检索结果-内蒙古大学图书馆

哈尔滨船舶工程学院学报 1990年第4期11卷 404-409页

作者：李文秀徐磊郭占力哈尔滨船舶工程学院自动控制系

卡氏空间机器人自校正控制方法,是采用递推牛顿-欧拉方程计算额定力矩构成前馈补偿,而反馈控制器基于标称轨迹附近的线性化摄动方程进行设计.这种方法使机器人在相当大的运动与有效载荷范围内,始终尽可能准确地跟踪卡氏空间的标称轨迹.... 详细信息

卡氏空间机器人自校正控制方法,是采用递推牛顿-欧拉方程计算额定力矩构成前馈补偿,而反馈控制器基于标称轨迹附近的线性化摄动方程进行设计.这种方法使机器人在相当大的运动与有效载荷范围内,始终尽可能准确地跟踪卡氏空间的标称轨迹.通过和常规/PID/-控制方法的仿真比较,显示了此方案的有效性.

关键词：卡氏空间机器人自校正控制

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二环结构的陀螺罗经稳定性分析

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哈尔滨船舶工程学院学报 1987年第1期 28-35页

作者：张树侠哈尔滨船舶工程学院自动控制系

本文通过对二环结构的陀螺罗经主轴的运动分析,指出了由于载体东西向倾斜角的出现会对陀螺罗经主轴的运动稳定性、方位角误差、陀螺罗经的周期等基本性能参数产生严重的影响,随后又指出可以通过对东西向倾斜角的检测,并可向水平轴及垂... 详细信息

本文通过对二环结构的陀螺罗经主轴的运动分析,指出了由于载体东西向倾斜角的出现会对陀螺罗经主轴的运动稳定性、方位角误差、陀螺罗经的周期等基本性能参数产生严重的影响,随后又指出可以通过对东西向倾斜角的检测,并可向水平轴及垂直轴施加与该角度大小有关的补偿力矩加以解决.文中提出三种不同的补偿方案可供选择.

关键词：陀螺罗经稳定性分析补偿力矩计算机仿真校正方法

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DSP上实现的卡尔曼滤波器

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哈尔滨船舶工程学院学报 1987年第2期 24-36页

作者：谈振藩哈尔滨船舶工程学院自动控制系

本文提出了跟踪运动物体的卡尔曼滤波器的完整设计过程.滤波器是在TMS320数字信号处理器(DSP)上实现的,和模拟结果比较,分析了滤波器的精度及量化误差的影响.尽管该滤波器是专用DSP构造的,但设计方法也适用于其它类型的DSP.该滤波器可... 详细信息

本文提出了跟踪运动物体的卡尔曼滤波器的完整设计过程.滤波器是在TMS320数字信号处理器(DSP)上实现的,和模拟结果比较,分析了滤波器的精度及量化误差的影响.尽管该滤波器是专用DSP构造的,但设计方法也适用于其它类型的DSP.该滤波器可以用来滤除运动物体位置测量信号中的噪声.对一个二维运动物体,单字长精度的滤波器带宽可达1.68kHz.

关键词：卡尔曼滤波器数字信号处理机微处理机应用

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全浸式水翼艇状态最优估计的仿真研究

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哈尔滨船舶工程学院学报 1988年第4期 427-434页

作者：赵希人刘胜哈尔滨船舶工程学院自动控制系

本文对卡尔曼滤波在全浸式水翼艇翼航状态最优估计中的应用进行了研究,探讨了滤波的稳定性和鲁棒性,给出了干扰的模拟方法,在数字计算机上对P CH艇进行了数字仿真研究,并给出了仿真结果.

关键词：水翼艇最优估计仿真卡尔曼滤波

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实船模型辨识仪接口设计

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哈尔滨船舶工程学院学报 1986年第S1期 25-30页

作者：赵乃真赵国良李大为哈尔滨船舶工程学院自动控制系

本文提出了一种实船模型辨识仪接口设计的完整方案。它利用船上现有的仪器没备,国产的Z—80单板机、TP—803系统机,使得仪器的研制周期短,成本较低,但功能较强。

关键词：单板机实船 TP 模型辨识接口设计信号采集系统机地址继电器电子元件

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煤气站微机控制自动消防系统

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应用科技 1991年第2期18卷 7-12页

作者：何杏张大伦王晓陵哈尔滨船舶工程学院自动控制系

本文介绍一种新型煤气站自动消防系统。文中除对系统的功能、硬件及软件作概括说明外,还详细介绍了传感器信号处理电路,对硬件模块扩展时的软硬件间的协调方法也作了具体说明。

关键词：微机消防系统自动灭火煤气站

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海洋潮流能的估算公式

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哈尔滨船舶工程学院学报 1987年第2期 37-44页

作者：郑志南哈尔滨船舶工程学院自动控制系

为对我国海洋潮流能资源全面展开调查统计,迫切需要一套统一的既科学又可行的简便公式,以便对其理论蕴藏量和可开发利用量进行估算.本文在分析潮流多重变化周期的基础上,建立出潮流流速的数学模型.然后,根据最大流速及小大潮幅值比,结... 详细信息

为对我国海洋潮流能资源全面展开调查统计,迫切需要一套统一的既科学又可行的简便公式,以便对其理论蕴藏量和可开发利用量进行估算.本文在分析潮流多重变化周期的基础上,建立出潮流流速的数学模型.然后,根据最大流速及小大潮幅值比,结合水轮机功率利用系数与机组效率,推导出潮流最大能流密度、平均能流密度、可装机容量、年发电量及年发电小时的估算公式.这套公式现已列入《全国海洋能资源区划技术规定》.最后对潮流能的特点进行了讨论.

关键词：潮流能

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长记录和病态TLS问题的处理方法

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哈尔滨工程大学学报 1987年第2期 12-23页

作者：王晓陵哈尔滨船舶工程学院自动控制系

应用全局最小二乘法(Total Least Squares简称TLS)估计多输入多输出动态系统的参数,常常会遇到病态TLS问题和输入及输出实测值记录很长的情况.解决这两个问题,TLS法就能得到较宽的应用范围.

关键词：系统辩识最小二乘法全局最小二乘法奇异值分解:病态TLS问题病态矩阵

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利用dBASEⅢ存贮三维报表的几种基本形式的讨论

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应用科技 1988年第1期 35-40页

作者：李天福丛望李金哈尔滨船舶工程学院自动控制系

本文针对目前在计算机管理系统中常遇到的三维报表的处理问题,给出了利用dBASEⅢ存贮三维报表的三种合理的基本格式,并结合实例阐述之。

关键词：数据管理管理自动化三维报表办公室自动化 dBASEⅢ

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关于微机控制减摇鳍的研究

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应用科技 1987年第3期 7-15页

作者：李天福吕思义何杏张大伦曲军哈尔滨船舶工程学院自动控制系

减摇鳍是提高船舶耐波性和武备命中率的重要设备。本文介绍了用CAD 方法寻求以最小剩余横摇角为质量指标的连续系统较佳控制参数的过程;关于如何实现相应离散系统的指标也作了较详细叙述;最后给出了实用的微机控制方案及实验结果。

关键词：微机控制离散化计算机计算机控制控制参数减摇鳍防摇鳍船舶减摇装置

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