检索结果-内蒙古大学图书馆

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 14-18页

作者：郭万金李瑞峰曹雏清哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院安徽芜湖241007

针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代... 详细信息

针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代数方法,仅选取位置矢量和一个姿态矢量提出了所研究机器人的逆运动学封闭解法.选取一个马鞍面做为该机器人打磨作业任务,分别进行了Matlab数值计算仿真和ADAMS虚拟样机联合仿真分析.结果显示:马鞍面期望轨迹和遍历轨迹对应的位置和姿态具有高度一致性,验证了所提出逆运动学封闭解法的正确性.最后,通过数值计算求解了该机器人的可达工作空间,为该机器人结构优化和运动控制提供依据.

关键词：五自由度机器人运动学逆运动学封闭解法工作空间

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基于视觉词袋模型的图像信息处理算法研究

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华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 233-236页

作者：黄志明徐祯祥曹政才付宜利北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 北京精密机电控制研究所北京100076

研究一种基于视觉词袋模型的图像筛选与搜索优化算法以提高机器人闭环检测质量和降低图像信息处理量.首先,通过SURF算子提取图像中的特征信息,构建对应的视觉词袋模型,并形成视觉词袋直方图;其次,基于视觉词袋直方图计算获得对应的图像... 详细信息

研究一种基于视觉词袋模型的图像筛选与搜索优化算法以提高机器人闭环检测质量和降低图像信息处理量.首先,通过SURF算子提取图像中的特征信息,构建对应的视觉词袋模型,并形成视觉词袋直方图;其次,基于视觉词袋直方图计算获得对应的图像混合显著度,进而筛选出信息量丰富且可区分度大的图像,并组成待搜索图像集合;然后,从视觉词袋直方图中提取图像中的显著主要特征类组成集合,并用其近似替代图像的特征分布情况,以降低图像特征信息处理量,加快图像搜索速度.最后,仿真实验证明本文提出的图像筛选和搜索方法的可行性和有效性.

关键词：图像筛选图像搜索视觉词袋模型图像显著度图像处理

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空间站机械臂位姿测量中合作靶标的快速识别

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航空学报 2015年第4期36卷 1330-1338页

作者：温卓漫王延杰邸男初广丽金明河中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春130033 中国科学院大学北京100049 白城师范学院白城137000 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

空间站机械臂在完成辅助对接或者目标抓捕时,需要实时求取机械臂上的视觉传感器与目标上的合作靶标之间的位置和姿态,而其前提条件是合作靶标的快速识别。本文提出了一种合作靶标的快速识别算法。算法分为3大步骤:首先用Sobel算子和改... 详细信息

空间站机械臂在完成辅助对接或者目标抓捕时,需要实时求取机械臂上的视觉传感器与目标上的合作靶标之间的位置和姿态,而其前提条件是合作靶标的快速识别。本文提出了一种合作靶标的快速识别算法。算法分为3大步骤:首先用Sobel算子和改进的非极大值抑制算法提取靶标图像的单像素边缘;然后将每条边缘分为两段,分别采用最小二乘法进行圆拟合,若两段拟合结果相似则该边缘属于圆形;最后根据圆形的大小在每个圆形周围开出一大一小两个正方形窗口,统计在两窗的补集内距离圆心较近的直线数量,若直线数量满足规定条件则认为是合作靶标。利用手眼相机、六自由度转台和合作靶标对算法进行了验证,实验结果表明该算法能在1.5m的距离内准确识别合作靶标,且不受光照条件影响。合作靶标的识别算法快速、稳定、抗干扰能力强。

关键词：机器视觉目标识别非极大值抑制圆检测直线检测

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一个机器人大发展的时代

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科学与社会 2015年第2期5卷 10-16,9页

作者：蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所机器人技术与系统国家重点实验室

21世纪是一个机器人大发展的时代。在这个时代,机器人的应用领域不断扩大,机器人的智能化水平进一步提高。机器人将成为人类社会生产活动的主力,人类生活的亲密助手与朋友,探索世界奥秘的探险者,维护社会治安与安全的钢铁战士。机器人... 详细信息

21世纪是一个机器人大发展的时代。在这个时代,机器人的应用领域不断扩大,机器人的智能化水平进一步提高。机器人将成为人类社会生产活动的主力,人类生活的亲密助手与朋友,探索世界奥秘的探险者,维护社会治安与安全的钢铁战士。机器人技术的发展会推动社会经济与文明的进步,并对人类生活方式产生深远的影响。

关键词：机器人技术发展时代影响

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基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究

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空间控制技术与应用 2015年第5期41卷 19-22+32页

作者：刘冬雨刘宏黄龙飞中国空间技术研究院北京空间技术研制试验中心哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

基于无源性理论分析机器人时延双向遥操作不稳定的原因.为保证系统稳定,提出一个结合Smith预测控制与在线修正环境参数的控制策略.针对机器人接触性操作任务中环境模型参数的辨识,通过拉弹簧试验给出了在线辨识方法,并对提出控制策略的... 详细信息

基于无源性理论分析机器人时延双向遥操作不稳定的原因.为保证系统稳定,提出一个结合Smith预测控制与在线修正环境参数的控制策略.针对机器人接触性操作任务中环境模型参数的辨识,通过拉弹簧试验给出了在线辨识方法,并对提出控制策略的稳定性和透明性进行仿真分析.完成了机器人在时延条件下拉弹簧遥操作试验,结果表明在结构化环境中所提出的方法可以提供操作者较好的透明性.

