检索结果-内蒙古大学图书馆

中国医疗器械杂志 2016年第2期40卷 83-85页

作者：董鼎辉朱皓阳任冯刚徐向华杨桓封海波付宜利吕毅西安交通大学第一附属医院肝胆外科西安市710061 西安交通大学先进外科技术与工程研究所西安市710061 陕西省再生医学与外科工程技术研究中心西安市710061 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨市150001

该文介绍了一种超微创磁锚定腹腔镜系统,包括体外磁性引导手柄和体内的磁锚定腹腔镜。磁锚定腹腔镜包括外套管、数据线、摄像头、高色温LED灯和两块内磁铁。磁锚定腹腔镜体积微小,可通过传统腹腔镜戳卡进入腹腔,通过与体外磁性引导手柄... 详细信息

该文介绍了一种超微创磁锚定腹腔镜系统,包括体外磁性引导手柄和体内的磁锚定腹腔镜。磁锚定腹腔镜包括外套管、数据线、摄像头、高色温LED灯和两块内磁铁。磁锚定腹腔镜体积微小,可通过传统腹腔镜戳卡进入腹腔,通过与体外磁性引导手柄相吸实现腹腔内的定位、导航及调节视场,从而在工作状态不占用戳卡空间。利用该系统不仅可以实现基于单个传统腹腔镜戳卡的单孔腹腔镜手术,还可实现减戳卡的传统腹腔镜手术,增强手术微创性的同时降低手术难度,其临床应用将优化微创技术,造福广大患者。

关键词：磁锚定腹腔镜微创

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一流课程建设视域下国际交流合作的教学路径与实践研究

一流课程建设视域下国际交流合作的教学路径与实践研究

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第五届全国高等学校航空航天类专业教育教学研讨会

作者：王飞刘俊岩孟祥林宋鹏周玉龙陈明君岳洪浩哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江科技大学机械工程学院

在当前的时代背景下,中国如果想要在激烈的国际竞争中保证自身的高速高质量发展,就离不开大量的优秀的国际化人才,而是否能培养出高质量人才在很大程度上依赖于高等教育模式下的课程建设情况,同时,为了适应当前人才培养竞争日渐激烈的... 详细信息

在当前的时代背景下,中国如果想要在激烈的国际竞争中保证自身的高速高质量发展,就离不开大量的优秀的国际化人才,而是否能培养出高质量人才在很大程度上依赖于高等教育模式下的课程建设情况,同时,为了适应当前人才培养竞争日渐激烈的国际形势,培养出具有国际化视野和跨文化交流的人才,必须加深国际交流合作,以促进一流课程的建设。因此,国际交流合作对培养出全球型人才有着举足轻重的作用。然而,很多开展的国际化课程还存在不少问题,如全英文授课难度大、合作方式较为单一、课程与国内课程关联度较差,本文以"单分子光学""热波数值求解"课程为例,系统梳理挖掘课程建设中进行的国际交流合作元素,探索国际交流合作新路径,以促进一流课程的建设。

关键词：一流课程国际交流合作教学路径开放式语言环境课程考核中外混合教学全过程评价

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二轴框架平台动力学特性及其可镇定性的研究

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上海航天 2013年第3期30卷 6-10,49页

作者：詹世涛崔宇闫维新邓文昊付庄赵言正机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海航天技术研究院上海201109 哈尔滨工业大学机器人系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究。建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响。分析了模型中非线... 详细信息

对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究。建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响。分析了模型中非线性因素和结构参数摄动导致的稳定性问题,给出了内环回路状态反馈校正的保守鲁棒稳定域。

关键词：天线平台状态反馈结构不确定性鲁棒稳定性

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深化国际交流合作过程中教学思政内容融合方法研究

深化国际交流合作过程中教学思政内容融合方法研究

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第五届全国高等学校航空航天类专业教育教学研讨会

作者：刘俊岩王飞宋鹏孟祥林陈家烨陈明君岳洪浩哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江科技大学机械工程学院

