检索结果-内蒙古大学图书馆

导航定位与授时 2020年第2期7卷 42-49页

作者：马腾李晔赵玉新沈鹏凌宇哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨工程大学自动化学院国家深海基地管理中心

海底地形辅助导航技术可为智能水下机器人(AUV)的长时间水下作业提供有界精确导航结果,且无需声学基阵辅助。然而,地形辅助导航需要已知高精度先验海图,这大大限制了其应用范围。为解决海底地形未知条件下的海底地形辅助导航问题,提出... 详细信息

海底地形辅助导航技术可为智能水下机器人(AUV)的长时间水下作业提供有界精确导航结果,且无需声学基阵辅助。然而,地形辅助导航需要已知高精度先验海图,这大大限制了其应用范围。为解决海底地形未知条件下的海底地形辅助导航问题,提出了海底地形同步定位与建图技术。利用水深预测手段和地形匹配方法进行帧间数据关联构建和闭环检测,并通过图优化技术进行海底地形同步定位与建图问题求解。仿真试验结果显示,在航行1h后,海底地形同步定位与建图系统的建图结果中所有测深点定位误差均值约为13m。

关键词：智能水下机器人海底地形同步定位与建图帧间数据关联闭环检测图优化方法

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基于CPG的仿海蟹机器人浮游步态生成方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第4期46卷 86-91,132页

作者：王海龙张奇峰王刚李彬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150001

结合仿生游动机理,针对游泳桨推进仿海蟹机器人提出一种基于中枢模式发生器浮游步态生成方法.采用可独立控制频率、幅值、相位延迟和时间非对称系数的一类非线性振荡器作为节律信号发生器,通过最近相邻耦合的方式构建了仿生游动的链式... 详细信息

结合仿生游动机理,针对游泳桨推进仿海蟹机器人提出一种基于中枢模式发生器浮游步态生成方法.采用可独立控制频率、幅值、相位延迟和时间非对称系数的一类非线性振荡器作为节律信号发生器,通过最近相邻耦合的方式构建了仿生游动的链式中枢模式发生器（CPG）运动控制模型,并分析了振荡单元平衡点的性态,证明了振荡器极限环存在的唯一性和稳定性;在此基础上,引入三个顶层控制信号作为CPG网络的激励,分别用来控制机器人的游动速度、转艏速率和浮潜速率,实现了仿海蟹机器人的三维游动控制.实验结果显示样机具有一定稳定性和机动性,机器人的直线游动速度和转艏速度随着游速控制系数和转艏速率控制系数的增加而增大,最大直线游动速度可达0.41 BL/s,最大原地转艏速率可达1.7 rad/s.仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性.

关键词：仿海蟹机器人中枢模式发生器游泳桨浮游步态生成游动控制

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单电源交流双钨极氩弧焊接铝合金工艺机理分析

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焊接学报 2015年第2期36卷 55-58,116页

作者：吴斌涛苗玉刚韩端锋周玥哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室哈尔滨150001

以6061铝合金为研究对象,进行单电源交流双钨极氩弧焊接工艺试验.采用金相显微镜、CCD摄像头、电流检测系统对焊接接头的组织、电弧形态以及电流变化过程进行观察与检测分析.结果表明,大电流下双钨极可获得均匀美观的铝合金焊缝成形,但... 详细信息

以6061铝合金为研究对象,进行单电源交流双钨极氩弧焊接工艺试验.采用金相显微镜、CCD摄像头、电流检测系统对焊接接头的组织、电弧形态以及电流变化过程进行观察与检测分析.结果表明,大电流下双钨极可获得均匀美观的铝合金焊缝成形,但钨极串行优于钨极并行.电弧电流检测显示焊接过程中流经两个TIG焊枪的电流大小呈现非均匀分配形式,单电源单钨极电流密度沿着焊接方向呈现单峰分布而双钨极非单峰分布.在电弧作用区域双钨极耦合电弧的电流密度值要小于单钨极.另外双钨极能扩展耦合电弧的弧根,增加熔池受热面积,在保证焊缝成形的同时提高焊接效率.

关键词：铝合金单电源双钨极氩弧焊电弧形态电流密度焊接特性

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铝/钛异种金属旁路分流MIG电弧熔钎焊特性

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焊接学报 2015年第1期36卷 47-50,115页

作者：苗玉刚王腾周玥韩端锋哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室哈尔滨150001

以1 mm厚6061铝合金与TC4钛合金板为试验材料,进行旁路分流MIG电弧熔钎焊工艺试验,得到均匀美观的焊缝成形.分别采用金相显微镜、扫描电镜、万能拉伸试验机进行研究.结果表明,界面层上方金属间化合物以柱状晶形式存在,呈现短而密集的状... 详细信息

以1 mm厚6061铝合金与TC4钛合金板为试验材料,进行旁路分流MIG电弧熔钎焊工艺试验,得到均匀美观的焊缝成形.分别采用金相显微镜、扫描电镜、万能拉伸试验机进行研究.结果表明,界面层上方金属间化合物以柱状晶形式存在,呈现短而密集的状态.界面层靠近钛侧易形成Al Ti,而界面层靠近铝侧易形成Al3Ti,Ti Si2等金属间化合物,由于焊接过程中熔池内部温度的变化不均,会使界面层中出现Al11Ti5过渡相.拉伸试验表明,接头最高抗剪强度达182.6 MPa,约为铝母材的97.6%,断裂发生在铝母材热影响区,断口出现一定量的颈缩.

