检索结果-内蒙古大学图书馆

智能系统学报 2011年第3期6卷 189-199页

作者：王斐张育中宁廷会闻时光东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

作为当前神经工程领域中最活跃的研究方向之一,脑-机接口在生物医学、神经康复和智能机器人等领域具有重要的研究意义和巨大的应用潜力.近10年来,脑-机接口技术得到了长足的进步和飞速的发展,应用领域也在逐渐扩大.在已有相关工作的基础... 详细信息

作为当前神经工程领域中最活跃的研究方向之一,脑-机接口在生物医学、神经康复和智能机器人等领域具有重要的研究意义和巨大的应用潜力.近10年来,脑-机接口技术得到了长足的进步和飞速的发展,应用领域也在逐渐扩大.在已有相关工作的基础上,介绍脑-机接口系统的主要组成部分,对各组成部分常涉及到的相关基本理论和技术作了总结和介绍,主要包括脑信号获取、脑信号预处理、特征提取、变换算法等相关技术和理论,最后对脑-机接口未来的研究方向进行了展望.

关键词：脑-机接口脑电信号预处理特征提取变换算法

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基于uC/OS-Ⅱ的压力机机械手控制软件设计

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机电信息 2011年第12期 138-139页

作者：程凤兰臧希喆赵杰齐齐哈尔二机床有限责任公司黑龙江齐齐哈尔161005 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

将uC/OS-Ⅱ操作系统与ARM处理器相结合,设计了用于压力机作业的机械手控制软件。分析了机械手控制系统的组成,并依据功能进行了基于优先级的任务划分,最后给出了控制软件的流程框图。实践证明,该控制软件具有实时性好、控制精度高、易... 详细信息

将uC/OS-Ⅱ操作系统与ARM处理器相结合,设计了用于压力机作业的机械手控制软件。分析了机械手控制系统的组成,并依据功能进行了基于优先级的任务划分,最后给出了控制软件的流程框图。实践证明,该控制软件具有实时性好、控制精度高、易于维护、扩展能力强等优点。

关键词：机械手压力机嵌入式系统 uC/OS-Ⅱ

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工业机器人最优轨迹规划算法

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黑龙江科技学院学报 2011年第1期21卷 69-73页

作者：赵振民刘锋孔民秀孙立宁哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室哈尔滨150080 黑龙江科技学院电气与信息工程学院哈尔滨150027

为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据... 详细信息

为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据所建立的目标函数进行了遗传算法优化求解,对所得结果进行了三次样条插值,并在一台三自由度的工业搬运并联机械手上进行了实验。结果表明,在保证工作效率和节约能量的条件下,该轨迹规划方法可以减少机械部分的跃度,避免机械部分的谐振,降低机械和电机的磨损。

关键词：并联工业搬运机器人轨迹规划三次样条插值遗传算法截止频率约束

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强反射表面缺陷图像预处理

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光学精密工程 2010年第10期18卷 2288-2296页

作者：杨永敏樊继壮赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了校正强反射表面图像的亮度不均匀性,抑制局部强亮度现象,同时使其保留足够多的原始图像信息,研究了强反射表面缺陷图像的预处理方法。分析了强反射表面的光学特性,研究了偏微分方程理论及同态滤波算法,在此基础上提出了一种基于偏... 详细信息

为了校正强反射表面图像的亮度不均匀性,抑制局部强亮度现象,同时使其保留足够多的原始图像信息,研究了强反射表面缺陷图像的预处理方法。分析了强反射表面的光学特性,研究了偏微分方程理论及同态滤波算法,在此基础上提出了一种基于偏微分方程的同态滤波算法,即采用热传导方程滤波算子对同态分解的图像进行处理。引入信息熵对不同尺度参数下的处理效果进行评价,从而确定热传导同态滤波的尺度参数,并将该算法与背景去除法、基于小波的同态滤波算法进行了比较。对比实验表明,采用提出的算法处理后得到的图像其灰度级均匀分布在1～6之间,信息熵值均在91%以上。该方法校正了图像亮度的不均匀性,提高了图像质量,同时能保留足够多的原始图像信息。

关键词：强反射表面缺陷图像图像预处理偏微分方程同态滤波

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空间索杆铰接式伸展臂参数设计与精度测量

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光学精密工程 2010年第5期18卷 1105-1111页

