检索结果-内蒙古大学图书馆

机械与电子 2010年第8期28卷 57-60页

作者：刘冬雨蒋再男谢宗武刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

以空间机器人在轨服务为背景,建立了基于虚拟现实的机器人臂/灵巧手遥操作地面实验系统,模拟了空间机器人遥操作的情形.系统主要包括虚拟环境建模、人-机交互接口设计、机器人运动学建模和时延模拟环节.利用该遥操作系统,在模拟的地面-... 详细信息

以空间机器人在轨服务为背景,建立了基于虚拟现实的机器人臂/灵巧手遥操作地面实验系统,模拟了空间机器人遥操作的情形.系统主要包括虚拟环境建模、人-机交互接口设计、机器人运动学建模和时延模拟环节.利用该遥操作系统,在模拟的地面-空间大时延(约10 s)遥操作条件下,完成了销孔装配的典型空间装配任务.验证了在结构化环境中遥操作时,虚拟现实技术克服大时延影响的有效性.

关键词：虚拟现实遥操作运动学空间机器人

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腹腔微创手术机器人主从实时控制算法

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机械与电子 2010年第8期28卷 61-64页

作者：王树国谢琦潘博付宜利哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

根据D-H法对腹腔微创手术机器人进行了运动学分析.针对基于运动学反变换法的机器人运动模型,存在超越函数和存在多解,影响主从响应速度的问题.基于微分的思想,将微小时间内位移代替瞬间速度,提出适合手术机器人的主从实时控制算法.通过... 详细信息

根据D-H法对腹腔微创手术机器人进行了运动学分析.针对基于运动学反变换法的机器人运动模型,存在超越函数和存在多解,影响主从响应速度的问题.基于微分的思想,将微小时间内位移代替瞬间速度,提出适合手术机器人的主从实时控制算法.通过增加反馈环节消除这种算法的累积误差,提高系统的运动精度.

关键词：微创外科手术机器人主从控制

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基于CPG的六足步行机器人运动控制系统研究

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机械与电子 2010年第8期28卷 65-68页

作者：王绍治郭伟于海涛李满天哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵活使用和外部3-H桥... 详细信息

根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵活使用和外部3-H桥驱动的搭建,可以使单足控制器同时控制3个无刷电机并获得最小的体积.

关键词：六足步行机器人运动控制系统 FP-GA CPG网络

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HIT/DLR灵巧手传感器系统

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机械与电子 2010年第4期28卷 46-49页

作者：刘伊威金明河哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

介绍了HIT/DLR多指灵巧手的传感器系统,基于DSP,FPGA及A/D转换芯片等,实现了手指传感器信息的数字化采集和传输,提高了传感器的信号质量及系统可靠性.在灵巧手的传感器系统中,着重介绍了指尖六维力/力矩传感器、关节位置传感器、关节力... 详细信息

介绍了HIT/DLR多指灵巧手的传感器系统,基于DSP,FPGA及A/D转换芯片等,实现了手指传感器信息的数字化采集和传输,提高了传感器的信号质量及系统可靠性.在灵巧手的传感器系统中,着重介绍了指尖六维力/力矩传感器、关节位置传感器、关节力矩传感器及触觉传感器等.

关键词： HIT/DLR 灵巧手传感器

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一种基于交叉耦合控制的串联机器人笛卡尔空间轨迹跟踪方法

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机械与电子 2010年第10期28卷 64-66页

作者：潘军姜力哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对串联机器人在笛卡尔空间轨迹跟踪问题,将交叉耦合策略和机器人运动学结合起来,设计了机器人在笛卡尔空间位置控制中耦合误差的一般性构建方法,进而提出了一种新型脱离动力学模型的控制算法.该算法不仅能保证单个关节的运动稳定,同... 详细信息

针对串联机器人在笛卡尔空间轨迹跟踪问题,将交叉耦合策略和机器人运动学结合起来,设计了机器人在笛卡尔空间位置控制中耦合误差的一般性构建方法,进而提出了一种新型脱离动力学模型的控制算法.该算法不仅能保证单个关节的运动稳定,同时还可以保证所有的关节运动协调,使位置误差和耦合误差都收敛到零.最后,设计了基于HIT/DLR灵巧手笛卡尔空间位置控制实验,验证了该方法的有效性.

