检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2014年第1期36卷 92-99页

作者：孙奎金明河崔平远刘宏任利学哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心黑龙江哈尔滨150080

研制了一种应用于空间机器人末端的快速更换装置,实现对多种工具和有效载荷的快速更换.该装置可以同步完成对末端工具的捕获锁紧和电气接口推送,同时具有力矩输出接口,可以为末端工具或有效载荷提供动力输入.考虑了几何布局条件、力学... 详细信息

研制了一种应用于空间机器人末端的快速更换装置,实现对多种工具和有效载荷的快速更换.该装置可以同步完成对末端工具的捕获锁紧和电气接口推送,同时具有力矩输出接口,可以为末端工具或有效载荷提供动力输入.考虑了几何布局条件、力学条件和位姿容差条件,对其关键部件进行了优化设计.电气系统采用分层嵌入式控制系统,介绍了电机驱动板、控制板及传感器采集模块.通过虚拟仿真平台,对其容差能力进行了分析验证.最后利用4自由度机械臂平台进行了静态插入实验,得到了与理论分析和仿真相吻合的结果.

关键词：空间机器人快速更换装置位姿容差柔顺操作

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于足地接触力跟踪的单足机器人弹跳运动控制

引用

机械与电子 2015年第4期33卷 3-7,10页

作者：尹鹏李满天王俊查富生孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 双钱集团(江苏)轮胎有限公司博士后创新基地江苏如皋226500 哈尔滨工业大学超精密光电仪器工程研究所黑龙江哈尔滨150001

为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触... 详细信息

为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触力补偿控制的手段,通过主动控制单腿的伸缩,使模型中弹簧系统的足力输出与期望保持一致,消除了地面刚度变化对机体运动的干扰。利用仿真实验表明了控制方法的可行性。

关键词：弹跳机器人被动运动足地接触力地面刚度

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

人体下肢运动康复训练机器人的设计

引用

兵工自动化 2015年第5期34卷 50-53页

作者：张立娟姜世公崔登祺吕蕴琦刘羽白高学山赵军张通北京理工大学机电学院北京100081 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 中国康复研究中心神经内科北京100068

针对当今社会老人以及偏瘫患者的康复训练需求和智能化训练康复设备的不足,分析了偏瘫患者的步态,设计了一种辅助患者行走及康复的下肢康复训练机器人。控制系统以主芯片为核心,集成了多个传感器、CAN总线和伺服电机等,通过人机交互系... 详细信息

针对当今社会老人以及偏瘫患者的康复训练需求和智能化训练康复设备的不足,分析了偏瘫患者的步态,设计了一种辅助患者行走及康复的下肢康复训练机器人。控制系统以主芯片为核心,集成了多个传感器、CAN总线和伺服电机等,通过人机交互系统能实时地实现自动向前、左右转弯、防超速、防摔倒等功能,通过对移动系统进行运动学分析,获得了运动规律,并进行康复训练机器人样机实验。实验结果表明:该系统操作简单,可靠性高、实用性强,在帮助患者快速康复的同时,也可为康复设备的开发起到指导意义。

关键词：偏瘫患者康复训练机器人人机交互系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

柔性铰链微定位平台的设计

引用

光学精密工程 2014年第2期22卷 338-345页

作者：马立谢炜刘波孙立宁上海大学机电工程与自动化学院上海200072 苏州大学机器人与微系统研究中心江苏苏州215021 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

设计了一种以平行板铰链机构进行导向,以桥式机构进行位移放大的新型压电陶瓷驱动微定位平台。应用弹性力学和材料力学理论建立该平台的桥式放大机构和平行板铰链机构的理论模型,分析了平台的驱动力、输出位移、刚度和固有频率,并运用Ma... 详细信息

设计了一种以平行板铰链机构进行导向,以桥式机构进行位移放大的新型压电陶瓷驱动微定位平台。应用弹性力学和材料力学理论建立该平台的桥式放大机构和平行板铰链机构的理论模型,分析了平台的驱动力、输出位移、刚度和固有频率,并运用Matlab软件优化了桥式机构铰链长度、厚度,平行板铰链长度及厚度等几何参数,获得了微定位平台的最优值。对优化后的结果进行了有限元仿真,并搭建了测试系统对平台性能进行了测试。测试结果显示,理论分析与实验结果的最大误差为9.8%,有限元分析与实验结果的最大误差为4.2%,得到的结果验证了理论分析和有限元分析的正确性,实现了平台体积小,放大倍数高,位移输出大的设计目标。

关键词：微定位平台桥式机构平行板机构柔性铰链有限元分析优化设计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析

五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析

引用

第十一届中国智能机器人会议

作者：郭万金李瑞峰曹雏清哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院安徽芜湖241007

针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代... 详细信息

针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代数方法,仅选取位置矢量和一个姿态矢量提出了所研究机器人的逆运动学封闭解法.选取一个马鞍面做为该机器人打磨作业任务,分别进行了Matlab数值计算仿真和ADAMS虚拟样机联合仿真分析.结果显示:马鞍面期望轨迹和遍历轨迹对应的位置和姿态具有高度一致性,验证了所提出逆运动学封闭解法的正确性.最后,通过数值计算求解了该机器人的可达工作空间,为该机器人结构优化和运动控制提供依据.

