检索结果-内蒙古大学图书馆

新型炭材料 2021年第6期36卷 1034-1048页

作者：王伟华王杨舒国阳房诗舒韩杰才代兵朱嘉琦哈尔滨工业大学特种环境复合材料技术国家级重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院广东中山528521 哈尔滨工业大学微系统与微结构制造教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150001

位错是异质外延单晶金刚石合成过程中的重要线缺陷,而降低位错密度是金刚石在电子器件领域上应用的显著挑战。本文以降低Ir衬底上异质外延金刚石膜中位错密度为目标,首先对该过程中的位错产生、类型、表征等进行阐释,然后从理论与工艺... 详细信息

位错是异质外延单晶金刚石合成过程中的重要线缺陷,而降低位错密度是金刚石在电子器件领域上应用的显著挑战。本文以降低Ir衬底上异质外延金刚石膜中位错密度为目标,首先对该过程中的位错产生、类型、表征等进行阐释,然后从理论与工艺相结合的角度总结了加剧位错反应(增加外延层厚度,偏轴衬底生长)、除去已有位错(横向外延过度生长,悬挂-横向外延生长,图形化形核生长)及其他方法(三维生长法、金属辅助终止法、采用金字塔型衬底法)在降低金刚石位错密度方面的最新进展,随后结合经典的大失配异质外延半导体体系降低位错的理论,提出了衬底图形化技术、超晶格缓冲层技术和柔性衬底技术等可通过抑制引入位错来进一步降低位错密度的研究方向,最后对本领域的发展现状和未来展望进行了总结。

关键词：单晶金刚石异质外延位错控制横向外延过度生长衬底图形化

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月球极区水冰采样探测技术综述

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深空探测学报（中英文） 2022年第2期9卷 101-113,M0001,M0002页

作者：季节张伟伟杨旭刘君巍马如奇孙京姜生元北京空间飞行器总体设计部北京100094 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 中国卫通集团股份有限公司北京100190

面向月球水冰科学探测需求,根据月球极区环境及水冰特性,总结了实施月球极区水冰采样探测任务面临的挑战及所需的关键技术。根据水冰采样点选址预判需求,概述了力学触探、热电物性触探、雷达探测、光谱探测、中子谱探测5种方法;面向表... 详细信息

面向月球水冰科学探测需求,根据月球极区环境及水冰特性,总结了实施月球极区水冰采样探测任务面临的挑战及所需的关键技术。根据水冰采样点选址预判需求,概述了力学触探、热电物性触探、雷达探测、光谱探测、中子谱探测5种方法;面向表层暴露水冰采样需求,阐述了铲挖式、浅钻式、磨削式3类表取采样技术;根据次表层埋藏水冰采样需求,概括了星壤次表层潜入技术体系,介绍了集成传感、挥发分提取、星表取钻屑、钻头外取屑、钻头内取屑、取芯6类钻进采样技术。对中国实施月球水冰采样探测任务技术途径提出了建议。

关键词：月球极区月球水冰采样原位探测

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双体振贯采样磁力驱动式月壤采样器设计

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深空探测学报（中英文） 2022年第2期9卷 157-164页

作者：孙凤霍晓文茅冒赵海宁徐方超张伟伟陈化智唐钧跃张晓友杨旭刘雅芳姜生元沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 日本工业大学机械工学科埼玉345-8501 北京空间飞行器总体设计部北京100094

为降低月壤采样器的功耗,并减小工作反力,提出一种双体振贯式采样方法,详细设计了两种不同磁力驱动方式的采样器,采用电磁仿真软件得到了采样器的驱动力,利用离散单元法数值模拟软件研究了颗粒单向运移特性,开展了采样器对模拟松散月壤... 详细信息

为降低月壤采样器的功耗,并减小工作反力,提出一种双体振贯式采样方法,详细设计了两种不同磁力驱动方式的采样器,采用电磁仿真软件得到了采样器的驱动力,利用离散单元法数值模拟软件研究了颗粒单向运移特性,开展了采样器对模拟松散月壤和月壤硬岩的掘进采样试验,验证了采样器的驱动力大小。试验结果表明:采样器针对模拟松散月壤具有较高的掘进速率,对模拟月壤硬岩具有一定的破碎掘进能力。可为未来深空探测星壤采样装置设计提供参考。

关键词：月壤采样双体振贯单向运移

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含冰月壤冻土钻取采样方案设计与验证

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航天器工程 2023年第1期32卷 73-81页

作者：季节杨旭张伟伟肖涛孙京姜生元北京空间飞行器总体设计部北京100094 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 中国空间技术研究院遥感卫星总体部北京100094 中国卫通集团股份有限公司北京100190

