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检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080"
1061 条 记 录,以下是971-980 订阅
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基于DSP/FPGA的模块化柔性关节轻型机械臂
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机械与电子 2010年 第6期28卷 48-53页
作者: 熊根良 谢宗武 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 德国宇航中心机器人及机电一体化研究所 德国慕尼黑82230
介绍了模块化柔性关节轻型机械臂的机械系统设计、传感器系统设计以及电气系统设计.整个机械结构设计与电气设计实现了机械臂的轻型化,提高了其负载/自重比.针对关节柔性的存在,给控制带来的巨大挑战,设计了基于DSP/FPGA的硬件结构,用... 详细信息
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TrueType字体自动打标机软件设计
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辽宁科技大学学报 2010年 第3期33卷 248-252页
作者: 樊松 程万胜 辽宁科技大学电子与信息工程学院 辽宁鞍山114051 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
通过分析TrueType字体文件结构和提取出字符轮廓信息,实现了对字符的无失真任意放大和缩小以及旋转等特效,曲线轮廓可以进行填充。将二次Bezier曲线构成的字符轮廓,通过最小二分法转换成一组能够保持曲线轮廓形状的小折线,将原有的字体... 详细信息
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基于行列式淘汰法精确求解一般指派问题
基于行列式淘汰法精确求解一般指派问题
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第二十九届中国控制会议
作者: 徐望宝 陈雪波 辽宁科技大学电子与信息工程学院 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
研究了一类极具理论意义和工程背景的指派问题:一般指派问题及其求解方法.首先,在讨论了分支规则、定界函数和淘汰规则后,给出了求解这类问题最优解的行列式淘汰法及其详细程序.然后,为了改进行列式淘汰法,又给出了一种新的求解一般指... 详细信息
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基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学建模
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机械工程学报 2009年 第6期45卷 41-49页
作者: 夏丹 陈维山 刘军考 韩路辉 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
提出了基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学模型。通过对鱼体波状游动的运动学描述,将仿鱼机器人离散成刚性头部、柔性身体和摆动尾鳍三个部分并划分为多个运动环节进行分析,考虑鱼体外部环境的作用力:流体附加质量、流体加速作... 详细信息
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高粘性液体试剂的自动化微量分配系统
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机械工程学报 2009年 第2期45卷 100-105页
作者: 刘亚欣 陈立国 孙立宁 荣伟彬 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
在膜蛋白结晶等生物工程领域,常需要对高粘性生物试剂进行精确的分配和转移操作。研制一套液体操作机器人系统,它可以实现纳升级别高粘性试剂的精确分配操作。介绍该系统的结构原理,主要由运动控制模块、分配控制模块和液滴体积检测模... 详细信息
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声源定位分离技术机器人领域的应用
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电声技术 2010年 第1期34卷 49-53页
作者: 李从清 孙立新 戴士杰 武方 河北工业大学机械工程学院 天津300130 天津城市建设学院能源与机械工程系 天津300384 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
综述了声源定位分离技术机器人领域研究的现状、关键技术、主要研究问题以及发展趋势。对声音信息的获取、声源定位、声源分离、多传感器信息融合等技术进行了介绍。多声源定位、语音分离、移动声源跟踪和多传感器信息融合技术机器... 详细信息
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基于应力分布的月球车轮地相互作用地面力学模型
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机械工程学报 2009年 第7期45卷 49-55页
作者: 丁亮 高海波 邓宗全 刘吉成 陶建国 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室 哈尔滨150080
轮地相互作用地面力学在月球车的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,是目前基于动力学进行月球车相关研究的瓶颈。基于此,利用针对月球车开发的车轮—土壤相互作用测试系统进行试验,结合试验数据对传统车辆轮地相互作用正... 详细信息
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超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解
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北京邮电大学学报 2009年 第5期32卷 51-55页
作者: 于振中 闫继宏 赵杰 高永生 陈志峰 朱延河 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信... 详细信息
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Adaptive Impedance-controlled Manipulator Based on Collision Detection
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Chinese Journal of Aeronautics 2009年 第1期22卷 105-112页
作者: 黄剑斌 谢宗武 金明河 蒋再男 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
This article provides a flexible-joint-manipulator,which incorporates with three means to make its mechanical arm come into compliant contact with the objects with a force kept within an acceptable range. At first,the... 详细信息
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五指仿机器人灵巧手DLR/HIT Hand Ⅱ
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机械工程学报 2009年 第11期45卷 10-17页
作者: 刘伊威 金明河 樊绍巍 兰天 陈兆芃 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150001
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的... 详细信息
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