检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机研究与发展 2025年第4期62卷 905-914页

作者：李昆泽张宇哈尔滨工业大学社会计算与交互机器人研究中心哈尔滨150001

在传统的问答任务中,模型一般需要大量的数据进行训练,而标注这些数据需要较多的时间和人力成本.无监督问题生成是解决问答任务训练数据匮乏的一种有效方法,但是目前使用该方法生成的问题存在难以回答、种类单一、语义不明等问题.针对... 详细信息

在传统的问答任务中,模型一般需要大量的数据进行训练,而标注这些数据需要较多的时间和人力成本.无监督问题生成是解决问答任务训练数据匮乏的一种有效方法,但是目前使用该方法生成的问题存在难以回答、种类单一、语义不明等问题.针对这些问题,提出了一个自适应的多模块流水线式模型ADVICE,多个模块分别从问题可回答性、问题多样性和语法规范性对现有方法进行改进.在问题可回答性模块中,使用了共指消解和命名实体识别技术来提升问题的可回答性.在问题多样性模块中,针对不同提问方式的问题设计了不同的规则来提升问题类型多样性与答案类型多样性.在语法规范性模块中,基于T5训练了一个针对问句的语法错误纠正模型,并设计了一个筛选模块对纠正后的问答数据进行过滤.最后,训练了一个分类器自动选择所需要的模块.实验表明,使用改进后的问题生成方法,下游的问答模型在SQuAD数据集上的EM值平均提升了2.9个百分点,F1值平均提升了4.4个百分点.

关键词：无监督学习问题生成预训练模型深度学习自然语言处理

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集成式机器人自动铺丝系统设计及CAM软件开发

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航空制造技术 2025年第4期68卷 46-52页

作者：孙守政靳子昂李新宇刘明宇赵志远韩振宇富宏亚哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 上海航天精密机械研究所上海201600

为满足航空航天制造业对复合材料构件日益增长的需求,本文针对复合材料自动化成型这一问题,设计了集成式机器人自动铺丝系统及其配套的CAM软件。其中铺丝头和纱架采用一体化设计,有效减小设备总体积并缩短传纱路径。对核心部件铺丝头开... 详细信息

为满足航空航天制造业对复合材料构件日益增长的需求,本文针对复合材料自动化成型这一问题,设计了集成式机器人自动铺丝系统及其配套的CAM软件。其中铺丝头和纱架采用一体化设计,有效减小设备总体积并缩短传纱路径。对核心部件铺丝头开展设计,使其具备剪切、重送、夹紧、加热和施压机构功能。基于C++语言、Qt框架、OpenCASCADE和OpenGL开发了自主可控的自动铺丝CAM软件,将显示交互、轨迹规划、铺层分析和运动仿真等功能集成在一起,大大提高了软件的使用性和操作效率。最后通过曲面自动铺丝试验进行验证,结果表明,本文设计的机器人自动铺丝系统及其CAM软件能够保证铺放的准确性、稳定性和可靠性。

关键词：自动铺丝 CAM软件复合材料成型机构设计轨迹规划

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用于汽轮机内部检查机器人的微小型电磁脚设计

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机械设计与研究 2025年第1期41卷 345-351+356页

作者：曹红波龙俊良谢东虎上海电气电站设备有限公司上海汽轮机厂哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所

蒸汽轮机叶片长期在高温高压的环境中运行，容易产生裂纹或其他失效形式，因此需要定时检修。传统的叶片检修方法需要对整个汽轮机组进行拆卸后再检修，整个过程时间长、维修成本高，且在拆卸过程中可能造成零件损坏。采用微小型机器人... 详细信息