关键词：旁路分流MIG电弧熔钎焊异种金属接头特性力学性能

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无人艇运动控制方法的回顾与展望

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中国造船 2014年第4期55卷 206-216页

作者：廖煜雷张铭钧董早鹏刘鹏哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室哈尔滨150001

无人艇具有巨大的军事和工程应用前景,尤其是在维护国家海洋安全和海洋开发等方面将发挥不可替代的作用。因此无人艇日益成为了国内外的研究热点,其中无人艇的运动控制技术是实现其工程应用的基础。文中针对无人艇的运动控制问题,从全... 详细信息

无人艇具有巨大的军事和工程应用前景,尤其是在维护国家海洋安全和海洋开发等方面将发挥不可替代的作用。因此无人艇日益成为了国内外的研究热点,其中无人艇的运动控制技术是实现其工程应用的基础。文中针对无人艇的运动控制问题,从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别阐述了国内外主要研究成果,其中欠驱动控制主要包括:镇定控制、轨迹跟踪和路径跟踪三个方面。总结了无人艇运动控制方法目前存在的主要问题,并对未来的研究方向进行了展望。

关键词：无人艇运动控制欠驱动镇定控制跟踪控制

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不确定性下USV可变自主控制结构及算法

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系统工程与电子技术 2014年第1期36卷 128-135页

作者：张汝波邹启杰杨歌苏航哈尔滨工程大学水下机器人国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 大连民族学院机电信息学院辽宁大连116600

针对水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案。可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设... 详细信息

针对水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案。可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设计了基于多属性决策方法的自主等级决策算法。最后在USV导航任务为背景的仿真实验中,证明了可变自主系统控制结构和自主等级决策算法是合理的和有效的,同时显示了可变自主系统研究的实际意义及其对于系统规划性能的提高作用。

关键词：自适应控制系统可变自主控制结构多属性决策方法自主等级决策水面无人艇

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基于S面控制的无反射造波系统

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东南大学学报（自然科学版） 2013年第A01期43卷 197-201页

作者：李宏伟庞永杰秦再白杨溢哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室哈尔滨150001

基于S面控制算法给出了一种新颖的无反射造波策略.采用交流伺服控制技术,设计了单轴无反射造波机控制硬件系统,根据无反射造波控制算法与所用硬件产品的特性,编写了无反射造波控制软件.在简易水槽中进行了规则波的普通造波与无反射造波... 详细信息

基于S面控制算法给出了一种新颖的无反射造波策略.采用交流伺服控制技术,设计了单轴无反射造波机控制硬件系统,根据无反射造波控制算法与所用硬件产品的特性,编写了无反射造波控制软件.在简易水槽中进行了规则波的普通造波与无反射造波试验,并与以往的无反射造波方法进行了对比.试验结果表明:采用S面无反射造波方法时,造波机能够长时间地输出稳定的波形,与以往的无反射造波方法相比,S面控制算法体现了更好的吸收效果.给出的无反射造波机系统的设计方法可以为不规则波无反射造波的研究以及水池多轴造波机无反射造波系统的集成提供依据.

关键词：造波机二次反射波无反射造波 S面控制器伺服控制系统设计

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一种自适应人工鱼群算法及其在无人艇控制中的应用

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中南大学学报（自然科学版） 2013年第10期44卷 4109-4116页

作者：廖煜雷苏玉民张磊哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对人工鱼群算法存在群体协调性差、盲目搜索、收敛缓慢和求解精度低等问题,提出一种自适应人工鱼群算法,并将其应用于无人艇控制系统设计的参数优化中。改进的基本思想为采用蹲守行为以改善群体协调性,并引入人工鱼的消亡与重生机制... 详细信息

针对人工鱼群算法存在群体协调性差、盲目搜索、收敛缓慢和求解精度低等问题,提出一种自适应人工鱼群算法,并将其应用于无人艇控制系统设计的参数优化中。改进的基本思想为采用蹲守行为以改善群体协调性,并引入人工鱼的消亡与重生机制来增强鱼群的生存和进化能力,从而使群体行为更加突出;采取可变求解域和自适应调整鱼群参数等策略以提高求解精度与收敛速度。仿真对比试验表明:自适应人工鱼群算法具有更强的寻优能力和自适应性,并显著提高全局收敛速度和求解精度。控制系统设计实例也验证该算法的有效性。

关键词：人工鱼群算法自适应无人艇智能优化参数优化

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欠驱动无人艇直线航迹跟踪的反步自适应动态滑模控制

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高技术通讯 2013年第6期23卷 598-604页

作者：廖煜雷常文田刘涛哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室哈尔滨150001

针对喷水推进型欠驱动无人艇的由艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成的直线航迹控制系统,在考虑模型参数不确定性和外界干扰随机性特点的情况下,研究了一种反步自适应动态滑模控制方法。首先利用全局微分同胚坐标变换将原系统转化... 详细信息

针对喷水推进型欠驱动无人艇的由艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成的直线航迹控制系统,在考虑模型参数不确定性和外界干扰随机性特点的情况下,研究了一种反步自适应动态滑模控制方法。首先利用全局微分同胚坐标变换将原系统转化为具有下三角特征的非线性系统,然后基于反步设计法和动态滑模控制理论,设计了反步自适应动态滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性理论,证明在该控制器的作用下,直线航迹控制系统是全局渐近稳定的。仿真对比试验表明,该控制器对模型摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性。

关键词：欠驱动无人艇(USV) 航迹跟踪动态滑模控制反步

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基于S面控制的无反射造波系统

基于S面控制的无反射造波系统

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2013年中国智能自动化学术会议

作者：李宏伟庞永杰秦再白杨溢哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室

关键词：造波机二次反射波无反射造波 S面控制器伺服控制系统设计

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