随着中国特色社会主义进入新时代,教育国际化逐渐成为了高等教育的重要趋势,要使大学生在汲取国外优秀教学资源的同时,保持正确的价值观念和意识形态,就需要不断推行国际交流合作过程中教学思政内容的融合。在国际交流合作教学这一特殊... 详细信息

随着中国特色社会主义进入新时代,教育国际化逐渐成为了高等教育的重要趋势,要使大学生在汲取国外优秀教学资源的同时,保持正确的价值观念和意识形态,就需要不断推行国际交流合作过程中教学思政内容的融合。在国际交流合作教学这一特殊模式下,高校更应该要重视课程教学内容所蕴含的思政元素,确保学生能客观对待西方文化与思想。本文以"光热科学与探测技术"和"单分子光学"两门国际交流合作课程为例,针对推行国际交流合作课程思政融合存在的难点,提出坚持深挖课程体系中的思政元素,以及让中方教师在思政融合发挥积极作用的方法,以达到培养拥有爱国主义情怀的国际化人才的目的。

关键词：国际交流合作课程思政思政元素价值引领思政育人

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空间机器人遥操作系统设计

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机械与电子 2020年第2期38卷 71-75页

作者：卢佳园谢宗武吴广鑫重庆交通职业学院重庆402247 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 中国科学院深圳先进技术研究院广东深圳518055

为了帮助操作者快速直观地规划空间机器人轨迹,开发了一种遥操作系统,该系统由预测仿真软件、图像监控软件、任务规划软件和手控器4个子系统构成。基于遥操作系统进行了3项实验。一是对于系统的双边力反馈功能进行了实验,操作者可以根... 详细信息

为了帮助操作者快速直观地规划空间机器人轨迹,开发了一种遥操作系统,该系统由预测仿真软件、图像监控软件、任务规划软件和手控器4个子系统构成。基于遥操作系统进行了3项实验。一是对于系统的双边力反馈功能进行了实验,操作者可以根据时延大小实时调整手柄运动的速度;二是进行了单关节故障仿真实验,通过容错规划后空间机器人仍能以固定姿态完成观测成像任务;三是进行了碰撞检测仿真实验,利用实时遥编程功能可以验证规划路径的合理性,避免碰撞发生。

关键词：空间机器人遥操作系统实时遥编程轨迹规划

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航空宇航制造工程学科虚拟仿真实验课程建设——以无损检测技术课程为例

航空宇航制造工程学科虚拟仿真实验课程建设——以无损检测技术课...

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第五届全国高等学校航空航天类专业教育教学研讨会

作者：王飞刘俊岩孟祥林宋鹏杜启后陈明君岳洪浩哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江科技大学机械工程学院

航空宇航制造是国家重点支持和发展的领域,如何让大学生在学习理论知识的同时,进行相关实验检验并深刻理解理论知识,提高工程能力,积累工程实践经验,成为航空宇航制造学科需要重视和解决的问题。本文为此查阅资料,总结了国内外虚拟仿真... 详细信息

航空宇航制造是国家重点支持和发展的领域,如何让大学生在学习理论知识的同时,进行相关实验检验并深刻理解理论知识,提高工程能力,积累工程实践经验,成为航空宇航制造学科需要重视和解决的问题。本文为此查阅资料,总结了国内外虚拟仿真实验教学的现状和发展趋势,以无损检测技术为例,提出了进行虚拟仿真实验课程教学目的,教学设计,实验建设的方案,将实际工程中需要解决的常见问题,需要掌握的常用方法融入到虚拟仿真实验中,可以锻炼学生解决实际工程问题的能力,加深学生对课堂上学习的理论知识的理解。

关键词：虚拟仿真实验无损检测教学目的实验建设

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深化国际交流与合作下航空宇航制造工程专业研究生培养模式探索与实践

深化国际交流与合作下航空宇航制造工程专业研究生培养模式探索与...

