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检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080"
1061 条 记 录,以下是191-200 订阅
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硅片传输机器人手臂结构优化设计方法
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机械工程学报 2015年 第1期51卷 1-9页
作者: 刘延杰 吴明月 王刚 蔡鹤皋 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室 哈尔滨150001
提出一种以硅片传输机器人末端竖直方向上由手臂静变形引起的静偏移为约束、以刚性杆柔性关节系统固有频率为优化目标、以各手臂壁厚为优化参数的硅片传输机器人手臂结构优化设计方法。建立硅片传输机器人刚性杆柔性关节动力学模型,通... 详细信息
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舱外航天服手臂的逆运动学解法
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哈尔滨工业大学学报 2010年 第1期42卷 60-63+68页
作者: 孙奎 谢宗武 王建宇 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
针对航天服手臂的特殊软关节结构和多自由度的特点,提出了基于最近邻的快速逆运动学解法,该方法保证在任何测量位置都能得到航天服关节角度的近似解.采用空间分块二步搜索策略,解决了基于最近邻方法求解舱外航天服手臂逆运动学中内存占... 详细信息
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基于月球车轮地作用地面力学积分模型的月壤力学参数辨识方法
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航空学报 2011年 第6期32卷 1112-1123页
作者: 丁亮 高海波 邓宗全 熊历冰 郭军龙 吕焱 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
月壤力学特性参数的研究可以使们了解更多的星球地质学信息,也是进行月球探测车等设备开发以及未来从事类月球活动的工程基础。利用月球车轮地作用测试平台和模拟月壤对6种不同尺寸和轮刺的车轮进行试验,利用传统压板试验和剪切试... 详细信息
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基于单目视觉的星球车车轮沉陷量和滑转率实时检测
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机械工程学报 2021年 第24期57卷 259-267页
作者: 袁野 丁亮 杨超杰 高海波 邓宗全 刘振 哈尔滨工业大学机器人技术国家重点实验室 哈尔滨150001
松软地形下,星球车车轮会发生滑转和沉陷,实时检测沉陷量和滑转率在星球车仿真、车轮协调控制以及土壤参数辨识等方面具有重要意义。提出基于单目视觉的车轮沉陷量和滑转率的实时检测方法,对车轮感兴趣区域进行边缘检测并将轮壤交界拟... 详细信息
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基于支持向量机的手姿态肌电模式识别与力检测
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技术通讯 2010年 第6期20卷 618-622页
作者: 杨大鹏 赵京东 崔平远 姜力 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
针对多自由度假手的肌电控制难题进行了手多种姿态的模式分类以及握力检测的研究。基于支持向量机(SVM)算法,首先从6通道表面肌肤电信号中提取模式信息,对手18种姿态进行了分类,然后验证了在3种抓取模式下从肌电信号中回归手握力... 详细信息
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GA优化的RBF神经网络外骨骼灵敏度放大控制
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哈尔滨工业大学学报 2015年 第7期47卷 26-30页
作者: 龙亿 杜志江 王伟东 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150001
为改善外骨骼机器人灵敏度放大控制(SAC)性能,结合遗传算法(GA)与径向基函数(RBF)神经网络建立在线计算外骨骼机器人的精确动力学模型.用GA优化RBF神经网络的中心矢量与基宽度,并对RBF网络的权值实时更新,在线学习外骨骼机器人动力学模... 详细信息
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基于虚拟激励和精细积分的移动手臂非平稳随机激励下振动分析
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振动与冲击 2013年 第20期32卷 72-75页
作者: 王伟东 吴冬梅 董为 杜志江 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
移动手臂为刚性较差的悬臂梁,在路面不平度随机激励下产生较大振动,从而降低机器人系统可靠性和手臂抓持稳定性。针对上述问题,首先应用拉格朗日方法建立了移动平台垂向动力学模型,并针对于手臂质量分布不均的特点,采用集中质量单元和Eu... 详细信息
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弯振复合型超声驱动器振动特性研究
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振动与冲击 2013年 第1期32卷 25-29页
作者: 刘英想 陈维山 冯培连 刘军考 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
为了避免模态复合型超声驱动器中普遍存在的频率简并问题,提出了一种新型的弯振复合型超声驱动器。该驱动器采用压电金属复合梁两个正交弯振模态的复合在两个驱动足处激励出椭圆轨迹振动。对该驱动器的振动特性进行深入研究,旨在获得驱... 详细信息
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键合图理论在三轴差动机构效率分析中的应用
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哈尔滨工业大学学报 2011年 第11期43卷 44-48页
作者: 李庆凯 唐德威 姜生元 邓宗全 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
为了更好地对三轴差动机构的传动效率进行分析计算,利用键合图功率流动的特点,将键合图理论应用到三轴差动机构功率流的分析中.根据三轴差动机构的传动关系,采用绝对速度法,建立其在速度约束下的键合图模型,并进行相应的仿真计算,得到... 详细信息
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多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真
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技术通讯 2011年 第1期21卷 83-87页
作者: 刘罡 刘玉斌 赵杰 刘刚峰 朱磊 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息,提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履带式的新型煤矿救援机器入。采用递推形式的牛顿欧拉法建立了该机器入的动力学模型,并利用Maflab Func... 详细信息
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