检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机科学 2025年第5期52卷 179-186页

作者：王海勇丁顾霏南京邮电大学计算机学院南京210023 哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室哈尔滨150001 南京邮电大学智慧校园研究中心南京210023

在心电信号的采集过程中,各种噪声充斥在心电信号中,这会使心电信号变得难以识别,从而影响医务人员的诊断。对心电信号进行去噪处理,是心电信号研究的重要环节。基于平稳小波变换的技术,针对平稳小波去噪过程中硬阈值、软阈值的缺陷,提... 详细信息

在心电信号的采集过程中,各种噪声充斥在心电信号中,这会使心电信号变得难以识别,从而影响医务人员的诊断。对心电信号进行去噪处理,是心电信号研究的重要环节。基于平稳小波变换的技术,针对平稳小波去噪过程中硬阈值、软阈值的缺陷,提出一种可变参数下的双曲正切函数(SWTaVHT)来对心电信号进行去噪;同时,为了防止在去噪过程中丢失一些高频信息段,引入利用R峰位置信息辅助的修正方法,以更好地保留有用的信号特征。为了评估SWTaVHT的有效性,在公开数据库MIT-BIH上与现有的方法进行对比实验。结果表明,去噪之后的信噪比(SNR)、均方根误差(RMSE)和均方根差百分比(PRD)均优于现有方法。SWTaVHT在不改变原始信号振幅的情况下,对心电信号数据进行去噪处理,其效果优于现有方法。

关键词：心电信号阈值函数平稳小波变换 R峰校正去噪

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基于在线海流数据的自然能驱动无人艇能源最优路径规划

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哈尔滨工程大学学报 2024年第3期45卷 441-449页

作者：李可廖煜雷刘骁锋贾琪李相杰翟子正哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地海南三亚572000

为了有效地利用在线监测到的海流和风数据,减少能源消耗以提高自然能驱动无人艇的续航力,以“驭浪者”号自然能驱动无人艇为研究对象,提出一种基于在线海流数据的能源最优路径规划方法。通过“驭浪者”号实船试验得到的最小回转半径对... 详细信息

为了有效地利用在线监测到的海流和风数据,减少能源消耗以提高自然能驱动无人艇的续航力,以“驭浪者”号自然能驱动无人艇为研究对象,提出一种基于在线海流数据的能源最优路径规划方法。通过“驭浪者”号实船试验得到的最小回转半径对粒子群算法进行改进,设计距离最优的路径规划算法。考虑到海流和风对“驭浪者”号能源消耗的影响,建立海流和风影响下能源消耗模型;在静态海流环境中,以能源最优为目标对粒子群算法进行改进,探索能源最优的路径规划算法。根据“驭浪者”号在线监测到的海流和风信息,得到随时间-空间变化的动态海流数据,对能源最优的路径规划算法进行优化,提出基于在线监测海流数据的能源最优路径规划算法。通过仿真试验,对比距离最优的路径规划算法和基于在线监测海流数据的能源最优路径规划算法在相同工况下能源消耗情况,验证所提出算法的可行性和有效性。

关键词：自然能驱动无人艇在线海流数据环境建模能源最优路径规划粒子群算法

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基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述

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哈尔滨工程大学学报 2024年第8期45卷 1442-1450页

作者：葛宇廖煜雷王博李晔史长亭刘海波贾琪哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 天津航海仪器研究所天津300131 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地海南三亚572000 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001

针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题,本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型,介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展,包括编队速度饱和... 详细信息

针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题,本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型,介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展,包括编队速度饱和、行为转换不连续、行为优先级分配和多种算法结合方面的改进工作,并分析当前研究存在的问题。研究表明:零空间行为融合算法在多智能体编队控制领域,提高算法的自适应性、考虑动力学特性、异构编队和行为函数优化是该算法未来的发展方向。

关键词：零空间行为编队控制多智能体逆运动学基于行为速度饱和行为转换行为优先级优化

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波浪环境下无人水面艇改进MFAC节能控制方法

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水下无人系统学报 2024年第1期32卷 57-65页

作者：魏佳广张拓圣辛筠炜李怀亮张西伟海洋石油工程股份有限公司工程技术中心天津300461 哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001

无人水面艇在运动过程中容易受到环境干扰的影响,尤其在受到波浪干扰后会导致其运动控制偏离期望路径,进而造成能量浪费。针对波浪环境下固定参数控制器对环境适应能力较弱的问题,将模糊控制方法与重定义无模型自适应控制方法相结合,设... 详细信息

无人水面艇在运动过程中容易受到环境干扰的影响,尤其在受到波浪干扰后会导致其运动控制偏离期望路径,进而造成能量浪费。针对波浪环境下固定参数控制器对环境适应能力较弱的问题,将模糊控制方法与重定义无模型自适应控制方法相结合,设计了一种模糊重定义无模型自适应控制(FRMFAC)算法,该算法可以根据不同波浪的干扰情况自行调整控制参数;同时,采用视线法与FRMFAC算法对无人艇进行路径跟随控制;最后,通过与固定参数控制方法进行对比试验,验证了该算法的有效性和节能效果。对比仿真结果可知,使用可变参数的控制方法可以在有效提高无人艇对环境适应能力的同时起到节能效果。