蒸汽轮机叶片长期在高温高压的环境中运行，容易产生裂纹或其他失效形式，因此需要定时检修。传统的叶片检修方法需要对整个汽轮机组进行拆卸后再检修，整个过程时间长、维修成本高，且在拆卸过程中可能造成零件损坏。采用微小型机器人进入叶片中进行无损检测可避免机组拆卸过程，而在整个机器人系统中，稳定、可靠的吸附方式是关键。文中基于磁路分析设计并制造了一种适用于超薄软体机器人的毫米级电磁脚，并通过参数优化使其利用小尺寸(12 mm×10 mm×8 mm)产生大的吸附力(线圈电压12 V时可产生1 600 gf的吸附力),适于汽轮机叶片及转轴表面吸附及脱附。文中对电磁吸附脚进行了力学分析，得到了机器人在壁面上不产生颠覆和滑移的最小吸附力。基于Ansoft Maxwell对电磁脚进行了有限元仿真，优化其结构参数，使其满足机器人最小吸附力条件。最后，通过实验验证了该电磁脚产生的磁力，以及线圈电压和气隙高度对磁力的影响。研究结果对研发适应狭小障碍环境、吸附状态可切换的微小型机器人吸附脚具有一定的借鉴意义。

关键词：汽轮机电磁吸附微小型机器人爬壁机器人

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金属管螺旋缠绕在轨成形力学特性分析与优化

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哈尔滨工业大学学报 2025年第4期57卷 151-161页

作者：王岩陈禹名张书洋杨慧张从发刘金童刘荣强河北省并联机器人与机电系统实验室(燕山大学) 河北秦皇岛066004 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部北京100094 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150001

为满足地外探测大尺寸结构在轨构建及空间站桁架的实际需求,提出一种带材直接在轨成形方法,研制出一款小型化、轻量化、低功耗的金属管件制造设备。采用冷弯成形技术中的缠绕锁合成形,基于基尔霍夫假设和等效应变能原理建立弯曲缠绕的... 详细信息

为满足地外探测大尺寸结构在轨构建及空间站桁架的实际需求,提出一种带材直接在轨成形方法,研制出一款小型化、轻量化、低功耗的金属管件制造设备。采用冷弯成形技术中的缠绕锁合成形,基于基尔霍夫假设和等效应变能原理建立弯曲缠绕的非线性力学模型,分析带材几何参数对缠绕力矩的影响。通过ABAQUS/显式求解器分析缠绕力矩并验证理论模型的有效性。为进一步定量描述和优化缠绕锁合性能,定义稳定缠绕力矩、锁合正压力和锁合边最大应力3个性能指标,该指标越小,缠绕锁合性能越好。此外,采用响应面法建立弯曲缠绕卷管指标参数的多项式代理模型,通过改进的非支配遗传算法(NSGA-Ⅱ)对金属管弯曲成形进行多目标优化设计。优化结果表明,缠绕力矩减少了26.23%,锁合边正压力减小了4.71%,锁合边最大应力减小了2.14%,同时驱动力矩曲线波动得到改善。制备了辊座直径为70 mm、辊组间距为100 mm,辊缝具有校正调节功能的锁槽折弯箱和芯轴直径为50 mm的缠绕锁合样机并进行实验,揭示不同工艺参数对轧制成形的影响以及螺旋成形时成形角与管件直径的规律。该研究为金属管在轨成形的应用提供了重要的理论和实验基础。

关键词：在轨制造缠绕锁合缠绕力矩响应面法非支配遗传算法(NSGA-Ⅱ)

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基于观测偏差校正的无人地面车级联自抗扰跟踪策略

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机器人 2025年第2期47卷 213-226页

作者：赵辰阳李宝全朱常富张雪波天津工业大学控制科学与工程学院天津300387 天津市自主智能技术与系统重点实验室天津300387 南开大学机器人与自动信息系统研究所天津300071 天津市智能机器人重点实验室天津300071

无人地面车辆(UGV)在复杂外部环境下难以保持其良好的动态性能。为此,本文提出了级联形式的偏差校正自抗扰控制策略,通过提高观测器对扰动的估计精度来增强UGV控制系统的扰动抑制能力。首先,将广义外部扰动与系统内部扰动重构为总扰动,... 详细信息

无人地面车辆(UGV)在复杂外部环境下难以保持其良好的动态性能。为此,本文提出了级联形式的偏差校正自抗扰控制策略,通过提高观测器对扰动的估计精度来增强UGV控制系统的扰动抑制能力。首先,将广义外部扰动与系统内部扰动重构为总扰动,并设置校正项以扩展初级扰动观测器的观测阶次。之后,为提高观测精度,在次级扰动观测器中对未被及时观测出的扰动残余值进行估计。基于反馈线性化理论,设计了包含总扰动估计值的轨迹跟踪控制律,从而提高UGV的轨迹跟踪误差收敛速度和跟踪精度。为了提高控制器对不同UGV模型的适应性,针对控制器关键参数与闭环模型的对应关系设计了参数配置规则。通过理论分析证明了系统的稳定性和抗扰性能,并在多种情况下进行对比实验以测试所提方法的性能。实验结果表明,所提策略可有效改善UGV在不确定环境下的轨迹跟踪效果。