关键词：空间机器人在轨服务双向遥操作预测控制在线辨识

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面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法

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机器人 2015年第1期37卷 112-121页

作者：王勇陈卫东王景川肖鹏上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 国网山东省电力公司电力科学研究院山东济南250002

在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等),障碍物遮挡的程度各有区别,而地图的特征也不尽相同,移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题,本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力,对... 详细信息

在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等),障碍物遮挡的程度各有区别,而地图的特征也不尽相同,移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题,本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力,对粒子滤波中基于里程计的建议分布函数进行修正,以此得到准确、鲁棒的定位结果.其中,定位能力不仅可以反映已知地图(不同场景和噪声)还能反映动态障碍物给定位带来的影响.进而,为了保证算法在不同动态、高遮挡场景下的鲁棒性,对融合过程中调节激光观测和里程计测量之间可信度的参数进行了改进设计.通过仿真和实验,验证了改进的两传感器可信度参数的有效性,同时,也验证了本文算法在动态、高遮挡场景下具有较好的定位精度和鲁棒性.

关键词：移动机器人定位动态高遮挡环境定位能力粒子滤波自适应算法

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四足机器人对角小跑步态下液压驱动单元位置伺服控制特性参数灵敏度研究

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机器人 2015年第1期37卷 63-73页

作者：孔祥东俞滨权凌霄巴凯先李满天先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心河北秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛0660040 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

高性能四足仿生机器人的关节由高度集成的液压驱动单元(HDU)驱动,液压传动的引入在带来高性能的同时,也增强了非线性和参数时变性等问题,此外机器人各关节复杂多变的载荷特性,也增大了每个关节HDU的控制难度.为了有针对性地进行对角小... 详细信息

高性能四足仿生机器人的关节由高度集成的液压驱动单元(HDU)驱动,液压传动的引入在带来高性能的同时,也增强了非线性和参数时变性等问题,此外机器人各关节复杂多变的载荷特性,也增大了每个关节HDU的控制难度.为了有针对性地进行对角小跑步态的控制补偿,研究了各HDU位置控制特性的主要影响参数.首先,考虑伺服阀动态特性、压力-流量非线性、伺服缸活塞初始位移及摩擦非线性,搭建其位置伺服控制系统.基于HDU实际结构参数和工作参数建立仿真模型.将HDU实测的摩擦力及对角小跑步态下各关节实测的位移与外负载力数据加载至仿真模型中,得出HDU伺服控制的输出位移及负载力仿真曲线,并进行了试验验证.基于位置伺服控制方程,推导含非线性和时变参数的灵敏度方程表达式,进而求解4个关节工况下HDU输出位移对各参数的灵敏度函数.以采样时间内参数变化引起输出变化的最大值及参数变化引起输出变化绝对值的总和为灵敏度衡量指标,给出指标变化柱形图,分析各参数灵敏度变化规律,并对各HDU中供油压力、比例增益、活塞初始位移及外负载力4个参数的灵敏度指标进行试验验证.最后得到了对角小跑步态下影响各关节HDU位置控制特性的主要和次要影响参数,为位置补偿控制器的设计提供了参考.

关键词：四足机器人液压驱动单元位置伺服控制灵敏度分析

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对我国机器人产业发展的思考

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集成技术 2015年第5期4卷 1-4页

作者：蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

机器人技术是二十一世纪世界科学技术发展的一个热点,应用领域不断扩大,智能化水平进一步提高。我国已成为世界上最大的机器人需求市场,我们应抓住机遇,迎接挑战,加速中国机器人产业的发展。

关键词：机器人产业发展工业机器人服务机器人特种机器人

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宇航员手持式高频冲击采样装置的设计研究

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深空探测学报(中英文) 2015年第2期2卷 131-136页

作者：陈化智姜生元张明张玉良沈毅全齐全梁鲁张志贤哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室北京卫星制造厂中国空间技术研究院载人航天总体部

获取具有原态层理信息的月壤剖面样品是我国载人登月人工采样任务的重要目标之一。对比国外地外天体采样技术,提出了一种适合宇航员手持操作的高频冲击式采样装置。采样装置采用高频冲击作用下颗粒的单向运移原理,可保证样品的原态层理... 详细信息

获取具有原态层理信息的月壤剖面样品是我国载人登月人工采样任务的重要目标之一。对比国外地外天体采样技术,提出了一种适合宇航员手持操作的高频冲击式采样装置。采样装置采用高频冲击作用下颗粒的单向运移原理,可保证样品的原态层理信息,降低了采样功耗,提高了取芯率;取芯机构表面的各向异性摩擦形貌增强了颗粒单向运移效果,提高了采样效率;改变冲击频率进行取芯试验,得到了冲击频率与表面形貌对取芯率的影响规律,为我国载人登月人工采样装置的设计研究提供技术参考。

关键词：人工采样高频冲击单向运移应力波

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基于视觉词袋模型的图像信息处理算法研究

基于视觉词袋模型的图像信息处理算法研究

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第十一届中国智能机器人会议

作者：黄志明徐祯祥曹政才付宜利北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 北京精密机电控制研究所北京100076 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

关键词：图像筛选图像搜索视觉词袋模型显著度

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