检索结果-内蒙古大学图书馆

机床与液压 2009年第12期37卷 21-23页

作者：王永滨朱映远刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

对一种应用于某空间项目上的蜗轮蜗杆装置进行了空间环境适应性分析。研究以效率作为评价蜗轮蜗杆装置空间环境适应性的一个综合指标,通过试验,总结出负载、工作温度和速度等因素影响传动性能的一般规律。试验结果表明:虽然采用专用低... 详细信息

对一种应用于某空间项目上的蜗轮蜗杆装置进行了空间环境适应性分析。研究以效率作为评价蜗轮蜗杆装置空间环境适应性的一个综合指标,通过试验,总结出负载、工作温度和速度等因素影响传动性能的一般规律。试验结果表明:虽然采用专用低温脂润滑在低温下没有出现润滑失效的问题,但低的工作温度会降低蜗轮蜗杆的传动效率,低温状态是一种最恶劣的工作状况。此外证明了采用MoS2固体润滑是不可行的。

关键词：蜗杆传动温度载荷润滑效率

来源：评论

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新型并联复合式超声波能量传输机构研究

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压电与声光 2009年第5期31卷 678-681页

作者：刘曰涛刘延杰孙立宁张乐敏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 山东理工大学机械工程学院山东淄博255049

介绍了一种引线键合领域新型并联复合式超声波能量传输机构。与常规其他形式的超声波能量传输机构相比,用减弱了横向偏转刚度的夹持梁代替常规夹持环结构进行机构有效夹持,可显著降低并联结构的耦合特性。对一体式变截面三段变幅杆的杆... 详细信息

介绍了一种引线键合领域新型并联复合式超声波能量传输机构。与常规其他形式的超声波能量传输机构相比,用减弱了横向偏转刚度的夹持梁代替常规夹持环结构进行机构有效夹持,可显著降低并联结构的耦合特性。对一体式变截面三段变幅杆的杆长进行了优化设计,从理论上推导了复合振动平均能量密度公式。通过理论分析、有限元仿真及实验证明,此结构可有效提高振幅输出,增大超声波能量密度;通过调节双向振动参数在更大面积范围内完成原子键键合,从而减少键合时间,提高键合效率和强度。

关键词：引线键合压电陶瓷超声波换能器

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探测车折叠可展悬架构型方案的综合评价方法

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机械设计 2009年第9期26卷 73-75页

作者：陶建国杨飞邓宗全高海波哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

探测车悬架折叠点的设置和折叠关节的类型组合方式不同,可以综合出多种折叠展开构型方案。为了综合评价各方案的优劣,运用模糊评价的理论和方法建立综合评价模型,给出了评价准则模糊权重集和方案模糊评价权矩阵的确定方法,通过模型计算... 详细信息

探测车悬架折叠点的设置和折叠关节的类型组合方式不同,可以综合出多种折叠展开构型方案。为了综合评价各方案的优劣,运用模糊评价的理论和方法建立综合评价模型,给出了评价准则模糊权重集和方案模糊评价权矩阵的确定方法,通过模型计算可以确定方案集中的最佳方案。最后,以六轮探测车四杆摇臂转向架(FLRB型悬架)为对象进行了实例验证。

关键词：行星探测车折叠可展悬架构型方案综合评价

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硅基集成式微型平面纳米级定位平台控制

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仪表技术与传感器 2009年第B11期 232-235,254页

作者：王家畴李昕欣孙立宁中科院上海微系统与信息技术研究所传感技术国家重点实验室上海200050 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为了解决纳米级定位平台小型化、低能耗、定位精度高的问题,基于结构、驱动和检测一体化的设计理念,研制出了一种硅基片上集成式微型平面纳米级XY定位平台,在建立定位平台数学模型基础上,利用Matlab分析软件对定位平台开环和闭环控制特... 详细信息

为了解决纳米级定位平台小型化、低能耗、定位精度高的问题,基于结构、驱动和检测一体化的设计理念,研制出了一种硅基片上集成式微型平面纳米级XY定位平台,在建立定位平台数学模型基础上,利用Matlab分析软件对定位平台开环和闭环控制特性进行了比较和仿真分析。在实际控制中,针对硅微机械加工的MEMS器件难以获取精确数学模型的不足,将单神经元算法和传统PID控制算法相结合,设计了具有自动识别被控过程参数并对控制参数进行实时自校正的单神经元自适应PID控制器,依靠平台自身集成的位移传感器实现了定位平台的位置闭环控制,实验结果表明:单神经元自适应PID控制器不仅具有结构简单、鲁棒性好等特点而且能够有效地弥补硅基定位平台由于微机械加工限制造成的机构方面不足,定位平台的动态和稳态性能良好,最大工作行程±10μm,稳定时间小于2.5 ms,重复定位精度优于24.9 nm.

