表情机器人面部表情上.为实现该模型,首先定义表情机器人的情绪状态空间,并通过调查获取不同情绪状态的刺激转移概率.结合Gross的情绪调节过程,抽象出情绪表现规则中的抑制特征因子和人机交互关系因子,并使用遗传算法对其进行优化,同时采用自适应变异概率算子和交叉算子对优化过程进行实时的调节,其参数性能得到了相应的提高对模型参数进行了量化研究及交互效果的仿真分析,并在所研制的23自由度表情机器人平台上进行了相关实验此外,对于实际交互效果,还进行了统计学的调查分析.结果表明,本模型能够摆脱单一的表情交流方式,得到符合当前交互环境的表情.

关键词：动态情绪调节情绪状态空间遗传算法抑制特征因子人机交互关系因子

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新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定

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机械与电子 2011年第7期29卷 69-72页

作者：吴克樊绍巍陈兆芃刘宏蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据通过电极列阵进行... 详细信息

介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据通过电极列阵进行扫描采集.最后,进行了传感器的静态标定实验,验证了传感器性能.

关键词：机器人灵巧手触觉传感器压阻式传感器标定

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基于人工情感与Q学习的机器人行为决策

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机械与电子 2011年第7期29卷 61-65页

作者：祝宇虹毛俊鑫哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出了一种新颖的带情感权重的Q学习加权策略,并将该策略应用于虚拟机器人的行为决策.通过模拟自然情感产生机理,对害怕"进行了人工情感建模,并从自然情感所具有的生存功能角度出发,将该模型与强化学习方法相结合,与标准Q学习简单... 详细信息

提出了一种新颖的带情感权重的Q学习加权策略,并将该策略应用于虚拟机器人的行为决策.通过模拟自然情感产生机理,对害怕"进行了人工情感建模,并从自然情感所具有的生存功能角度出发,将该模型与强化学习方法相结合,与标准Q学习简单加和策略和Option分层强化学习策略进行比较的仿真实验证明了该策略具有高的成功率.该方法对于提高机器人在恶劣环境下的生存能力和自主决策能力具有很大理论意义和实际应用价值.

关键词：自主移动机器人人工情感强化学习

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积分滑模控制及抖振抑制研究用于仿人机器人头部控制

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机械与电子 2011年第10期29卷 61-66页

作者：杨扬孙奎刘宏曹宝石哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了... 详细信息

介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了一种简单易行的方法切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振。经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比,实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖振较小、抗干扰性较强。

关键词：仿人机器人头部积分滑模控制抖振抑制目标跟踪

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基于患者表现逐步辅助的康复机械手控制系统设计

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机械与电子 2011年第8期29卷 60-63页

作者：付宜利甘增康张福海张勤超哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对脑卒中后手部运动功能的康复,设计了一种基于患者表现逐步辅助型康复机械手控制策略,并设计了基于该策略的电气控制系统,实现了康复机械手便携性的要求。

关键词：康复机械手嵌入式系统 FPGA ARM处理器

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轮履变结构反恐机器人设计及运动学分析

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机械与电子 2011年第10期29卷 66-69页

作者：付宜利李海泓张福海哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移... 详细信息

针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移动,又能采用履带方式进行越障。通过对机器人进行运动学分析和在RecurDyn软件中进行越障仿真研究,验证了机器人的越障性能,同时为后续机器人实验研究提供了理论依据。

关键词：轮履变结构反恐机器人机构可重构运动学分析

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