关键词：无人水面艇运动控制无模型自适应控制波浪干扰

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基于多智能体深度强化学习的无人艇集群博弈对抗研究

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水下无人系统学报 2024年第1期32卷 79-86页

作者：于长东刘新阳陈聪刘殿勇梁霄大连海事大学人工智能学院辽宁大连116026 哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 大连海事大学船舶与海洋工程学院辽宁大连116026

基于未来现代化海上作战背景,提出了利用多智能体深度强化学习方案来完成无人艇群博弈对抗中的协同围捕任务。首先,根据不同的作战模式和应用场景,提出基于分布式执行的多智能体深度确定性策略梯度算法,并对其原理进行了介绍;其次,模拟... 详细信息

基于未来现代化海上作战背景,提出了利用多智能体深度强化学习方案来完成无人艇群博弈对抗中的协同围捕任务。首先,根据不同的作战模式和应用场景,提出基于分布式执行的多智能体深度确定性策略梯度算法,并对其原理进行了介绍;其次,模拟具体作战场景平台,设计多智能体网络模型、奖励函数机制以及训练策略。实验结果表明,文中方法可以有效应对敌方无人艇的协同围捕决策问题,在不同作战场景下具有较高的效率,为未来复杂作战场景下无人艇智能决策研究提供理论参考价值。

关键词：无人艇集群多智能体深度确定性策略梯度算法深度强化学习智能决策博弈对抗

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基于卷积神经网络的声呐图像水下目标检测综述

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船舶工程 2024年第9期46卷 87-98页

作者：李新宇张家利孙玉山万刚张晗哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工程大学南安普顿海洋工程联合学院哈尔滨150001 中国长江电力股份有限公司湖北宜昌443000

声呐探测技术作为水下探测的主要手段之一,在海洋环境中具有广泛的应用,随着卷积神经网络(CNN)在计算机视觉领域表现出卓越的性能,该技术越来越受到研究人员的重视。文章综述了卷积神经网络在声呐图像水下目标检测中的应用与发展,重点... 详细信息

声呐探测技术作为水下探测的主要手段之一,在海洋环境中具有广泛的应用,随着卷积神经网络(CNN)在计算机视觉领域表现出卓越的性能,该技术越来越受到研究人员的重视。文章综述了卷积神经网络在声呐图像水下目标检测中的应用与发展,重点讨论基于CNN的典型水下目标检测方法,包括基于候选区域与回归的检测算法在声呐图像上的改进与应用,并分析各类网络模型在处理声呐图像特有问题上的创新策略,如小样本检测、小目标检测及CNN与传统算法融合等。最后总结了当前基于CNN的水下目标检测面临的挑战,并预测该领域技术发展趋势。

关键词：卷积神经网络声呐图像水下目标检测深度学习

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水下导航与定位技术课课程思政教学改革探索与实践

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高教学刊 2024年第32期10卷 57-60页

作者：孙玉山张强欧阳卫平曹建张国成哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院哈尔滨150001

育人为本、德育为先,立德树人是中国特色社会主义新时代教育的根本,将课程思政融入专业课程是实现立德树人的根本任务的关键举措。以哈尔滨工程大学设立的国内首个海洋机器人专业的核心课程水下导航与定位技术课程为例,结合学科专业特色... 详细信息

育人为本、德育为先,立德树人是中国特色社会主义新时代教育的根本,将课程思政融入专业课程是实现立德树人的根本任务的关键举措。以哈尔滨工程大学设立的国内首个海洋机器人专业的核心课程水下导航与定位技术课程为例,结合学科专业特色,秉承“思政引领”,阐述课程思政建设方案与建设思路,明晰课程教学目标与思政培养目标内在关系,探讨融合思政元素与专业理论知识的多模式先进课程教学方法,构建德技双驱的科学课程体系,实现知识传授、能力培养与价值引领的有机统一,践行和弘扬社会主义核心价值观。

关键词：海洋机器人水下导航课程思政教学探索教学实践

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面向自杀式无人机饱和攻击的海空跨域无人协同反制策略

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水下无人系统学报 2024年第2期32卷 228-236页

作者：梁霄陈聪刘殿勇于长东李巍大连海事大学船舶与海洋工程学院辽宁大连116026 哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 大连海事大学人工智能学院辽宁大连116026 大连海事大学环境科学与工程学院辽宁大连116026

针对海洋环境下反制自杀式无人机饱和攻击问题,文中研究了目标数量远超我方情况下的海空跨域无人平台协同反制策略,提出一种结合改进的遗传算法与联盟形成博弈的协同算法。首先根据海空跨域无人平台攻击特性与运动特性,结合最大最小策... 详细信息

针对海洋环境下反制自杀式无人机饱和攻击问题,文中研究了目标数量远超我方情况下的海空跨域无人平台协同反制策略,提出一种结合改进的遗传算法与联盟形成博弈的协同算法。首先根据海空跨域无人平台攻击特性与运动特性,结合最大最小策略设计代价函数;然后结合任务需求对遗传算法进行改进,对交叉和变异过程进行引导和限制,在提升遗传算法效率的基础上生成可行的反制方案;最后设计联盟形成规则,通过联盟之间的成员变动使各联盟达到纳什稳定状态,在算子数量较多的情况下仍能使反制方案被持续稳定优化。仿真对比实验表明所提策略具有可行性和优越性,能在目标遭受饱和攻击时提供合理高效的反制方案,可为大规模跨域无人集群作战研究提供参考。

关键词：海空跨域自杀式无人机遗传算法联盟形成博弈

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