检索结果-内蒙古大学图书馆

第十四届全国无损检测新技术交流会

作者：宋鹏刘俊岩王扬哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

太阳能电池在空间环境作用下会形成辐照损伤,该损伤影响太阳能电池电参数(开路电压Voc、饱和电流J0、填充因子FF、转化效率ηe等)及面分布,造成电池性能退化.本文利用光热成像检测技术对100keV能量的质子与电子共同辐照前后的单晶硅太... 详细信息

太阳能电池在空间环境作用下会形成辐照损伤,该损伤影响太阳能电池电参数(开路电压Voc、饱和电流J0、填充因子FF、转化效率ηe等)及面分布,造成电池性能退化.本文利用光热成像检测技术对100keV能量的质子与电子共同辐照前后的单晶硅太阳能电池电参数及其面分布进行了非接触红外锁相热成像检测研究.基于太阳能电池能量损耗原理,建立了太阳能电池少数载流子非辐射复合热损耗模型;利用蒙特卡洛仿真分析了质子辐照太阳能电池的三维缺陷分布;采用红外锁相热成像检测试验系统对不同电压下的共同辐照单晶硅太阳电池进行了光热成像试验研究并与未辐照电池对比,并通过已建模型拟合得到了未辐照电池与共同辐照电池的电参数及其面分布,电参数平均值与电测法吻合;通过统计分析辐照前后电池电参数分布,定量研究了辐照对单晶硅太阳能电池电参数不均匀性影响.

关键词：单晶硅太阳能电池辐照损伤光热成像检测电参数分布规律

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基于uC/OS-Ⅱ的压力机机械手控制软件设计

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机电信息 2011年第12期 138-139页

作者：程凤兰臧希喆赵杰齐齐哈尔二机床有限责任公司黑龙江齐齐哈尔161005 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

将uC/OS-Ⅱ操作系统与ARM处理器相结合,设计了用于压力机作业的机械手控制软件。分析了机械手控制系统的组成,并依据功能进行了基于优先级的任务划分,最后给出了控制软件的流程框图。实践证明,该控制软件具有实时性好、控制精度高、易... 详细信息

将uC/OS-Ⅱ操作系统与ARM处理器相结合,设计了用于压力机作业的机械手控制软件。分析了机械手控制系统的组成,并依据功能进行了基于优先级的任务划分,最后给出了控制软件的流程框图。实践证明,该控制软件具有实时性好、控制精度高、易于维护、扩展能力强等优点。

关键词：机械手压力机嵌入式系统 uC/OS-Ⅱ

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核电站机器人技术现状及发展方向

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中国高新科技 2022年第16期 42-44页

作者：马永红刘伊威何贇马其钊中核四川环保工程有限公司四川广元628007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150006

随着化石能源的枯竭,核电作为最清洁、最高效的能源之一,得到了全球多个国家的广泛研究和应用,核电站数量和装机容量也因此不断攀升。为确保核电站的安全运行和相应核设施的合理退役,各国对核电站机器人的需求日益强烈。文章将从巡检与... 详细信息

随着化石能源的枯竭,核电作为最清洁、最高效的能源之一,得到了全球多个国家的广泛研究和应用,核电站数量和装机容量也因此不断攀升。为确保核电站的安全运行和相应核设施的合理退役,各国对核电站机器人的需求日益强烈。文章将从巡检与核电设施维护、事故应急处理与救援、核电设施的拆解与搬运等几个主要应用介绍核电站机器人技术的研究现状,并对核电机器人技术未来的发展趋势进行分析。

关键词：化石能源核电站研究现状发展趋势

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基于EtherCAT总线的ROS运动控制器设计与实现

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菏泽学院学报 2018年第2期40卷 34-39页

作者：李明洋唐国宝王立坤马晓星高永卓哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 广州瑞松智能科技股份有限公司广东广州510760

提出一种基于EtherCAT总线的ROS系统运动控制器设计,通过示教方式和人机交互方式实现对机器人的运动控制.最终完成控制器测试实验,分别对示教点动、示教再现及人机交互的方式进行测试,结果表明本设计可以有效的实现SCARA机器人的运动控制.

关键词： ROS 机器人 EtherCAT总线轨迹规划

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公共约束一系可展开天线四棱锥结构构形综合

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天线学报 2017年第2期6卷 23-32页

作者：王岩杨慧刘荣强中国电子科技集团38所安徽合肥安徽大学电气学院安徽合肥哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨

过约束可展开单元的构型综合需要配置各个运动轴线间的相对位姿,采用可展开单元拓扑结构分析和设计的三步法,并不足以综合出含过约束的可展开单元。在可展开单元拓扑结构描述的基础上,基于螺旋理论开展对过约束可展开单元构型综合方法... 详细信息

过约束可展开单元的构型综合需要配置各个运动轴线间的相对位姿,采用可展开单元拓扑结构分析和设计的三步法,并不足以综合出含过约束的可展开单元。在可展开单元拓扑结构描述的基础上,基于螺旋理论开展对过约束可展开单元构型综合方法的研究,分析了可展开四棱锥单元可能的过约束情况,并给出其旋量表示。基于该方法,对可收拢到平面状态的四棱锥可展机构公共约束为螺旋一系的情况进行了系统的综合,进而提出一系列的四棱锥过约束可展开单元。通过ADAMS动力学仿真验证了这些可展开单元按照指定自由度进行折展运动的可行性。

