检索结果-内蒙古大学图书馆

机械与电子 2009年第10期27卷 48-51页

作者：于海涛查富生郭伟孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法。利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型。采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状CPG网络模型,并给... 详细信息

通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法。利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型。采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状CPG网络模型,并给出了控制机器人步态协调运动方法。仿真结果验证了基于CPG模型的控制方法可以有效生成节律运动的常规步态并实现步态切换。

关键词：步态节律运动中枢模式发生器

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小行星着陆器锚定位研究

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机械与电子 2009年第10期27卷 6-9页

作者：赵志军赵京东高晓辉哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

对小行星着陆器锚定位系统的定位方案进行了详细分析,分析了各方案的优缺点,并就所采用的锚定位方案,对多种形状锚尖的穿透能力进行了分析比较,得出了锥形锚尖具有较好穿透能力的结论。

关键词：锚定位系统锚尖穿透能力小行星

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基于虚拟样机技术的小天体着陆器缓冲器的研究

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机械与电子 2009年第11期27卷 3-6页

作者：王金昌赵京东赵志军姜力哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

介绍了一种小天体着陆器的组成和原理,缓冲器电磁阻尼采用电机能耗制动的方法实现,同时提出基于斩波调阻的方法来实现电磁阻尼系数的调整与优化.使用Pro/E进行三维实体建模,并通过接口将模型导入ADAMS,使用ADAMS与Mat-lab进行联合仿真,... 详细信息

介绍了一种小天体着陆器的组成和原理,缓冲器电磁阻尼采用电机能耗制动的方法实现,同时提出基于斩波调阻的方法来实现电磁阻尼系数的调整与优化.使用Pro/E进行三维实体建模,并通过接口将模型导入ADAMS,使用ADAMS与Mat-lab进行联合仿真,在Matlab/Simulink中进行阻尼力的规划,对比了半主动控制和被动控制着陆方式的着陆性能,通过虚拟样机技术为物理样机的设计提供基础.

关键词：着陆器软着陆虚拟样机动力学仿真

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模块化自重构机器人研究——现状、机遇与挑战

模块化自重构机器人研究——现状、机遇与挑战

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2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议

作者：赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

自重构机器人在无人参与的非结构化环境中作业具有突出的优势，特别适用于工作环境变化大、操作任务复杂的场合，在空间操作、抢险搜救、反恐侦察、核电站维护等领域有着广阔的应用前景。本文介绍了哈尔滨工业大学模块化自重构机器... 详细信息

自重构机器人在无人参与的非结构化环境中作业具有突出的优势，特别适用于工作环境变化大、操作任务复杂的场合，在空间操作、抢险搜救、反恐侦察、核电站维护等领域有着广阔的应用前景。本文介绍了哈尔滨工业大学模块化自重构机器人的单元模块研究、重构策略研究以及整体协调运动研究三方面的研究成果。该单位成功研制了HITMSR Ⅰ、HITMSR Ⅱ和UBot自重构机器人系统，在有约束条件下建立了无目标构型的动态子单元规划策略和有目标构型的仿晶体结晶过程重构变形策略，并通过多个自重构与协调运动实验验证了系统的综合性能。在此基础上，分析了该领域研究面临的困难和挑战，并指出了自重构机器人研究的未来发展方向。

关键词：智能机器人模块化组件机器人重构

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新型仿人型假手及肌电控制研究

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机械与电子 2009年第12期27卷 7-12页

作者：杨大鹏赵京东姜力刘荣强刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 德国宇航中心机器人及机电一体化研究所慕尼黑82230

综述了几种新型多自由度仿人型假手的机构、传感系统,并对肌电信号控制方法进行了详细讨论.假手机构及控制的多自由度实现将逐步应用于残疾人康复工程,为其生活带来极大的便利.

关键词：假手仿人型肌电控制

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硅基集成式微型平面纳米级定位平台控制

硅基集成式微型平面纳米级定位平台控制

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第11届全国敏感元件与传感器学术会议

作者：王家畴李昕欣孙立宁中科院上海微系统与信息技术研究所传感技术国家重点实验室上海200050 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 中科院上海微系统与信息技术研究所传感技术国家重点实验室上海200050 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为了解决纳米级定位平台小型化、低能耗、定位精度高的问题,基于结构、驱动和检测一体化的设计理念,研制出了一种硅基片上集成式微型平面纳米级XY定位平台,在建立定位平台数学模型基础上,利用Matlab分析软件对定位平台开环和闭环控制特... 详细信息