关键词：五自由度机器人逆运动学封闭解法工作空间

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

新型五自由度混联机器人及其动力学分析

新型五自由度混联机器人及其动力学分析

引用

第十一届中国智能机器人会议

作者：李瑞峰郭万金曹雏清哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院安徽芜湖241007

设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力... 详细信息

设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力和力矩,同时,推导了各连杆相互作用的力、力矩及关节驱动力或力矩,研究了各连杆的运动速度、加速度及受力情况.通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟样机验证了动力学分析求解的正确性,为后续结构优化和运动控制提供了依据.

关键词：五自由度混联机器人动力学分析递归牛顿-欧拉算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种串联机器人的全局参数优化设计方法

引用

中国机械工程 2014年第16期25卷 2235-2239页

作者：肖永飞王学林张福海陈铁付宜利山东省科学院自动化研究所山东省机器人与制造自动化技术重点实验室济南250014 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对串联机器人物理参数方程的非线性导致的只能对串联机器人进行局部优化的问题,提出了一种基于线性矩阵不等式的全局优化方法。该方法从串联机器人机构与控制协同设计的理念出发,通过将非线性动力学方程的求解转化为线性矩阵不等式的... 详细信息

针对串联机器人物理参数方程的非线性导致的只能对串联机器人进行局部优化的问题,提出了一种基于线性矩阵不等式的全局优化方法。该方法从串联机器人机构与控制协同设计的理念出发,通过将非线性动力学方程的求解转化为线性矩阵不等式的优化问题,以消耗能量最小的方式来分析串联机器人指定动作下的动态特性,进而从全局角度来获取质量、几何尺寸、惯量等最优物理参数。用该方法指导4自由度重载机器人样机设计,运行效果验证了该方法的有效性。

关键词：串联机器人线性矩阵不等式优化设计物理参数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计

引用

机器人 2014年第5期36卷 519-526,534页

作者：张禹孙奎张元飞刘宏朱万彬哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室吉林长春130033

为了提高轻型机械臂的末端感知及操作能力,研制了一种用于轻型机械臂末端感知的近距离大测量范围的高集成化微小型激光测距传感器.基于三角法测距原理,以线阵CCD作为光敏感元件,以FPGA作为主控器,根据传感器分辨率的分布要求设计光学系... 详细信息

为了提高轻型机械臂的末端感知及操作能力,研制了一种用于轻型机械臂末端感知的近距离大测量范围的高集成化微小型激光测距传感器.基于三角法测距原理,以线阵CCD作为光敏感元件,以FPGA作为主控器,根据传感器分辨率的分布要求设计光学系统,使传感器具有测距范围大、测量最近距离近和测量速度快的显著优点.传感器利用光机电一体化设计思想,采用柔性PCB折叠电路、微小型光学元件和机械封装,实现了高集成化微型化设计.所研制的激光测距传感器测距范围为25mm^350mm,体积47mm×50mm×15mm,质量70 g,测量时间1 ms.实验结果表明,该测距传感器易于集成于机械臂控制系统,适用于末端感知,能够有效提高轻型机械臂末端定位精度.

关键词：机械臂末端感知激光测距传感器激光三角法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法

引用

重庆大学学报（自然科学版） 2014年第4期37卷 39-45页

作者：朱磊樊继壮赵杰吴晓光中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春130033 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题,提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM问题。方法首先将人工鱼群算法引入到... 详细信息

传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题,提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM问题。方法首先将人工鱼群算法引入到粒子滤波器中,从而使得粒子分布在重采样之前就更加接近真实情况,然后利用定向重采样的方法,使得新产生的粒子更加接近于真实的运动情况,从而提高了机器人的位置估计精度与地图创建精度。仿真实验结果证明了该方法能够得到更多的有效粒子,而且能够提高粒子的多样性,并且提高SLAM性能。

关键词：粒子滤波器移动机器人同步定位与地图创建粒子退化人工鱼群算法定向重采样

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于合作靶标的在轨手眼标定

引用

仪器仪表学报 2014年第5期35卷 1005-1012页

作者：温卓漫王延杰邸男金明河中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春130033 中国科学院大学北京100049 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对空间站机械臂的在轨手眼标定问题,提出了一种利用合作靶标位姿求解手眼关系的方法。机械臂执行2次小幅度运动,让安装在机械臂末端的摄像机在3个不同的位置拍摄合作靶标图像;提取每幅图像中3个特征点的图像像素坐标,结合预标定的摄... 详细信息

针对空间站机械臂的在轨手眼标定问题,提出了一种利用合作靶标位姿求解手眼关系的方法。机械臂执行2次小幅度运动,让安装在机械臂末端的摄像机在3个不同的位置拍摄合作靶标图像;提取每幅图像中3个特征点的图像像素坐标,结合预标定的摄像机内部参数求解出与其对应的图像物理坐标;接着用P3P算法求取每幅图对应的摄像机外部参数;再根据摄像机外部参数和机械臂的2次运动参量,用矩阵重排的方法求解手眼转换矩阵。采用六自由度转台对此方法进行了验证,实验结果表明手眼标定误差小于0.05 mm,满足机械臂系统精度要求。该方法同时完成了单目位姿测量和手眼标定,操作步骤简单、计算量小、精度高。

关键词：机器人视觉机器人标定 P3P 位姿测量

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：