关键词：无人地面车辆轨迹跟踪级联扩张状态观测器偏差校正

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固面可展开天线机构设计及运动学分析

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机械工程学报 2025年第3期61卷 237-250页

作者：范小东史创王治易刘天明郭宏伟刘荣强中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室上海201109 哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室哈尔滨150001 上海市空间飞行器机构技术重点实验室上海201109 上海宇航系统工程研究所上海201109

固面天线具有可靠性高、精度高、热稳定性好的特点。针对目前固面可展开天线展开机构中因转动副的数量过多以及存在球铰、万向节等高副而影响天线结构的形面精度、联动驱动以及锁定刚化的问题,对比了固面天线绕正交双轴旋转分两步展开... 详细信息

固面天线具有可靠性高、精度高、热稳定性好的特点。针对目前固面可展开天线展开机构中因转动副的数量过多以及存在球铰、万向节等高副而影响天线结构的形面精度、联动驱动以及锁定刚化的问题,对比了固面天线绕正交双轴旋转分两步展开与绕单轴旋转一次展开的两种展开方式,提出一种适用于固面可展开天线的绕单轴旋转一次展开的展开机构,构建了计算旋转轴位置的参数化模型,建立了展开机构的运动学模型,采用数值仿真软件对所建立的模型进行了仿真,分析了旋转轴位置对天线收纳率、相邻面板间隙的影响,建立了天线结构的有限元模型,并对天线结构进行了优化设计。结果表明,绕单轴旋转的设计减少了转动副的数量、未采用球铰和万向节等高副,既提高了机构的展开可靠性,又方便了机构的联动、驱动以及锁定和刚化,同时优化后的结构具有更好的力学性能,期望为固面可展开天线的相关理论研究及工程应用提供参考。

关键词：可展开天线折展机构固面天线构型综合运动学分析机构设计

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水下机器人自主水下对接被动捕获装置的设计与实现

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哈尔滨工程大学学报 2025年第3期46卷 503-512页

作者：孟令帅谷海涛李明烁张明远中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110016 沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870 中国科学院大学北京100049

针对目前水下机器人水下对接困难,对接稳定性差的问题,本文结合目前拖曳绳索对接方式设计并搭建出一种用于水下机器人自主水下对接被动捕获装置。该装置利用对接过程中不可避免的碰撞力实现水下捕获,结构简单,对接成功率高,具有对水下... 详细信息

针对目前水下机器人水下对接困难,对接稳定性差的问题,本文结合目前拖曳绳索对接方式设计并搭建出一种用于水下机器人自主水下对接被动捕获装置。该装置利用对接过程中不可避免的碰撞力实现水下捕获,结构简单,对接成功率高,具有对水下机器人导引、捕获及释放功能。通过分析目前国内外常用几种捕获式水下对接方式研究现状,设计被动捕获装置总体结构及工作流程;重点研究该装置对碰撞对接过程中捕获装置与对接杆/对接绳接触过程中的理论分析及力学特性;搭建被动捕获装置模型进行实验测试。实验结果表明:该装置在水面环境能实现对水下机器人的成功捕获对接,对水下对接装置方向的总体设计具有一定的指导和借鉴意义,在未来海洋观测系统以及海洋开发中具有广泛的应用前景。

关键词：水下机器人水下对接被动捕获装置结构设计力学分析碰撞分析理论计算实验验证

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钢结构的工业机器人智能焊接工作站的设计

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内蒙古工业大学学报(自然科学版) 2025年第1期44卷 30-37页

作者：郑春霞刘越赵浩钧深圳智流形机器人有限公司广东深圳518057 哈尔滨工业大学深圳研究生院广东深圳518057

探讨智能焊接系统在钢结构焊接领域的应用。通过深入研究系统架构设计、焊缝追踪算法设计、参数优化以及未来发展趋势等关键领域,揭示了智能化技术在提高焊接质量、效率和安全性方面的重要作用。通过案例研究,展示了智能化技术在钢结构... 详细信息