我国探月工程四期拟在月球南极开展着陆探测,目标之一是对月球永久阴影坑内的含冰月壤冻土进行采样和原位分析。根据对月壤采样分析技术特点和永久阴影坑环境条件的分析和总结,认为采样方案需要具有月壤冻土高效钻进、重复使用多点采样... 详细信息

我国探月工程四期拟在月球南极开展着陆探测,目标之一是对月球永久阴影坑内的含冰月壤冻土进行采样和原位分析。根据对月壤采样分析技术特点和永久阴影坑环境条件的分析和总结,认为采样方案需要具有月壤冻土高效钻进、重复使用多点采样和获取碎屑形态样品的能力,由此提出使用深槽螺旋钻以回转冲击钻进模式进行月壤冻土采样的方案。从提高钻进能力、保证采样能力2个方面对深槽螺旋钻结构和作业规程的关键参数进行识别、分析与设计。使用CUG-1A模拟月壤,对钻具的钻进能力和采样能力进行解耦性试验验证,在4.0%含水率高密实度模拟月壤冻土中,钻具可以在140 N钻压力条件下达到45.8 mm/min的平均钻进速度,获取7 g以上月壤样品。文章的研究结果验证了使用深槽螺旋钻进行月壤冻土钻取采样的可行性,可为我国未来开展月球极区含冰月壤采样探测提供可选方案。

关键词：含冰月壤冻土月壤采样深槽螺旋钻采样试验

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考虑关节摩擦力的打捆机构动力学建模

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机械设计 2024年第5期41卷 42-47页

作者：芦泽鹏张金柱王涛姜力太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 先进金属复合材料成形技术与装备教育部工程研究中心山西太原030024 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为了减小钢铁生产的能量消耗,文中提出了一种基于折展机构的打捆机器人以降低打捆作业能耗。首先,基于棒材打捆轨迹设计了一种新型的打捆机器人,分别建立了打捆机构的位置正反解模型,并通过算例对其进行验证;基于牛顿-欧拉法对打捆机构... 详细信息

为了减小钢铁生产的能量消耗,文中提出了一种基于折展机构的打捆机器人以降低打捆作业能耗。首先,基于棒材打捆轨迹设计了一种新型的打捆机器人,分别建立了打捆机构的位置正反解模型,并通过算例对其进行验证;基于牛顿-欧拉法对打捆机构各组成单元进行动力学分析,建立了整个打捆机构考虑关节摩擦力的动力学模型;采用AD⁃AMS软件对打捆机构进行动力学仿真。理论和仿真结果表明:在考虑关节摩擦的情况下驱动力的差值明显大于理想状况,揭示了实际打捆工序中考虑摩擦力的必要性。所建立的动力学模型可为整个机构的能耗优化设计提供了理论基础。

关键词：打捆机器人折展机构动力学关节摩擦力

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机器人去毛刺路径规划仿真实验教学设计——以轮毂窗口去毛刺为例

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实验技术与管理 2024年第12期41卷 111-118页

作者：郭万金叶敏张志峰朱武威孙浩曹雏清赵立军长安大学工程机械国家虚拟仿真实验教学中心陕西西安710064 埃夫特智能装备股份有限公司安徽芜湖241060 长三角哈特机器人产业技术研究院安徽芜湖241007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开... 详细信息

为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开展机器人路径规划仿真与去毛刺实验,获得了良好的去毛刺效果,有效提升了作业质量和效率。所提方法为智能制造工程和工业机器人技术的创新实验教学提供一种实验教学案例和实现途径,可提高学生对工业机器人去毛刺技术的实践和应用能力,为新质生产力人才培养和高素质智能制造人才培养提供一种实验教学方法。

关键词：实验教学智能制造工程工业机器人机器人去毛刺路径规划

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孤独症人工智能诊疗进展及前沿

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数据与计算发展前沿 2024年第3期6卷 15-27页

作者：王志永刘晶晶王新明陈博文聂伟张瀚林刘洪海哈尔滨工业大学(深圳) 机器人与系统国家重点实验室广东深圳518071 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

【目的】近年来人工智能和传感技术的快速发展为孤独症的诊疗提供了新的手段和方向。本文围绕孤独症人工智能诊疗技术进行了文献综述,为未来工作提供参考。【文献范围】本文采用关键字检索的方法调研了来自主流会议和期刊的相关论文,并... 详细信息