为了解决纳米级定位平台小型化、低能耗、定位精度高的问题,基于结构、驱动和检测一体化的设计理念,研制出了一种硅基片上集成式微型平面纳米级XY定位平台,在建立定位平台数学模型基础上,利用Matlab分析软件对定位平台开环和闭环控制特性进行了比较和仿真分析。在实际控制中,针对硅微机械加工的MEMS器件难以获取精确数学模型的不足,将单神经元算法和传统PID控制算法相结合,设计了具有自动识别被控过程参数并对控制参数进行实时自校正的单神经元自适应PID控制器,依靠平台自身集成的位移传感器实现了定位平台的位置闭环控制,实验结果表明：单神经元自适应PID控制器不仅具有结构简单、鲁棒性好等特点而且能够有效地弥补硅基定位平台由于微机械加工限制造成的机构方面不足,定位平台的动态和稳态性能良好,最大工作行程±10μm,稳定时间小于2.5ms,重复定位精度优于24.9nm。

关键词： MEMS器件硅基片集成式定位平台位移传感器闭环控制开环控制自适应PID控制

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机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展

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燕山大学学报 2009年第3期33卷 199-205页

作者：李从清孙立新戴士杰李洙梁河北工业大学机械工程学院天津300130 天津城市建设学院能源与机械工程系天津300384 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态和发展方向。首先回顾了机器人听觉定位声源的研究历史;其次讨论了两种系统的优缺点;最后指出了未来机器人听觉定位跟踪声源的发展趋势。基... 详细信息

从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态和发展方向。首先回顾了机器人听觉定位声源的研究历史;其次讨论了两种系统的优缺点;最后指出了未来机器人听觉定位跟踪声源的发展趋势。基于麦克风阵列的声源定位系统,盲波束形成技术是未来进一步研究内容。而基于人耳听觉机理的声源定位系统,运用计算听觉场景分析建立声源定位模型将是未来热点研究内容。

关键词：机器人听觉声源定位麦克风阵列计算听觉场景分析

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全方位移动操作臂运动控制研究

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西安电子科技大学学报 2008年第4期35卷 733-738页

作者：蒋林闫继宏臧希喆赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运... 详细信息

为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的.

关键词：全方位移动操作臂控制运动规划与控制策略全方位行走原地转向绝对定位

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腹腔镜机器人控制系统的设计及实现

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机器人 2008年第4期30卷 340-345,352页

作者：付宜利潘博杨宗鹏王树国哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统.研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构,设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口,采用面向对象的技术和模块化思想开发了系统控制软件,应用灵活度和可操作度概... 详细信息

根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统.研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构,设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口,采用面向对象的技术和模块化思想开发了系统控制软件,应用灵活度和可操作度概念建立了腹腔镜机器人的手术规划和控制平台.通过调试伺服参数提高了系统控制性能.实验表明,该腹腔镜机器人控制系统具有稳定性、高可靠性和多任务适应性,满足微创手术需求.

关键词：微创外科手术腹腔镜机器人控制系统

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新型单振子多自由度超声波电机

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中国电机工程学报 2008年第33期28卷 61-67页

作者：张明辉郭伟李满天机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 黑龙江省哈尔滨市150080

提出一种基于压电陶瓷平面内应变的多自由度超声波电机。该电机的定子由中空金属圆柱加工而成,圆柱的四周加工成4个互相垂直的平面,上面分别粘贴四片沿厚度方向极化的钛锆酸铅(lead zirconate titanate,PZT)压电陶瓷。利用压电陶瓷在垂... 详细信息

提出一种基于压电陶瓷平面内应变的多自由度超声波电机。该电机的定子由中空金属圆柱加工而成,圆柱的四周加工成4个互相垂直的平面,上面分别粘贴四片沿厚度方向极化的钛锆酸铅(lead zirconate titanate,PZT)压电陶瓷。利用压电陶瓷在垂直极化方向平面内的变形,激励定子绕Z轴的扭转振动模态,实现转子绕Z轴的转动;激励在定子中固有频率接近、振动方向相垂直的伸缩振动模态和弯曲振动模态,并通过振动的叠加使定子末端质点产生绕X轴或者Y轴的椭圆运动,实现转子绕水平轴的转动。采用有限元方法对电机的定子进行分析设计,建立电机样机实验系统并测定样机的振动特性及输出机械特性。实验结果表明基于压电陶瓷平面内应变的电机可以实现绕3个互相垂直轴的多自由度转动。

关键词：多自由度致动器多自由度超声波电机压电致动器平面内应变电机设计

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