检索结果-内蒙古大学图书馆

宇航学报 2008年第4期29卷 1397-1401页

作者：王晓晶姜继海赵克定李尚义张勤华哈尔滨工业大学流体传动及控制研究室哈尔滨150080

为了改善连续回转电液伺服马达的超低速性能,采用ADINA软件对钢壳及铝壳电液伺服马达的配油盘进行了有限元分析,在系统开环性能实验基础上,对现有钢壳及铝壳连续回转电液伺服马达进行了低速性能对比实验,结果表明在油压的作用下,铝壳马... 详细信息

为了改善连续回转电液伺服马达的超低速性能,采用ADINA软件对钢壳及铝壳电液伺服马达的配油盘进行了有限元分析,在系统开环性能实验基础上,对现有钢壳及铝壳连续回转电液伺服马达进行了低速性能对比实验,结果表明在油压的作用下,铝壳马达配油盘产生较大的变形及端面间隙,内泄漏是铝壳马达产生低速脉动及爬行现象的主要原因,为此对配油盘结构及叶片顶廓形状进行了优化,使变形量及内泄漏大为减少,且改进后的叶片最大压力角为14.043度。该研究为新型连续回转电液伺服马达的设计奠定了基础。

关键词：连续回转电液伺服马达 ADINA 结构优化低速性能

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连续回转电液伺服马达泄漏特性的研究

引用

机床与液压 2008年第10期36卷 54-56页

作者：王晓晶姜继海李尚义哈尔滨工业大学流体传动及控制研究室黑龙江哈尔滨150080

连续回转电液伺服马达的内泄漏可提高系统的阻尼比,但降低了系统的刚度及在低速运行时的抗干扰能力,内泄漏越大,摩擦干扰表现得越明显,导致马达在低速运行时出现低速脉动现象。为了改善连续回转电液伺服马达的超低速性能,分析了产生内... 详细信息

连续回转电液伺服马达的内泄漏可提高系统的阻尼比,但降低了系统的刚度及在低速运行时的抗干扰能力,内泄漏越大,摩擦干扰表现得越明显,导致马达在低速运行时出现低速脉动现象。为了改善连续回转电液伺服马达的超低速性能,分析了产生内泄漏的原因及其对低速性能的影响,建立了连续回转马达位置伺服系统的数学模型,通过泄漏实验研究,得到了在不同压差下,泄漏量及泄漏系数的变化规律,并通过摩擦和泄漏综合补偿的复合控制,改善了连续回转电液伺服马达的低速性能。

关键词：连续回转电液伺服马达泄漏低速性能

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连续回转电液伺服马达泄漏特性的研究

连续回转电液伺服马达泄漏特性的研究

引用

第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

作者：王晓晶姜继海李尚义哈尔滨工业大学流体传动及控制研究室

连续回转电液伺服马达的内泄漏可提高系统的阻尼比,但降低了系统的刚度及在低速运行时的抗干扰能力,内泄漏越大,摩擦干扰表现的越明显,导致马达在低速运行时出现低速脉动现象。为了改善连续回转电液伺服马达的超低速性能,分析了产生内... 详细信息

连续回转电液伺服马达的内泄漏可提高系统的阻尼比,但降低了系统的刚度及在低速运行时的抗干扰能力,内泄漏越大,摩擦干扰表现的越明显,导致马达在低速运行时出现低速脉动现象。为了改善连续回转电液伺服马达的超低速性能,分析了产生内泄漏的原因及其对低速性能的影响,建立了连续回转马达位置伺服系统的数学模型,通过泄漏实验研究,得到了在不同压差下,泄漏量及泄漏系数的变化规律,并通过摩擦和泄漏综合补偿的复合控制,改善了连续回转电液伺服马达的低速性能。

关键词：连续回转电液伺服马达泄漏低速性能

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全方位精密微小型移动机器人的运动分析

引用

浙江大学学报（工学版） 2006年第4期40卷 577-580页

作者：陈海初孙立宁王宣银浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150080

采用压电陶瓷作为微驱动元件,设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm,基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人,以其作为负载平台,用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理... 详细信息

采用压电陶瓷作为微驱动元件,设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm,基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人,以其作为负载平台,用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上,对机器人的运动特性进行了分析,建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究,实验结果表明,该机器人负载能力约为750 g,最大工作频率可达40 Hz,运动速度可达208μm/s,运动分辨率可达50 nm,开环直线定位偏离率约为5%;在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后,定位精度可达100 nm,可以作为一种通用的高精密移动定位平台,在机器人上集成多种精密微操作器件后,可完成多种微作业任务.

关键词：微小型机器人移动定位压电陶瓷运动学

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