关键词： MEMS 硅基集成式定位平台位移传感器闭环控制开环控制神经元自适应PID控制

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HIT／DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究

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哈尔滨工程大学学报 2009年第2期30卷 171-177页

作者：樊绍巍刘伊威金明河兰天陈兆芃刘宏赵大威哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 德国宇航中心机器人与系统动力学研究所慕尼黑82230 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电... 详细信息

为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1:1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的1/3.此外,为了提高灵巧手的多感知能力,重新设计的力/力拒传感器,位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明,所设计的灵巧手不但达到了设计目标,也表现出了很强的抓握能力.

关键词：灵巧手类人形模块化钢丝耦合机构多感知能力

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一种新型主动视觉系统的研究

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光学仪器 2009年第4期31卷 74-78页

作者：王捷刘伊威蒋再男刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了提高主动视觉平台的适用性、减小其复杂度,提出了一种新的主动视觉系统结构。利用摄像机作为传感器代替传统的跟踪器计算头盔的位姿。对头盔识别采用了合作目标的方式,提高了识别率和位姿计算速度。采用了一种合作目标亚像素精度定... 详细信息

为了提高主动视觉平台的适用性、减小其复杂度,提出了一种新的主动视觉系统结构。利用摄像机作为传感器代替传统的跟踪器计算头盔的位姿。对头盔识别采用了合作目标的方式,提高了识别率和位姿计算速度。采用了一种合作目标亚像素精度定位的方法以提高合作目标三维空间的定位精度。利用PID算法对主动视觉平台进行姿态的控制。最后,实验结果证明了该方法的可行性。

关键词：主动视觉合作目标识别亚像素

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视觉引导下机器人任意轨迹跟踪试验研究

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机械与电子 2009年第3期27卷 3-6页

作者：王捷金明河张国亮胡海鹰刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

建立一种实用的视觉引导下的工业机器人对一般形状、任意轨迹运动物体的跟踪系统.视觉系统采用合作目标识别的方法从图像中提取出目标物体,基于直接线性变换方法实时计算得到运动物体的位置信息.利用机器人关节空间的路径规划和路径修... 详细信息

建立一种实用的视觉引导下的工业机器人对一般形状、任意轨迹运动物体的跟踪系统.视觉系统采用合作目标识别的方法从图像中提取出目标物体,基于直接线性变换方法实时计算得到运动物体的位置信息.利用机器人关节空间的路径规划和路径修正命令实现对物体跟踪.

关键词：图像处理立体视觉轨迹跟踪路径规划

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一种共面带状线高增益整流天线的设计

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信息与电子工程 2009年第6期7卷 545-549页

作者：郭伟肖剑山李满天哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为了解决微小型机器人应用过程中能量供应的问题,介绍了一种应用于微小型机器人,由共面带状线组成的阶跃阻抗滤波器整流天线设计方法,这种整流天线具有结构简单、不需要集总元件即可滤波、能够对系统进行电磁场仿真、制作方便等优点。同... 详细信息

为了解决微小型机器人应用过程中能量供应的问题,介绍了一种应用于微小型机器人,由共面带状线组成的阶跃阻抗滤波器整流天线设计方法,这种整流天线具有结构简单、不需要集总元件即可滤波、能够对系统进行电磁场仿真、制作方便等优点。同时,在振子天线后面加上反射器,提高了天线增益。利用ADS2005A的Momentum对整流天线进行了仿真及实验验证,证明了设计的可行性。

关键词：整流天线共面带状线反射器低通滤波

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四自由度柔性关节机器臂残余振动的输入整形控制

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机械与电子 2009年第10期27卷 32-34页

作者：谢辉刘业超谢宗武哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

以一种四自由度柔性关节机械臂为研究对象,针对不同关节的残余振动特点,提出传统输入整形技术IST(input shaping technique)与时变输入整形技术(TVIST)结合的方法抑制机械臂残余抖动,所采用TVIST方法只抑制振幅最大的频率极点,具有不需... 详细信息

以一种四自由度柔性关节机械臂为研究对象,针对不同关节的残余振动特点,提出传统输入整形技术IST(input shaping technique)与时变输入整形技术(TVIST)结合的方法抑制机械臂残余抖动,所采用TVIST方法只抑制振幅最大的频率极点,具有不需要系统精确模型,算法简单,易于实现等特点。采用Matlab和ADAMS虚拟样机联合仿真实现,仿真结果表明了所提出的输入整形方法在抑制此机械臂残余抖动上的有效性。

关键词：柔性关节残余抖动控制时变输入整形

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空间机械臂关节固体润滑轴承的跑合实验与分析

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机械与电子 2009年第1期27卷 3-5页

作者：吴剑威史士财刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

介绍了空间机械臂关节轴承的固体润滑方式,分析了跑合对固体润滑膜润滑性能的改善作用.设计可以改变预载荷的跑合系统,并进行轴承跑合实验.为采用固体润滑技术解决空间机械臂关节轴承润滑问题提供了依据.

关键词：固体润滑轴承跑合预载荷

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