检索结果-内蒙古大学图书馆

黑龙江科技学院学报 2014年第4期24卷 426-430页

作者：王宏民闫志远刘子文杜志江哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 黑龙江科技大学电气与控制工程学院哈尔滨150022

依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基... 详细信息

依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基于扰动观测器和低通滤波器的F-P双通道控制方案,探讨该方案的稳定性和透明性,并进行仿真分析和实验。结果表明:速度跟随相对误差为1.15%,力反馈相对误差为5.00%。该方案能够实现较好的速度和力跟踪效果。

关键词：双向控制扰动观测器柔性环境

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人工耳蜗植入手术机器人研究之我见

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中华耳科学杂志 2020年第4期18卷 637-642页

作者：赵辉郑凡君任巍徐聪张晨于洪健杜志江中国人民解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科解放军耳鼻咽喉研究所北京100853 国家耳鼻咽喉疾病临床医学研究中心北京100853 聋病教育部重点实验室北京100853 聋病防治北京市重点实验室北京100853 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

人工耳蜗植入术作为治疗感音神经性聋的重要治疗手段迄今已发展了40余年,手术机器人的发展促进了各专业领域手术术式的革新。本文通过概述近年国内外手术机器人在人工耳蜗植入术中的发展现状及应用情况,分析了人工耳蜗植入手术机器人研... 详细信息

人工耳蜗植入术作为治疗感音神经性聋的重要治疗手段迄今已发展了40余年,手术机器人的发展促进了各专业领域手术术式的革新。本文通过概述近年国内外手术机器人在人工耳蜗植入术中的发展现状及应用情况,分析了人工耳蜗植入手术机器人研究和应用中的优势与不足,并讨论了其可能的改进方式及面对的挑战。针对国内外的工作进展,结合本团队的前期工作,对国内人工耳蜗手术机器人的的快速健康发展,提出了本团队的研究方向和设计思路,强调了精度控制、规划和导航、术中安全监控在人工耳蜗植入手术机器人研究中的应用和意义。

关键词：人工耳蜗人工耳蜗植入术手术机器人

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基于纳米摩擦电机的自供电微流体交流电渗操控系统

基于纳米摩擦电机的自供电微流体交流电渗操控系统

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第十二届全国流体力学学术会议

作者：周健任玉坤哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室

交流电渗技术作为一种连续微流体的操控方法具有响应速度快,可控性强,易于和微系统集成的优势。纳米摩擦电机是一种便携,安全,性价比高的绿色能源。在本项工作中,我们首次将交流电渗和垂直接触分离模式的纳米摩擦电机两种技术相结合,设... 详细信息

交流电渗技术作为一种连续微流体的操控方法具有响应速度快,可控性强,易于和微系统集成的优势。纳米摩擦电机是一种便携,安全,性价比高的绿色能源。在本项工作中,我们首次将交流电渗和垂直接触分离模式的纳米摩擦电机两种技术相结合,设计了一款自供电微流体操控系统。纳米摩擦电机作为动力源,成本只有2美分,在经过百万次循环后仍保持出色的输出能力。与微流控芯片相连接之后,该系统成功实现了低频率(<10 Hz)下微通道内的流体驱动和混合。最后,我们在手动操作下,完成了流体内颗粒群的精确操控,包括颗粒的聚集,偏转和分离。本工作中设计的自供电微流体操控系统不仅拓展了纳米摩擦电机的应用领域,而且为电控微流体操控提供了一种全新的电源方案,有望摆脱传统方法对大型电源设备的需求,在便携式检测,微反应和微生物分析中具有广阔的应用前景。

关键词：纳米摩擦电机交流电渗技术自供电系统流体混合颗粒操控

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基于粒子群优化的远程手术系统内模控制研究

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中国医疗设备 2014年第8期29卷 14-16,63页

作者：董爱何史林闫志远杜志江陈广飞周丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院北京100039

随着机器人技术和信息技术的日新月异,机器人辅助远程手术系统获得了长足发展,在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是,远程手术不可避免的存在网络时延,导致整个系统的稳定性降低。为此,本文针对变时延这一... 详细信息

