检索结果-内蒙古大学图书馆

智能系统学报 2022年第1期17卷 16-31页

作者：苏丽孙雨鑫苑守正哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船舶装备智能化技术与应用教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150001

深度学习在计算机视觉领域已经取得很大发展,虽然基于深度学习的实例分割研究近年来才成为研究热点,但其技术可广泛应用在自动驾驶,辅助医疗和遥感影像等领域。实例分割作为计算机视觉的基础问题之一,不仅需要对不同类别目标进行像素级... 详细信息

深度学习在计算机视觉领域已经取得很大发展,虽然基于深度学习的实例分割研究近年来才成为研究热点,但其技术可广泛应用在自动驾驶,辅助医疗和遥感影像等领域。实例分割作为计算机视觉的基础问题之一,不仅需要对不同类别目标进行像素级别分割,还要对不同目标进行区分。此外,目标形状的灵活性,不同目标间的遮挡和繁琐的数据标注问题都使实例分割任务面临极大的挑战。本文对实例分割中一些具有价值的研究成果按照两阶段和单阶段两部分进行了系统性的总结,分析了不同算法的优缺点并对比了模型在COCO数据集上的测试性能,归纳了实例分割在特殊条件下的应用,简要介绍了常用数据集和评价指标。最后,对实例分割未来可能的发展方向及其面临的挑战进行了展望。

关键词：计算机视觉实例分割图像分割卷积神经网络深度学习目标检测两阶段实例分割单阶段实例分割

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未知扰动下的无人水面艇有限时间动态预设性能控制

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智能系统学报 2023年第4期18卷 849-857页

作者：赵杰蔡成涛乔人杰哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船海装备智能化技术与应用教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学电子政务建模仿真国家工程实验室黑龙江哈尔滨150001

本文提出了一种具有动态预设性能的有限时间控制方案,用于解决具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的无人水面艇(unmanned surface vehicles,USVs)的轨迹跟踪问题。传统预设性能采用静态预设性能函数,当外部扰动较大时,跟踪误差有超... 详细信息

本文提出了一种具有动态预设性能的有限时间控制方案,用于解决具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的无人水面艇(unmanned surface vehicles,USVs)的轨迹跟踪问题。传统预设性能采用静态预设性能函数,当外部扰动较大时,跟踪误差有超出预设性能边界的风险。本文设计一种新型的动态预设性能函数,使得USVs跟踪误差始终保持在预设的边界内;基于齐次积分滑模面、有限时间扩张状态观测器和超螺旋积分滑模控制,提出了一种有限时间控制算法。该算法可以实现跟踪误差快速收敛和有界扰动连续补偿,提高了系统鲁棒性并削弱了滑模抖振现象。理论分析证明了USVs闭环系统的全局有限时间稳定性,仿真及比较结果验证了所设计控制方案的有效性和优越性。

关键词：水面无人艇预设性能动态预设性能函数轨迹跟踪有限时间扩张状态观测器超螺旋积分滑模抗扰动

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点邻域尺度差异描述的点云配准算法

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国防科技大学学报 2021年第3期43卷 128-134页

作者：陆军陈坤范哲君哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船海装备智能化技术与应用教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对传统特征描述符计算复杂度高、配准精度低的问题,提出一种基于不同尺度点邻域特征信息差异的点云配准算法。在特征描述符方面,对关键点选取不同尺度的邻域空间,计算各尺度空间之间的特征值归一化向量差异和法向量夹角,建立点邻域尺... 详细信息

针对传统特征描述符计算复杂度高、配准精度低的问题,提出一种基于不同尺度点邻域特征信息差异的点云配准算法。在特征描述符方面,对关键点选取不同尺度的邻域空间,计算各尺度空间之间的特征值归一化向量差异和法向量夹角,建立点邻域尺度差异描述符,特征描述符计算简单且节省时间。在关键点选取方面,根据曲面形状指数设计了一种寻找关键点的方法,提取的点具有很好的代表性。在对应关系寻找方面,提出一种基于欧式距离的对应点二重筛选方法,找出对应点对集,设计了基于全局距离的全局最优点云变换矩阵求取方法。实验结果表明,点邻域尺度差异描述的点云配准算法具有良好的配准精度和稳健的噪声鲁棒性。

关键词：点云配准点邻域尺度差异形状指数二重筛选全局最优

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基于加幂积分法的水面船舶有限时间轨迹跟踪控制

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船舶 2024年第2期35卷 9-18页

作者：曾道辉蔡成涛哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001 船海装备智能化技术与应用教育部重点实验室哈尔滨150001 电子政务建模仿真国家工程实验室哈尔滨150001

针对具有在模型参数不确定性和未知时变扰动下的水面船舶,该文提出1种基于扩张状态观测器的有限时间轨迹跟踪控制方案。首先,基于反步法和加幂积分法,提出了1种新的有限时间控制律,所设计的控制器通过采用连续反馈,可确保水面船舶的轨... 详细信息

针对具有在模型参数不确定性和未知时变扰动下的水面船舶,该文提出1种基于扩张状态观测器的有限时间轨迹跟踪控制方案。首先,基于反步法和加幂积分法,提出了1种新的有限时间控制律,所设计的控制器通过采用连续反馈,可确保水面船舶的轨迹跟踪误差在有限时间内收敛到原点附近的邻域内;其次,在李雅普诺夫意义下严格证明了闭环控制系统的有限时间稳定性;最后,通过仿真比较表明了所提出的控制方案的优越性。

关键词：水面船舶轨迹跟踪扩张状态观测器有限时间控制器加幂积分法

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