检索结果-内蒙古大学图书馆

2013年中国智能自动化会议

作者：李宏伟庞永杰秦再白杨溢哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室哈尔滨150001

基于S面控制算法给出了一种新颖的无反射造波策略.采用交流伺服控制技术,设计了单轴无反射造波机控制硬件系统,根据无反射造波控制算法与所用硬件产品的特性,编写了无反射造波控制软件.在简易水槽中进行了规则波的普通造波与无反射造波... 详细信息

基于S面控制算法给出了一种新颖的无反射造波策略.采用交流伺服控制技术,设计了单轴无反射造波机控制硬件系统,根据无反射造波控制算法与所用硬件产品的特性,编写了无反射造波控制软件.在简易水槽中进行了规则波的普通造波与无反射造波试验,并与以往的无反射造波方法进行了对比.试验结果表明:采用S面无反射造波方法时,造波机能够长时间地输出稳定的波形,与以往的无反射造波方法相比,S面控制算法体现了更好的吸收效果.给出的无反射造波机系统的设计方法可以为不规则波无反射造波的研究以及水池多轴造波机无反射造波系统的集成提供依据.

关键词：船舶工程无反射造波系统优化设计控制算法

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欠驱动假手手指抓取力的研究

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哈尔滨工业大学学报 2010年第5期42卷 801-805页

作者：黄海王新庆姜力刘宏哈尔滨工程大学智能水下机器人国防技术重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 德国宇航中心机器人与系统动力学研究所

为了满足欠驱动手进行复杂作业的需要,基于欠驱动原理建立了手指对物体的抓取力模型和基于力的阻抗控制策略.对应于任一手指姿态,抓取力模型可以准确得到基关节抓握力矩和手指各指节抓取力的关系;采用基于力的阻抗控制策略,实现了基关... 详细信息

为了满足欠驱动手进行复杂作业的需要,基于欠驱动原理建立了手指对物体的抓取力模型和基于力的阻抗控制策略.对应于任一手指姿态,抓取力模型可以准确得到基关节抓握力矩和手指各指节抓取力的关系;采用基于力的阻抗控制策略,实现了基关节抓取力控制.实验证明,手指能够稳定地抓取鸡蛋这样比较滑、容易碎、形状复杂且有一定质量,需要稳定和平衡抓取力的物体,其成功率达80%以上.而这是单纯用手指的基关节力控制很难做到的(成功率只有不到20%).手指抓取力模型和阻抗控制策略的建立大大增强了假手进行复杂作业,抓取复杂物体的能力.

关键词：假手欠驱动阻抗控制

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欠驱动手动态抓取控制的研究

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控制与决策 2010年第2期25卷 203-206,212页

作者：黄海庞永杰姜力李楠刘宏哈尔滨工程大学军用智能水下机器人国防技术重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 德国宇航中心机器人与系统动力学研究所韦斯林82234

基于手指动力学模型建立了速度观测器.该观测器用于欠驱动手的自适应轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了手指模型中欠驱动元件(如扭簧)造成的不确定因素.与PID和计算力矩法相比,其跟踪误差更小,动态控制效果更加理想.... 详细信息

基于手指动力学模型建立了速度观测器.该观测器用于欠驱动手的自适应轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了手指模型中欠驱动元件(如扭簧)造成的不确定因素.与PID和计算力矩法相比,其跟踪误差更小,动态控制效果更加理想.通过动力学模型建立了基于力的阻抗控制策略,在阻抗控制中使用速度观测器,实现了基关节的动态抓取力跟踪.动态轨迹跟踪与力跟踪相结合,使欠驱动手在抓握时具有良好的动态抓取性能.

关键词：欠驱动手观测器动态控制阻抗控制

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基于虚拟弹簧的欠驱动手指的动力学建模和控制

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吉林大学学报（工学版） 2010年第6期40卷 1688-1692页

作者：黄海方宏根姜力刘宏哈尔滨工程大学水下机器人国防技术重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 德国宇航中心机器人与系统动力学研究所韦斯林82230

采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行... 详细信息

采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行逆动力学分析、仿真和实时控制。同时,建立了基于动力学模型的速度观测器,用于轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了欠驱动环节造成的不确定因素。与PID或计算力矩法相比较,其轨迹跟踪误差更小,动态控制效果更好。

关键词：自动控制技术机器人学虚拟弹簧欠驱动手动态控制速度观测器

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AUV一体化运动体系及其仿真平台的建立

AUV一体化运动体系及其仿真平台的建立

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第十四届中国海洋（岸）工程学术讨论会

作者：吴恭兴王建国邹劲哈尔滨工程大学智能水下机器人技术国家重点实验室

借鉴机电一体化的思想,把智能水下机器人的运动控制性能和规划要求相结合,再融合了各种传感器信息,提出基于混合式体系结构的一体化运动体系,并较详细的介绍该体系的建立过程;然后利用OpenGL图形库结合MFC框架,建立了基于一体化运动体系... 详细信息

借鉴机电一体化的思想,把智能水下机器人的运动控制性能和规划要求相结合,再融合了各种传感器信息,提出基于混合式体系结构的一体化运动体系,并较详细的介绍该体系的建立过程;然后利用OpenGL图形库结合MFC框架,建立了基于一体化运动体系的AUV视景仿真平台,逼真的三维运动控制效果较好的反映了一体化运动体系结构的优点。

关键词：一体化运动体系 OpenGL仿真智能水下机器人视景仿真平台

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智能水下机器人技术展望

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智能系统学报 2006年第1期1卷 9-16页

作者：徐玉如庞永杰甘永孙玉山哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

智能水下机器人作为一个复杂的系统,集成了人工智能、水下目标的探测和识别、数据融合、智能控制以及导航和通信各子系统,是一个可以在复杂海洋环境中执行各种军用和民用任务的智能化无人平台.由于水下机器人在海事研究和海洋开发中具... 详细信息

智能水下机器人作为一个复杂的系统,集成了人工智能、水下目标的探测和识别、数据融合、智能控制以及导航和通信各子系统,是一个可以在复杂海洋环境中执行各种军用和民用任务的智能化无人平台.由于水下机器人在海事研究和海洋开发中具有远大前景,在未来水下信息获取、精确打击和“非对称情报战”中也有广泛应用,因此水下机器人技术在世界各个国家中都是一个重要和积极的研发领域.基于实践和在相关技术难题上的经验,对智能水下机器人的发展现状和前景进行了描述,对这些问题可能的解决方案提出了建设性的意见.这些相关的技术包括:水下机器人载体设计技术、体系结构、基础运动控制技术、智能规划与决策技术、系统仿真技术、水下目标探测与识别技术、系统可靠性与容错技术等.随着科学技术的发展,人工智能技术将会在智能水下机器人上得到更为广泛的应用.然而水下机器人技术仍然处于基础研究和试验开发阶段,距离全面应用还有很长的路要走.

关键词：水下机器人人工智能体系结构智能控制

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