随着机器人技术和信息技术的日新月异,机器人辅助远程手术系统获得了长足发展,在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是,远程手术不可避免的存在网络时延,导致整个系统的稳定性降低。为此,本文针对变时延这一不利影响因素,提出了基于PID加反馈环节的新型内模控制策略,并利用改进型粒子群算法对参数进行优化。最后,利用实测的网络时延值进行仿真研究。结果表明,新型内模控制器能够显著提高系统的鲁棒性,并且在参数调节的灵活性、系统响应的快速性和抗干扰能力方面均优于经典内模控制器,能够满足远程手术系统的实际控制要求。

关键词：内模控制粒子群优化远程手术时延

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面向机器人辅助远程手术的遥操作主手研究

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中国医疗设备 2014年第8期29卷 11-13,48页

作者：廖立闫志远杜志江何史林陈广飞周丹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院北京100853

遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈。本文搭建了远程手术实验平台,通过实验验证了系统的稳定性和... 详细信息

遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈。本文搭建了远程手术实验平台,通过实验验证了系统的稳定性和远程手术的可行性。

关键词：主操作手医疗机器人遥操作远程手术

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自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略

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江南大学学报（自然科学版） 2013年第4期12卷 384-389页

作者：赵龙海刘玉斌赵杰尹旭悦许文韬张赫哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 长春科技学院汽车机械工程学院吉林长春130600

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进... 详细信息

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。

关键词：六足步行机器人落足点位姿调整轨迹规划

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自主移动机器人全局覆盖策略的设计与实现

自主移动机器人全局覆盖策略的设计与实现

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第三十届中国控制会议

作者：王斐闻时光吴成东郭良东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

提出一种未知静态环境下实现移动机器人全区域覆盖的整体方案.将全区域覆盖问题划分为区域分割、子区域内部覆盖和子区域衔接三个子问题.采用Boustrophedon分解法进行合适的区域分割;将迂回式规划结合流函数避障实现移动机器人在子区域... 详细信息

提出一种未知静态环境下实现移动机器人全区域覆盖的整体方案.将全区域覆盖问题划分为区域分割、子区域内部覆盖和子区域衔接三个子问题.采用Boustrophedon分解法进行合适的区域分割;将迂回式规划结合流函数避障实现移动机器人在子区域内部的覆盖;对于子区域衔接则采用基于模糊逻辑避障的点镇定控制.在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的仿真结果证明了全区域覆盖策略的有效性和鲁棒性.

关键词：移动机器人全区域覆盖流函数避障模糊逻辑点镇定控制

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动能侵彻式星壤物性原位触探技术研究进展

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深空探测学报（中英文） 2022年第2期9卷 114-122页

作者：姜生元张伟伟杨宇彬李红浪贺怀宇张熇黄江川邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 四川航天技术研究院成都610100 国家纳米科学中心北京100190 中国科学院地质与地球物理研究所北京100029 北京空间飞行器总体设计部北京100094 中国空间技术研究院北京100094

动能侵彻式原位探测是一种获取星壤剖面结构、物质成分和物性参数的有效技术手段。综述了星壤剖面动能侵彻式原位探测技术的研究现状和发展趋势,提出了动能侵彻式原位触探的关键技术及其解决途径;结合中国未来深空探测总体规划和关键技... 详细信息

动能侵彻式原位探测是一种获取星壤剖面结构、物质成分和物性参数的有效技术手段。综述了星壤剖面动能侵彻式原位探测技术的研究现状和发展趋势,提出了动能侵彻式原位触探的关键技术及其解决途径;结合中国未来深空探测总体规划和关键技术攻关需求,提出了适用于月球、火星及小天体的动能侵彻式原位触探方案,为即将实施的地外天体着陆探测工程立项论证和实施提供新方法和新方案。

关键词：星壤物性原位触探动能侵彻

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多自由度病理组织取样柔性机器人研究

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机电一体化 2012年第4期18卷 13-17页

作者：李光春费健付庄阎维新赵言正上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学医学院附属瑞金医院上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XN... 详细信息

为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统。在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样。

关键词：取样机器人柔性病理组织

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一种嵌入式多工位压力机送料机构控制系统

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黑龙江科技信息 2011年第24期 20-21页

作者：臧希喆程凤兰赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 齐齐哈尔第二机床集团黑龙江齐齐哈尔161005

本文设计了一种嵌入式多工位压力机送料机构控制系统。基于总线式和模块化设计方法,分别建立了基于ARM的主控制器、手控盒以及基于FPGA的运动控制器等子单元。该系统具有易于维护、扩展性好、抗干扰能力强、结构紧凑等优点。

关键词：多工位压力机嵌入式系统 UC/OS II

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