关键词：阵面天线可展开四棱锥单元构型综合旋量理论螺旋一系

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基于视觉词袋模型的图像信息处理算法研究

基于视觉词袋模型的图像信息处理算法研究

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第十一届中国智能机器人会议

作者：黄志明徐祯祥曹政才付宜利北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 北京精密机电控制研究所北京100076 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

研究一种基于视觉词袋模型的图像筛选与搜索优化算法以提高机器人闭环检测质量和降低图像信息处理量.首先,通过SURF算子提取图像中的特征信息,构建对应的视觉词袋模型,并形成视觉词袋直方图;其次,基于视觉词袋直方图计算获得对应的图像... 详细信息

研究一种基于视觉词袋模型的图像筛选与搜索优化算法以提高机器人闭环检测质量和降低图像信息处理量.首先,通过SURF算子提取图像中的特征信息,构建对应的视觉词袋模型,并形成视觉词袋直方图;其次,基于视觉词袋直方图计算获得对应的图像混合显著度,进而筛选出信息量丰富且可区分度大的图像,并组成待搜索图像集合;然后,从视觉词袋直方图中提取图像中的显著主要特征类组成集合,并用其近似替代图像的特征分布情况,以降低图像特征信息处理量,加快图像搜索速度.最后,仿真实验证明本文提出的图像筛选和搜索方法的可行性和有效性.

关键词：图像筛选图像搜索视觉词袋模型显著度

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月面广义资源探测及其原位利用技术构想

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深空探测学报 2015年第4期2卷 291-301页

作者：姜生元沈毅吴湘邓宗全赖小明张家强梁鲁周琴哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 北京卫星制造厂北京100190 北京空间技术研制试验中心北京100190 中国地质大学(北京) 北京100083

以载人登月场景下的月面资源精细化利用为目标,概述了月面资源探测与原位利用技术的国内外发展现状。针对未来载人登月探测任务规划以及确定预先研究目标的实际需求,提出了月面环境资源的广义分类和精细化利用思想,并以载人登月场景下的... 详细信息

以载人登月场景下的月面资源精细化利用为目标,概述了月面资源探测与原位利用技术的国内外发展现状。针对未来载人登月探测任务规划以及确定预先研究目标的实际需求,提出了月面环境资源的广义分类和精细化利用思想,并以载人登月场景下的"人器机环境"系统为研究对象,细化了可在轨利用的资源、需带回地球的样本资源和人机废弃物资源等三类资源的拓扑组成。本着继承与创新兼顾、前瞻性与实用性包容的概念研究理念,重点阐述了宇航员人因主导的矿物资源勘查、月面环境条件的资源化利用、多态样本的采集、人机废弃物的循环利用等月面广义资源的探测与原位利用技术途径。

关键词：人机联合月面广义资源探测原位利用技术途径

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机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展

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燕山大学学报 2009年第3期33卷 199-205页

作者：李从清孙立新戴士杰李洙梁河北工业大学机械工程学院天津300130 天津城市建设学院能源与机械工程系天津300384 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态和发展方向。首先回顾了机器人听觉定位声源的研究历史;其次讨论了两种系统的优缺点;最后指出了未来机器人听觉定位跟踪声源的发展趋势。基... 详细信息

从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态和发展方向。首先回顾了机器人听觉定位声源的研究历史;其次讨论了两种系统的优缺点;最后指出了未来机器人听觉定位跟踪声源的发展趋势。基于麦克风阵列的声源定位系统,盲波束形成技术是未来进一步研究内容。而基于人耳听觉机理的声源定位系统,运用计算听觉场景分析建立声源定位模型将是未来热点研究内容。

关键词：机器人听觉声源定位麦克风阵列计算听觉场景分析

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仿生蛇嘴的机构原理与设计

仿生蛇嘴的机构原理与设计

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2011年中国智能自动化学术会议

作者：刘子娟费健付庄阎维新赵言正上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海交通大学医学院附属瑞金医院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标,根据蛇嘴的解剖学原理,通过仿生学与工程实际相结合,将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析,选择合适的机构几何参数建立仿生... 详细信息

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标,根据蛇嘴的解剖学原理,通过仿生学与工程实际相结合,将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析,选择合适的机构几何参数建立仿生蛇嘴的模型,实现了预期的蛇嘴运动模式。

关键词：仿生机构蛇嘴运动学分析

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基于遗传算法的近似直线连杆优化方法

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机械与电子 2017年第12期35卷 35-38,42页

作者：吴军靳成学樊绍巍哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 中国船舶重工集团公司第七一三研究所河南郑州450015

直线驱动是机构设计中的一个重要组成部分。提出一种基于遗传算法的近似直线连杆优化方法。首先选用经典的Watt连杆进行分析,针对连杆机构的特点,进行闭链运动学分析,得到耦合点坐标变化规律。针对高度非线性的耦合点坐标变换规律,采用... 详细信息

直线驱动是机构设计中的一个重要组成部分。提出一种基于遗传算法的近似直线连杆优化方法。首先选用经典的Watt连杆进行分析,针对连杆机构的特点,进行闭链运动学分析,得到耦合点坐标变化规律。针对高度非线性的耦合点坐标变换规律,采用源自生物进化原理的遗传算法进行连杆参数优化过程,根据需求定义目标函数和约束函数,通过随机搜索得到有效的优化结果。

关键词：近似直线 Watt连杆闭链运动学遗传算法

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