检索结果-内蒙古大学图书馆

第十二届全国流体力学学术会议

作者：宋春磊刘维宇郭文尚周健任玉坤哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室长安大学电子与控制工程学院

Marangoni效应是指由流体界面处的界面张力梯度引起的流体运动,在以往的研究中,由温度场或浓度场驱动的Marangoni流动被广泛研究,但基于电场驱动的研究则较少。本文以镓基液态金属液滴为研究对象,以交流旋转电场为操控手段,分析了Marang... 详细信息

Marangoni效应是指由流体界面处的界面张力梯度引起的流体运动,在以往的研究中,由温度场或浓度场驱动的Marangoni流动被广泛研究,但基于电场驱动的研究则较少。本文以镓基液态金属液滴为研究对象,以交流旋转电场为操控手段,分析了Marangoni流动引起的低频电场中液态金属液滴的公转行为及在高频电场中环境流体的流型转变行为。利用微观粒子图像测速技术(Micro-PIV)对环境流体的流动进行了详细研究,并结合解析计算及数值模拟,得出结论:液态金属液滴的自转行为是由界面张力梯度的一阶分量引起的,高频电场中的流体流动则是由时均稳态分量主导的,而电旋转运动是造成随着频率变化流体从法向转化为切向运动的主要原因。

关键词： Marangoni流动界面张力梯度旋转电场微观粒子图像测速

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宇航员手持式高频冲击采样装置的设计研究

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深空探测学报(中英文) 2015年第2期2卷 131-136页

作者：陈化智姜生元张明张玉良沈毅全齐全梁鲁张志贤哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室北京卫星制造厂中国空间技术研究院载人航天总体部

获取具有原态层理信息的月壤剖面样品是我国载人登月人工采样任务的重要目标之一。对比国外地外天体采样技术,提出了一种适合宇航员手持操作的高频冲击式采样装置。采样装置采用高频冲击作用下颗粒的单向运移原理,可保证样品的原态层理... 详细信息

获取具有原态层理信息的月壤剖面样品是我国载人登月人工采样任务的重要目标之一。对比国外地外天体采样技术,提出了一种适合宇航员手持操作的高频冲击式采样装置。采样装置采用高频冲击作用下颗粒的单向运移原理,可保证样品的原态层理信息,降低了采样功耗,提高了取芯率;取芯机构表面的各向异性摩擦形貌增强了颗粒单向运移效果,提高了采样效率;改变冲击频率进行取芯试验,得到了冲击频率与表面形貌对取芯率的影响规律,为我国载人登月人工采样装置的设计研究提供技术参考。

关键词：人工采样高频冲击单向运移应力波

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新型仿人型假手及肌电控制研究

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机械与电子 2009年第12期27卷 7-12页

作者：杨大鹏赵京东姜力刘荣强刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 德国宇航中心机器人及机电一体化研究所慕尼黑82230

综述了几种新型多自由度仿人型假手的机构、传感系统,并对肌电信号控制方法进行了详细讨论.假手机构及控制的多自由度实现将逐步应用于残疾人康复工程,为其生活带来极大的便利.

关键词：假手仿人型肌电控制

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机器人去毛刺路径规划仿真实验教学设计——以轮毂窗口去毛刺为例

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实验技术与管理 2024年第12期41卷 111-118页

作者：郭万金叶敏张志峰朱武威孙浩曹雏清赵立军长安大学工程机械国家虚拟仿真实验教学中心陕西西安710064 埃夫特智能装备股份有限公司安徽芜湖241060 长三角哈特机器人产业技术研究院安徽芜湖241007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开... 详细信息

为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开展机器人路径规划仿真与去毛刺实验,获得了良好的去毛刺效果,有效提升了作业质量和效率。所提方法为智能制造工程和工业机器人技术的创新实验教学提供一种实验教学案例和实现途径,可提高学生对工业机器人去毛刺技术的实践和应用能力,为新质生产力人才培养和高素质智能制造人才培养提供一种实验教学方法。

关键词：实验教学智能制造工程工业机器人机器人去毛刺路径规划

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基于贯序Mb-ICP融合的机器人复杂室内地图构建

基于贯序Mb-ICP融合的机器人复杂室内地图构建

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第三十届中国控制会议

作者：王珂赵立军李瑞峰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

面向复杂室内环境移动机器人作业,本文提出了基于贯序Mb ICP扫描匹配融合的地图构建方法。首先阐述了经典ICP扫描匹配方法及其局限性,然后给出了新的度量空间及相应的Mb ICP算法。在此基础上,进一步提出将若干扫描匹配结果相融合来提高... 详细信息

面向复杂室内环境移动机器人作业,本文提出了基于贯序Mb ICP扫描匹配融合的地图构建方法。首先阐述了经典ICP扫描匹配方法及其局限性,然后给出了新的度量空间及相应的Mb ICP算法。在此基础上,进一步提出将若干扫描匹配结果相融合来提高地图构建质量及机器人姿态精度,实验验证了所提方法的有效性。

关键词：地图构建 Mb-ICP 贯序扫描匹配融合移动机器人

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工业机器人最优轨迹规划算法

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黑龙江科技学院学报 2011年第1期21卷 69-73页

作者：赵振民刘锋孔民秀孙立宁哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室哈尔滨150080 黑龙江科技学院电气与信息工程学院哈尔滨150027

