检索结果-内蒙古大学图书馆

2011年中国智能自动化会议

作者：刘子娟费健付庄阎维新赵言正上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海，200240 上海交通大学医学院附属瑞金医院，上海，200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨，150080

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标，根据蛇嘴的解剖学原理，通过仿生学与工程实际相结合，将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析，选择合适的机构几何参数建立... 详细信息

仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标，根据蛇嘴的解剖学原理，通过仿生学与工程实际相结合，将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析，选择合适的机构几何参数建立仿生蛇嘴的模型，实现了预期的蛇嘴运动模式。

关键词：蛇嘴仿生机构机构设计运动模式

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基于几何解析的偏转关节机械臂运动学分析

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河北工业大学学报 2024年第5期53卷 87-94页

作者：宋广泽李满宏焦鑫赵政阳吴健荣樊继壮河北工业大学机械工程学院天津300401 中广核检测技术有限公司江苏苏州215004 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

高负载自重比机械臂在制造业、服务业等领域的不可替代作用日益凸显,针对传统机械臂承载能力提升问题,本文提出了一种偏转关节机械臂及其运动学分析方法。通过分析关节轴线与相邻杆件之间的夹角对机械臂运动特性及承载能力的影响,提出... 详细信息

高负载自重比机械臂在制造业、服务业等领域的不可替代作用日益凸显,针对传统机械臂承载能力提升问题,本文提出了一种偏转关节机械臂及其运动学分析方法。通过分析关节轴线与相邻杆件之间的夹角对机械臂运动特性及承载能力的影响,提出了偏转关节布置形式并设计了偏转关节机械臂。将偏转关节机械臂抽象为等效简易串联机构,根据偏转关节运动特性提取了偏转关节运动方程,建立了机械臂末端位姿解算方法。通过将末端位置参数解耦至距离参量、高度参量、周转角参量,依次建立了关节转角求解公式,获取了偏转关节机械臂全部运动学解析逆解。偏转关节机械臂仿真结果验证了运动学解算方法的可行性与准确性。

关键词：机械臂偏转关节运动学分析末端位姿

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基于行列式淘汰法精确求解一般指派问题

基于行列式淘汰法精确求解一般指派问题

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第二十九届中国控制会议

作者：徐望宝陈雪波辽宁科技大学电子与信息工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

研究了一类极具理论意义和工程背景的指派问题:一般指派问题及其求解方法.首先,在讨论了分支规则、定界函数和淘汰规则后,给出了求解这类问题最优解的行列式淘汰法及其详细程序.然后,为了改进行列式淘汰法,又给出了一种新的求解一般指... 详细信息

研究了一类极具理论意义和工程背景的指派问题:一般指派问题及其求解方法.首先,在讨论了分支规则、定界函数和淘汰规则后,给出了求解这类问题最优解的行列式淘汰法及其详细程序.然后,为了改进行列式淘汰法,又给出了一种新的求解一般指派问题预指派的算法——插入法,同时给出了消耗矩阵的调整、变换方法.最后,给出了改进的行列式淘汰法的基本步骤及数值实验.实验结果表明,行列式淘汰法及其改进算法,不但可行,而且高效.

关键词：匈牙利法指派问题分支定界法行列式淘汰法

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一种新型宽轮式越野机器人

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机械与电子 2013年第12期31卷 47-51页

作者：高永生王钢赵杰朱延河徐昊哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学信息与通信工程研究所黑龙江哈尔滨150001 天津大学电气与自动化工程学院天津300222

设计了一种面向野外环境的全对称宽轮式越野机器人,具有单自由度的中间轴连接结构,内部驱动完全被外轮保护,简化结构的同时增强了地面适应性。基于机器人运动特性分析建立了机器人运动学模型,并利用ADAMS软件仿真验证。实验表明,机器人... 详细信息

设计了一种面向野外环境的全对称宽轮式越野机器人,具有单自由度的中间轴连接结构,内部驱动完全被外轮保护,简化结构的同时增强了地面适应性。基于机器人运动特性分析建立了机器人运动学模型,并利用ADAMS软件仿真验证。实验表明,机器人动作灵活,具有良好的地面适应能力和越野能力。

关键词：越野机器人全轮驱动中间轴传动 ADAMS仿真

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基于KNN算法的铝合金阳极化层打磨质量检测系统研究

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机械与电子 2018年第6期36卷 45-49页

作者：李明洋唐国宝李乾刘尔彬高永卓哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 广州瑞松智能科技股份有限公司广东广州510760

结合航空航天行业对铝合金焊接的要求,提出了一种基于KNN算法的铝合金工件阳极化层打磨质量视觉检测系统。系统利用SCARA机器人及固定在其上的图像获取装置,多角度、多方位、多视场地对传送设备上的工件进行拍摄,并通过图像处理技术得... 详细信息

结合航空航天行业对铝合金焊接的要求,提出了一种基于KNN算法的铝合金工件阳极化层打磨质量视觉检测系统。系统利用SCARA机器人及固定在其上的图像获取装置,多角度、多方位、多视场地对传送设备上的工件进行拍摄,并通过图像处理技术得出工件的打磨质量检测结论。结合铝合金特点,利用打磨前后工件颜色不同,采用KNN分类算法对工件打磨区域进行分类,得到工件被打磨区域宽度的测量值以及工件打磨的质量,并与采用传统动态阈值分割、边缘提取等图像处理方法进行了对比。最终完成铝合金工件阳极化层打磨质量检测实验,结果表明,系统可以有效地对打磨质量进行检测,并且与其他方法相比有较高的稳定性。