【目的】近年来人工智能和传感技术的快速发展为孤独症的诊疗提供了新的手段和方向。本文围绕孤独症人工智能诊疗技术进行了文献综述,为未来工作提供参考。【文献范围】本文采用关键字检索的方法调研了来自主流会议和期刊的相关论文,并进行了总结归纳。【方法】从临床人工诊疗发展、基于人工智能的诊断研究、基于人工智能的干预研究三个方面分别介绍基于不同方法和传感技术的研究进展。【结果】孤独症人工智能诊疗有助于克服临床上的局限性,如主观性强、耗时长、资源紧缺等。【局限】相关文献多为近年来的工作,对更早期的工作可能存在遗漏。【结论】通过分析最新的人工智能方法对孤独症诊疗的影响,梳理孤独症人工智能诊疗的挑战和展望,有助于推动孤独症人工智能辅助诊疗理论和技术的发展。

关键词：孤独症人工智能早期诊疗多模态感知人机交互

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天体表面探测遥操作模拟验证系统设计与实现

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深空探测学报（中英文） 2022年第1期9卷 72-79页

作者：李立春李剑王镓于天一刘传凯李楠万文辉北京航天飞行控制中心北京100094 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 中国科学院空天信息创新研究院北京100101

针对天体表面探测遥操作模拟验证需求和特点,设计实现了综合天体表面地形模拟、模拟星球车、地形扫描测量与遥操作处理评估等功能的天体表面探测遥操作模拟验证系统。以人工砂搭建可变形表面模拟环境,研制了具有感知、移动及规划结果响... 详细信息

针对天体表面探测遥操作模拟验证需求和特点,设计实现了综合天体表面地形模拟、模拟星球车、地形扫描测量与遥操作处理评估等功能的天体表面探测遥操作模拟验证系统。以人工砂搭建可变形表面模拟环境,研制了具有感知、移动及规划结果响应功能的模拟星球车,提出了基于激光扫描的地形测量与星球车位姿测量方法,建立了基于模拟场景和星球车的天体表面探测遥操作模拟验证系统,对火星表面探测的感知、规划等关键作业过程进行了模拟验证,为天体表面探测遥操作实际实施提供了有力支撑。

关键词：天体表面遥操作星球车模拟地形地形扫描位姿测量

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航空宇航制造工程专业“先进无损检测技术”一流课程建设探索与实践

航空宇航制造工程专业“先进无损检测技术”一流课程建设探索与实...

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第五届全国高等学校航空航天类专业教育教学研讨会

作者：王飞刘俊岩宋鹏孟祥林房泽邦陈明君岳洪浩哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

作为航天飞行器维修与检测的重要手段,先进无损检测技术可以成功检测出飞行器内部的各种缺陷/损伤,从而保障航天飞行器运营安全,它的重要性不言而喻。因此,加强航天器无损检测技术的课程建设,积极培养懂得先进无损检测的人才是当务之急... 详细信息

作为航天飞行器维修与检测的重要手段,先进无损检测技术可以成功检测出飞行器内部的各种缺陷/损伤,从而保障航天飞行器运营安全,它的重要性不言而喻。因此,加强航天器无损检测技术的课程建设,积极培养懂得先进无损检测的人才是当务之急。本文将通过新型的教学实践与研究,在先进无损检测技术的探索与实践中寻求如何进行一流课程的建设方法,以期为航空宇航制造工程专业的教师提供一些宝贵的经验。

关键词：航空宇航制造工程先进无损检测技术一流课程学科建设教学探索

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基于表面肌电信号的上肢外骨骼康复训练系统设计

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北京生物医学工程 2024年第1期43卷 29-34页

作者：付强张志辉张松源段佰龙天津理工大学国际联合研究中心天津300380 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨市第二医院哈尔滨150056

目的为实现不同上肢损伤程度患者的康复训练,设计一种基于表面肌电信号(surface electromyographic signal,sEMG)的上肢外骨骼康复训练系统。方法该康复训练系统的机械结构主要由背部控制部分、可变刚度驱动器以及可调节上肢支架部分组... 详细信息

目的为实现不同上肢损伤程度患者的康复训练,设计一种基于表面肌电信号(surface electromyographic signal,sEMG)的上肢外骨骼康复训练系统。方法该康复训练系统的机械结构主要由背部控制部分、可变刚度驱动器以及可调节上肢支架部分组成;控制系统包括肌电采集、滤波、特征提取和动作分类识别。首先采集肌电信号,并提取时域特征;然后采用主成分分析法(principal component analysis,PCA)进行降维处理,用K均值聚类算法(K-means clustering algorithm)进行动作模式分类识别;最后对可变刚度驱动器进行刚度测量实验,并进行仿真实验验证分类效果。结果康复训练系统可以自主地调节刚度,并且动作模式的总体识别率为8974%。结论该康复训练系统动作模式识别率高,可以更好地带动患者完成康复训练。

关键词：表面肌电信号康复训练变刚度特征提取分类识别

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