探讨智能焊接系统在钢结构焊接领域的应用。通过深入研究系统架构设计、焊缝追踪算法设计、参数优化以及未来发展趋势等关键领域,揭示了智能化技术在提高焊接质量、效率和安全性方面的重要作用。通过案例研究,展示了智能化技术在钢结构焊接实践中的应用,提升了焊接质量、效率和安全性。最后,展望未来发展趋势和挑战,认为智能系统将变得更智能、多样化,并在网络化和数据驱动决策方面取得突破。综合研究智能焊接系统在钢结构焊接中的应用,为相关领域创新和发展提供有益的指导和启示。

关键词：焊接机器人参数优化焊接参数库钢结构智能焊接系统

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机器人智能制造中的非线性目标跟踪控制

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控制工程 2025年

作者：田咏麟赵英杰张啸宋汾洋曹宇勃中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院大学中国空空导弹研究院哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国医科大学附属第四医院

在智能制造过程中，存在操作者对机器人进行牵引运动的需求，这种牵引运动往往是随机的、非线性的。如何让机器人准确识别操作者的意图并实现平滑的跟踪控制，是机器人顺利完成智能制造任务的难题。首先，对操作者与六自由度机器人的柔... 详细信息

在智能制造过程中，存在操作者对机器人进行牵引运动的需求，这种牵引运动往往是随机的、非线性的。如何让机器人准确识别操作者的意图并实现平滑的跟踪控制，是机器人顺利完成智能制造任务的难题。首先，对操作者与六自由度机器人的柔性交互过程进行数学建模，并在此模型基础上分析操作者的指令意图。然后，使用Pade逼近方法将机器人运动延时和系统状态的导数建立联系。接着，设计了六自由度非线性目标跟踪运动的状态反馈控制器，并分析了系统的稳定条件。最后，将系统的非线性跟踪目标、系统状态、系统输出之间的关系进行了有界性分析。经过仿真验证，该控制器对于有界非线性目标可以进行有界跟踪。

关键词：目标识别跟踪控制智能制造有界系统

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中心通气对窄间隙TIG焊缝成形的影响

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焊接学报 2025年第1期46卷 121-127页

作者：徐望辉贾兴华赵荣泽余陈郭春富杨晨广州航海学院智能制造学院广州510700 广东美的电器有限公司高端重载机器人全国重点实验室佛山528311 沈阳工业大学材料科学与工程学院沈阳110870 广东省科学院中乌焊接研究所广东省现代焊接技术重点实验广州510650

针对窄间隙非熔化极惰性气体保护焊(tungsten inert gas,TIG)侧壁熔合不良的问题,文中采用钨极中心通气的方式扩展焊接电弧,将电弧热量传导至坡口侧壁,以保证窄间隙坡口侧壁的充分熔合.在搭建空心钨极中心通气窄间隙焊接系统的基础上,... 详细信息

针对窄间隙非熔化极惰性气体保护焊(tungsten inert gas,TIG)侧壁熔合不良的问题,文中采用钨极中心通气的方式扩展焊接电弧,将电弧热量传导至坡口侧壁,以保证窄间隙坡口侧壁的充分熔合.在搭建空心钨极中心通气窄间隙焊接系统的基础上,研究了中心气流量等参数对焊缝成形尺寸和电弧形态的影响.结果表明,与实心钨极和空心钨极相比,空心钨极中心通气方法获得的窄间隙焊缝熔宽及侧壁熔深增大,在同样参数下实心钨极焊缝熔宽为9.32 mm,空心钨极不通气时获得的熔宽为9.91 mm,而中心通气后其熔宽增加到11.02 mm;随着空心钨极中心气流量的增大,窄间隙焊缝熔宽和侧壁熔深增大,当气流量增大到临界值后(≥0.8 L/min),产生侧壁熔合不良缺陷.中心通入惰性气体造成电子通道转移至空心钨极外围区域,从而改善了窄间隙TIG中的侧壁熔合不良问题.

关键词：空心钨极中心通气窄间隙焊接侧壁熔合

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