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检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080"
1061 条 记 录,以下是161-170 订阅
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主动悬架式火星车车轮抬离地面性能分析
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机器人 2017年 第2期39卷 139-150页
作者: 高海波 郑军强 刘振 于海涛 丁亮 李楠 邓宗全 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
针对国内外火星车车轮相关故障进行分析,从悬架自由度角度提出车轮抬离地面策略,确保车轮沉陷或故障后移动系统仍具有行驶能力.在标准摇臂悬架式移动系统基础上提出一种新的主动悬架式移动系统构型,左、右悬架中各增加了1个制动器和1个... 详细信息
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空间网状捕获接口的等效抓捕控制
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机器人 2011年 第5期33卷 533-538,627页
作者: 介党阳 倪风雷 谭益松 刘宏 蔡鹤皋 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
在空间大型机械臂在轨抓捕过程中,其关节柔性及长臀杆的变形会产生较大的末端跟踪及定位误差,因此很难实现成功抓捕.为此,本文研制了一种空间应用的网状捕获对接接口,提高了大臂末端执行器在大定位误差下的抓捕能力.同时,为了提高末端... 详细信息
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一种估计深度相机位姿精度的闭式算法
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机器人 2014年 第2期36卷 194-202,209页
作者: 李兴东 郭伟 李满天 陈超 孙立宁 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
针对深度相机,提出了估计位姿变换精度的闭式解算法.相对位姿由6自由度向量T=[x,y,z,α,β,γ]表示,计算该向量的协方差矩阵来表征相对位姿精度.定义3维点对到相对位姿的隐式函数,利用隐式定理计算该隐式函数相对于点对集合的偏导数,从... 详细信息
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面向微创外科手术机械臂的主动力摆位控制策略
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哈尔滨工程大学学报 2017年 第12期38卷 1915-1921页
作者: 王伟 杜志江 闫志远 王伟东 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为了实现微创外科手术机器人的主动手术姿态调整,针对微创手术机械臂的RCM机构特点以及主被动关节相结合的摆位方式,本文提出了基于关节力矩的虚拟工具控制算法以实现操作者与手术机械臂之间的力交互过程。该算法以在关节处安装力矩传... 详细信息
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腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现
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机器人 2009年 第1期31卷 47-52页
作者: 冯美 付宜利 潘博 朴明波 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械.根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构.详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢... 详细信息
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七自由度冗余机械臂避障控制
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光学精密工程 2013年 第7期21卷 1795-1802页
作者: 姜力 周扬 孙奎 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法。该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间... 详细信息
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仿青蛙游动机器人机构设计
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机器人 2015年 第2期37卷 168-175,187页
作者: 樊继壮 仇裕龙 张伟 王欢 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为研制仿青蛙游动机器人,设计了游动机器人机构.首先通过分析生物青蛙结构,设计仿青蛙机器人的原理样机.选择气动肌肉作为驱动器,分别驱动髋、膝、踝关节的转动,并采用钢丝传动结构,将膝关节气动肌肉安装在躯干上,从而有效减小了腿部的... 详细信息
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六足机器人HITCR-Ⅰ的研制及步行实验
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华南理工大学学报(自然科学版) 2012年 第12期40卷 17-23页
作者: 赵杰 张赫 刘玉斌 陈甫 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结... 详细信息
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一种具有切口结构的连续体机械臂的力学建模
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机器人 2015年 第5期37卷 566-572页
作者: 杨文龙 杜志江 董为 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
设计了一种丝驱动的平面连续体机械臂,并建立了针对该切口结构的多冗余度特性的机械臂力学模型.基于有限元方法的基本思想,将多冗余特性的机械臂的力学模型问题分解成多个子变形单元的力学模型问题.在建立的基于Timoshenko梁单元的子变... 详细信息
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全方位移动操作臂运动控制研究
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西安电子科技大学学报 2008年 第4期35卷 733-738页
作者: 蒋林 闫继宏 臧希喆 赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运... 详细信息
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