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第五届全国高等学校航空航天类专业教育教学研讨会

作者：刘俊岩王飞宋鹏孟祥林宋英豪陈明君岳洪浩哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江科技大学机械工程学院

随着近年来我国航天科技的迅速发展,国内多家航天民营企业、科研院所和高等院校的身影也出现在各类航天国际合作之中。这种国际交流与合作不断深化的态势为国内高校航空宇航有关专业的发展带来前所未有的机遇。航空宇航制造工程作为其... 详细信息

随着近年来我国航天科技的迅速发展,国内多家航天民营企业、科研院所和高等院校的身影也出现在各类航天国际合作之中。这种国际交流与合作不断深化的态势为国内高校航空宇航有关专业的发展带来前所未有的机遇。航空宇航制造工程作为其中一门重点分支学科,其具有学科交叉、涵盖专业知识范围广等学科特色,这些特色加大了该专业研究生培养模式的改进难度。而航空宇航制造工程专业如何在国际交流与合作不断深化的背景下,正确利用国际高校及其研究团队的教学与科研资源、从而实现研究生培养模式的探索与创新,对专业的未来发展显得尤为重要。本文以国内外航天尖端院校的研究生培养模式为基础,为深化国际交流与合作下航空宇航制造工程专业对新型研究生培养模式的探索提出建议,并介绍哈尔滨工业大学刘俊岩教授团队邀请国际知名院校教授为研究生讲学的成功实践案例。

关键词：国际合作航空宇航制造研究生培养课程体系构建联合办学

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新型五自由度混联机器人及其动力学分析

新型五自由度混联机器人及其动力学分析

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第十一届中国智能机器人会议

作者：李瑞峰郭万金曹雏清哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院安徽芜湖241007

设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力... 详细信息

设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力和力矩,同时,推导了各连杆相互作用的力、力矩及关节驱动力或力矩,研究了各连杆的运动速度、加速度及受力情况.通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟样机验证了动力学分析求解的正确性,为后续结构优化和运动控制提供了依据.

关键词：五自由度混联机器人动力学分析递归牛顿-欧拉算法

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五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析

五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析

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第十一届中国智能机器人会议

作者：郭万金李瑞峰曹雏清哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院安徽芜湖241007

针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代... 详细信息

针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代数方法,仅选取位置矢量和一个姿态矢量提出了所研究机器人的逆运动学封闭解法.选取一个马鞍面做为该机器人打磨作业任务,分别进行了Matlab数值计算仿真和ADAMS虚拟样机联合仿真分析.结果显示:马鞍面期望轨迹和遍历轨迹对应的位置和姿态具有高度一致性,验证了所提出逆运动学封闭解法的正确性.最后,通过数值计算求解了该机器人的可达工作空间,为该机器人结构优化和运动控制提供依据.

关键词：五自由度机器人逆运动学封闭解法工作空间

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康复训练机器人造型与交互界面设计研究

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福建工程学院学报 2019年第1期17卷 62-64页

作者：杨涛高学山戴福全彭晋民朱志涵福建工程学院设计学院福建福州350118 北京理工大学机电学院北京100081 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为提升康复训练机器人的人机交互性和柔顺性,以及患者主动参与性和使用体验,基于AD理论和功能裁剪法研究了康复训练机器人的交互系统和美学风格,提出了一套适用于康复训练设备的设计开发准则,以用户为中心,对康复机器人设计的高技术性... 详细信息

为提升康复训练机器人的人机交互性和柔顺性,以及患者主动参与性和使用体验,基于AD理论和功能裁剪法研究了康复训练机器人的交互系统和美学风格,提出了一套适用于康复训练设备的设计开发准则,以用户为中心,对康复机器人设计的高技术性进行适度调整。新方法对该类新产品的研发具有指导意义。

关键词：康复机器人美学交互界面公理设计

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