作者：郭宏伟邓宗全刘荣强哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

结合空间索杆铰接式伸展臂在航天工程中的应用,基于伸展臂从航天器伸出且前端支撑负载的在轨工作状态,运用欧拉梁理论建立了悬臂式伸展臂理论分析模型。分析了工作状态下伸展臂与负载系统的固有频率和根部弯曲强度,提出了基于伸展臂固... 详细信息

结合空间索杆铰接式伸展臂在航天工程中的应用,基于伸展臂从航天器伸出且前端支撑负载的在轨工作状态,运用欧拉梁理论建立了悬臂式伸展臂理论分析模型。分析了工作状态下伸展臂与负载系统的固有频率和根部弯曲强度,提出了基于伸展臂固有频率限制和根部弯矩限制的伸展臂参数设计方法。通过算例分析了伸展臂线密度、半径、纵杆截面面积等主要设计参数与伸展臂固有频率和根部弯矩之间的关系。研制了伸展臂原理样机,其弯曲刚度和抗弯强度分别为0.388 MN.m2和562.12 N.m,验证了伸展臂具有较高的刚度和强度。对伸展臂物理样机的地面重复展开定位精度进行了测量实验,其轴向、水平、竖直方向上的重复展开精度分别为0.127 mm、0.645 mm和0.588 mm,证明了伸展臂具有较高的重复展开定位精度。

关键词：空间索杆铰接式伸展臂模型固有频率弯曲强度定位精度

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基于万向式关节的模块化自重构机器人

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机器人 2010年第5期32卷 608-613页

作者：赵杰唐术锋朱延河崔馨丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面... 详细信息

提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面.设计了钩爪式连接机构,它可以快速可靠地与相邻模块连接/断开,该连接机构连接后具有自锁功能,节省能量.设计了模块电气系统.最后进行了连接机构和机器人运动实验,证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性.

关键词：模块化自重构机器人万向关节连接机构

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面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析

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机器人 2010年第4期32卷 510-515页

作者：刘刚峰赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳... 详细信息

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳高度的控制方案.最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证.结果表明了该侦察机器人气动弹跳机构的合理性和实用性.

关键词：气动弹跳机构侦察机器人建模与分析弹跳高度控制

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仿生蛇嘴的机构原理与设计

仿生蛇嘴的机构原理与设计

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2011年中国智能自动化会议

作者：刘子娟费健付庄阎维新赵言正上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海，200240 上海交通大学医学院附属瑞金医院，上海，200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨，150080

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标，根据蛇嘴的解剖学原理，通过仿生学与工程实际相结合，将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析，选择合适的机构几何参数建立... 详细信息

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标，根据蛇嘴的解剖学原理，通过仿生学与工程实际相结合，将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析，选择合适的机构几何参数建立仿生蛇嘴的模型，实现了预期的蛇嘴运动模式。

关键词：蛇嘴仿生机构机构设计运动模式

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面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统

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机器人 2010年第4期32卷 529-533页

作者：王鹏飞肖剑山李满天孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出了面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统,采用Ritz-Galerkin(RG)方法建立了微波能量传输系统射频整流电路模型,分析了整流二极管的整流性能,得到了输入功率与输出电压、整流效率与负载比之间的关系.设计了八木振子天线,提高了... 详细信息

提出了面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统,采用Ritz-Galerkin(RG)方法建立了微波能量传输系统射频整流电路模型,分析了整流二极管的整流性能,得到了输入功率与输出电压、整流效率与负载比之间的关系.设计了八木振子天线,提高了能量接收的定向性.最后搭建了微小型机器人微波能量传输实验系统,开展了利用微波传输能量驱动微机器人的实验,验证了利用微波能量传输系统为微小型机器人供能的可行性.

关键词：微波无线能量传输 5.8GHz 微小型机器人

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利用波域预测的四通道时延双边遥操作

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华中科技大学学报（自然科学版） 2010年第5期38卷 32-36页

作者：于振中闫继宏赵杰陈志峰哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道结构的参数选择方法.为了将波变量方法应用于四通道结构,通过合理的力/速度信息组合将四通道结构分割成... 详细信息

将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道结构的参数选择方法.为了将波变量方法应用于四通道结构,通过合理的力/速度信息组合将四通道结构分割成二端口网络并对其输入输出信息进行了波变换.在主端的波域加上预测器,并设计能量综合器来保证预测器的无源性.分析了所提方法的透明性和稳定性.仿真实验表明,在一定条件下所提方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性.

关键词：遥操作时延四通道双边波变量波预测

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