关键词：串联机器人笛卡尔空间交叉耦合控制 HIT/DLR灵巧手

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管内移动机器人的变径机构及力学特性研究

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机械设计 2010年第10期27卷 58-61页

作者：陈军陈涛邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学(威海)船舶学院山东威海264209 临沂出入境检验检疫局山东临沂276034 哈尔滨工业大学机电学院黑龙江哈尔滨150001

介绍了管内机器人代表性的驱动方式,总结出轮式驱动的典型变径机构设计特点及变径方式。通过建立驱动轮力分析模型,根据推导出的封闭力与变径参数间的非线性关系,具体研究了变径参数选择对封闭力的影响规律,并详细分析了影响变径能力的... 详细信息

介绍了管内机器人代表性的驱动方式,总结出轮式驱动的典型变径机构设计特点及变径方式。通过建立驱动轮力分析模型,根据推导出的封闭力与变径参数间的非线性关系,具体研究了变径参数选择对封闭力的影响规律,并详细分析了影响变径能力的原因,为管内机器人的设计及性能评价提供了一定的理论依据。

关键词：管内移动机器人变径机构力学模型增力系数

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基于FPGA和倾角传感器的姿态自动控制系统设计

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机械与电子 2010年第10期28卷 27-29页

作者：张智赵京东赵志军刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对无刷直流电机的特点,充分利用FP-GA的硬件资源,设计了基于FPGA的控制系统.介绍了倾角传感器SCA100T-D02在平台姿态控制中的应用.详细论述了系统的硬件组成及各部分电路设计,设计了基于VHDL语言的PWM控制器,给出了系统软件流程.

关键词： FPGA 倾角传感器 VHDL PWM 姿态控制无刷直流电机

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一种基于FPGA的力反馈数据手套

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机械与电子 2010年第7期28卷 56-59页

作者：王书付谢宗武方红根张继真哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为了实现对机器人灵巧手的遥操作控制,并将灵巧手与外界的相互作用力反馈给操作者,以获得真实的临场感,设计出一种新型的力反馈数据手套.对数据手套的基于人机工程的模块化的外骨骼机械结构进行了介绍,另外,重点对融合光、电、磁、力的... 详细信息

为了实现对机器人灵巧手的遥操作控制,并将灵巧手与外界的相互作用力反馈给操作者,以获得真实的临场感,设计出一种新型的力反馈数据手套.对数据手套的基于人机工程的模块化的外骨骼机械结构进行了介绍,另外,重点对融合光、电、磁、力的多传感器系统,以及基于FPGA的底层实时控制系统进行了详细阐述.

关键词：力反馈数据手套 FPGA SOPC

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仿人机器人头部设计及目标跟踪研究

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机械与电子 2010年第7期28卷 49-52页

作者：朱俊杰王滨刘宏李志奇哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

设计了一种结构紧凑、光机电一体化的机器人头部.该头部具有仿人的3个自由度及外观造型,其颈部基关节采用差动机构,实现了耦合的俯仰和侧摆运动.头部内置2台高速相机,由1台PC处理视觉信息.采用分层控制结构,底层关节FPGA控制器和视觉处... 详细信息

设计了一种结构紧凑、光机电一体化的机器人头部.该头部具有仿人的3个自由度及外观造型,其颈部基关节采用差动机构,实现了耦合的俯仰和侧摆运动.头部内置2台高速相机,由1台PC处理视觉信息.采用分层控制结构,底层关节FPGA控制器和视觉处理PC分别通过串行总线和以太网连接上层中央控制器.采用了一种简单的基于位置的目标跟踪策略,并结合此策略提出了一种基于虚拟伸缩臂的D-H法求解逆运动学.

关键词：仿人机器人头部差动机构目标跟踪逆运动学

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机械臂分布式控制系统同步方法的研究

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机械与电子 2010年第11期28卷 69-72页

作者：顾义坤倪风雷刘业超哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

采用分布式处理器结构的机械臂,关节轨迹规划由中央控制器OBC和关节控制器协作完成,由于两控制器时钟不同步,关节运行会产生异常波动。针对此问题提出一种基于控制器局域网总线校时的分布式控制器同步方法,利用CAN总线的校时命令使得关... 详细信息

采用分布式处理器结构的机械臂,关节轨迹规划由中央控制器OBC和关节控制器协作完成,由于两控制器时钟不同步,关节运行会产生异常波动。针对此问题提出一种基于控制器局域网总线校时的分布式控制器同步方法,利用CAN总线的校时命令使得关节端轨迹规划器的周期同步于OBC,同时通过合理安排各事件的触发时刻保证期望位置信息的正确获取。仿真结果表明,该方法可以有效地实现两级控制器的同步,保证关节平稳运行。

关键词：分布式系统同步校时轨迹规划

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