为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据... 详细信息

为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据所建立的目标函数进行了遗传算法优化求解,对所得结果进行了三次样条插值,并在一台三自由度的工业搬运并联机械手上进行了实验。结果表明,在保证工作效率和节约能量的条件下,该轨迹规划方法可以减少机械部分的跃度,避免机械部分的谐振,降低机械和电机的磨损。

关键词：并联工业搬运机器人轨迹规划三次样条插值遗传算法截止频率约束

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四轮驱动电动赛车驱动控制策略研究

四轮驱动电动赛车驱动控制策略研究

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SAECCE2020中国汽车工程学会年会

作者：濮世霖陈雨航卜一凡周玉庭王剑锋哈尔滨工业大学汽车工程学院哈尔滨工业大学汽车工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

本文主要是围绕到学生电动方程式赛车四轮轮边电机驱动系统中动力分配问题展开研究。本文主要包含基于无迹卡尔曼滤波算法的车速估计器、分层式整车控制策略两部分。本文针对四轮轮边电机驱动电动赛车的特点，采用基于无迹卡尔曼滤波理... 详细信息

本文主要是围绕到学生电动方程式赛车四轮轮边电机驱动系统中动力分配问题展开研究。本文主要包含基于无迹卡尔曼滤波算法的车速估计器、分层式整车控制策略两部分。本文针对四轮轮边电机驱动电动赛车的特点，采用基于无迹卡尔曼滤波理论的车速估计算法对纵向车速和侧向车速、质心侧偏角进行估算。分层式整车控制包含三层策略，上层为驱动力需求层，根据车辆状态进行四个轮转矩分配，再根据车辆的横摆角速度和质心侧偏角提出修正目标;中层为驱动力分配层，将需求层的四轮转矩和横摆力矩在各个驱动轮上进行分配;下层为基于逻辑门限的驱动防滑控制层，抑制车轮的打滑现象，从而提高稳定性与加速性。同时，进行整车驱动控制策略的搭建和功能的验证。通过VI-CRT 与Simulink 进行联合仿真，搭建基于赛车稳定性和加速性的整车控制模型，仿真验证了控制方法的有效性。

关键词：四轮轮边电机转矩分配无迹卡尔曼滤波模糊控制驱动防滑

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大型柔性薄膜地面试验研究

大型柔性薄膜地面试验研究

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第十五届全国振动理论及应用学术会议（NVTA2023）

作者：从强操安博李冰岩林秋红邱慧彭涛北京空间飞行器总体设计部哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

空间薄膜结构具有质量轻、收纳比高、环境适应性好等优点,在空间大型结构领域逐渐获得了广泛应用。为研究大型柔性薄膜的张拉系统设计和结构性能,采用地面试验研究方式,搭建了大型柔性结构地面试验平台,对大型薄膜结构进行了平面度、基... 详细信息

空间薄膜结构具有质量轻、收纳比高、环境适应性好等优点,在空间大型结构领域逐渐获得了广泛应用。为研究大型柔性薄膜的张拉系统设计和结构性能,采用地面试验研究方式,搭建了大型柔性结构地面试验平台,对大型薄膜结构进行了平面度、基频、应变场等测试。通过地面试验研究和仿真分析的结果对比,验证了大型柔性薄膜结构张拉方法的有效性,得到了地面薄膜结构的性能指标,为空间大型薄膜结构的在轨应用和性能预测提供了参考和依据。

关键词：空间薄膜平面度基频地面试验

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未知动态环境下的多移动机器人协作围捕

未知动态环境下的多移动机器人协作围捕

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2009中国控制与决策会议

作者：王斐魏巍吴成东东北大学信息科学与工程学院机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

提出一种在未知环境下实现多移动机器人协作围捕动态目标的整体方案.为成功围捕动态目标,将点镇定控制算法用于各围捕机器人的路径规划当中.同时为躲避围捕过程中遇到的障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略.围捕机器人的综合行为通... 详细信息

提出一种在未知环境下实现多移动机器人协作围捕动态目标的整体方案.为成功围捕动态目标,将点镇定控制算法用于各围捕机器人的路径规划当中.同时为躲避围捕过程中遇到的障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略.围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和夹击行为获得.在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的正确性和有效性.

关键词：多移动机器人协作围捕点镇定控制碰撞风险行为融合

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基于平移不变小波分析和径向基函数网络的人体下肢运动识别

基于平移不变小波分析和径向基函数网络的人体下肢运动识别

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2009中国控制与决策会议

作者：闻时光王斐吴成东王浩张育中东北大学信息科学与工程学院机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

步态运动学信号的有效去噪是实现步态信号正确识别和诊断的重要前提和保障.传统的基于傅里叶变换和小波的去噪方法存在引入额外干扰的Pseudo-Gibbs现象,本文提出一种基于平移不变小波的去噪方法对通过安装在人体下肢的惯性传感器获得运... 详细信息

步态运动学信号的有效去噪是实现步态信号正确识别和诊断的重要前提和保障.传统的基于傅里叶变换和小波的去噪方法存在引入额外干扰的Pseudo-Gibbs现象,本文提出一种基于平移不变小波的去噪方法对通过安装在人体下肢的惯性传感器获得运动学信息进行处理,该方法很好地抑制了Pseudo-Gibbs现象,与主成分分析和径向基函数网络相结合,可对人体下肢运动模式进行高精度的分类,在实际实验中,取得了良好识别效果.

关键词：平移不变小波分析径向基函数网络下肢运动模式分类

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