关键词： KNN分类算法机器人阳极化层打磨质量检测

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基于足地接触力跟踪的单足机器人弹跳运动控制

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机械与电子 2015年第4期33卷 3-7,10页

作者：尹鹏李满天王俊查富生孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 双钱集团(江苏)轮胎有限公司博士后创新基地江苏如皋226500 哈尔滨工业大学超精密光电仪器工程研究所黑龙江哈尔滨150001

为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触... 详细信息

为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触力补偿控制的手段,通过主动控制单腿的伸缩,使模型中弹簧系统的足力输出与期望保持一致,消除了地面刚度变化对机体运动的干扰。利用仿真实验表明了控制方法的可行性。

关键词：弹跳机器人被动运动足地接触力地面刚度

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牙齿组织非线性光热效应与差动光热成像测试验研究

牙齿组织非线性光热效应与差动光热成像测试验研究

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第十四届全国无损检测新技术交流会

作者：王飞刘俊岩王晓春宋鹏王扬哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 哈尔滨医科大学附属第四医院口腔科哈尔滨150001

随着人们对口腔保健意识的增强,牙齿健康愈发受到人们的重视.传统牙齿龋损检测方法如视诊、探针及X射线等由于存在检测敏感性低和主观性强等缺点,无法满足准确、可靠及高特异性检测牙齿早期龋损的要求.首先,本文从理论上分析了非线性光... 详细信息

随着人们对口腔保健意识的增强,牙齿健康愈发受到人们的重视.传统牙齿龋损检测方法如视诊、探针及X射线等由于存在检测敏感性低和主观性强等缺点,无法满足准确、可靠及高特异性检测牙齿早期龋损的要求.首先,本文从理论上分析了非线性光热效应及非线性材料光热辐射信号中差频产生的原理;通过光热辐射测量试验验证了牙齿组织具有非线性光热效应;通过牙齿组织光热辐射信号频谱分析试验,验证了经混频激励后牙齿组织光热辐射信号中存在差动拍频(差频)信息,为后续牙齿龋损差动光热成像检测试验研究奠定了基础;通过对牙齿组织不同龋损位置的高频差动光热成像与光热锁相成像对比性试验,确定了差动光热成像检测技术适用检测的牙齿龋损类型及两种方法对不同类型龋齿检测的特异性差异;通过对模拟龋损牙齿组织进行不同龋损程度跟踪试验,验证了差动光热成像检测技术对牙齿龋损位置及龋损程度均具有较高的敏感性.

关键词：牙齿龋损检测非线性光热效应差动光热成像

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声源定位分离技术在机器人领域的应用

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电声技术 2010年第1期34卷 49-53页

作者：李从清孙立新戴士杰武方河北工业大学机械工程学院天津300130 天津城市建设学院能源与机械工程系天津300384 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

综述了声源定位分离技术在机器人领域研究的现状、关键技术、主要研究问题以及发展趋势。对声音信息的获取、声源定位、声源分离、多传感器信息融合等技术进行了介绍。多声源定位、语音分离、移动声源跟踪和多传感器信息融合技术是机器... 详细信息

综述了声源定位分离技术在机器人领域研究的现状、关键技术、主要研究问题以及发展趋势。对声音信息的获取、声源定位、声源分离、多传感器信息融合等技术进行了介绍。多声源定位、语音分离、移动声源跟踪和多传感器信息融合技术是机器人听觉感知技术未来发展趋势。

关键词：声源定位声源分离机器人

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基于时-频分析的步态模式自动分类

基于时-频分析的步态模式自动分类

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2011年中国智能自动化会议

作者：王斐闻时光张育中金基准吴成东东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室，沈阳 110819 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150001 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室，沈阳 110819

针对不同路况和运动模式下的高维、非线性、强耦合和高时变下肢加速度信号的识别问题，提出了一种基于时-频分析的步态模式自动分类方案。利用三轴加速度传感器采集运动时小腿在矢状面、冠状面和横切面的加速度信号，利用五阶Daubeclhie... 详细信息

针对不同路况和运动模式下的高维、非线性、强耦合和高时变下肢加速度信号的识别问题，提出了一种基于时-频分析的步态模式自动分类方案。利用三轴加速度传感器采集运动时小腿在矢状面、冠状面和横切面的加速度信号，利用五阶Daubeclhies小波基对其进行特征提取，并采用线性判别式分析进行降维。最后利用决策树和支持向量机对得到的精简步态特征进行模式分类。实验结果显示两种分类器的总体分类准确率均达到90％以上，个别步态分类可达到100％，验证了特征提取和降维方法的合理性和有效性。

关键词：自动分类技术步态识别模式分类时频分析

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人体下肢运动康复训练机器人的设计

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兵工自动化 2015年第5期34卷 50-53页

作者：张立娟姜世公崔登祺吕蕴琦刘羽白高学山赵军张通北京理工大学机电学院北京100081 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 中国康复研究中心神经内科北京100068

针对当今社会老人以及偏瘫患者的康复训练需求和智能化训练康复设备的不足,分析了偏瘫患者的步态,设计了一种辅助患者行走及康复的下肢康复训练机器人。控制系统以主芯片为核心,集成了多个传感器、CAN总线和伺服电机等,通过人机交互系... 详细信息

针对当今社会老人以及偏瘫患者的康复训练需求和智能化训练康复设备的不足,分析了偏瘫患者的步态,设计了一种辅助患者行走及康复的下肢康复训练机器人。控制系统以主芯片为核心,集成了多个传感器、CAN总线和伺服电机等,通过人机交互系统能实时地实现自动向前、左右转弯、防超速、防摔倒等功能,通过对移动系统进行运动学分析,获得了运动规律,并进行康复训练机器人样机实验。实验结果表明:该系统操作简单,可靠性高、实用性强,在帮助患者快速康复的同时,也可为康复设备的开发起到指导意义。

关键词：偏瘫患者康复训练机器人人机交互系统

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