检索结果-内蒙古大学图书馆

华南农业大学学报 2025年第2期46卷 265-277页

作者：范志远汤晶宇寇欣王东曲振兴国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所/林业机电工程重点实验室黑龙江哈尔滨150086

【目的】为提高油茶果采净率和采收效率,针对我国南方丘陵地带规范栽植油茶林,设计一种振动式油茶果采收执行器。【方法】完成CZC40RY油茶果采收机采收执行器的采收头、采收臂和液压控制系统设计。建立振动装置−油茶树体振动系统力学模... 详细信息

【目的】为提高油茶果采净率和采收效率,针对我国南方丘陵地带规范栽植油茶林,设计一种振动式油茶果采收执行器。【方法】完成CZC40RY油茶果采收机采收执行器的采收头、采收臂和液压控制系统设计。建立振动装置−油茶树体振动系统力学模型、油茶果−油茶枝单摆动力学模型;运用COMSOL、ANSYS软件完成油茶树三维模型自由模态响应与谐响应分析;采用Box-Behnken试验方法,以振动频率、振幅、振动时间为试验因素,以采净率、落花率为试验指标,确定采收执行器最优作业参数。【结果】确定树体受简谐激振力时的振动频率和影响振幅的主要因素,得出油茶果脱落加速度为947.63 m/s^(2)、振动装置频率为15~25 Hz。林间采收试验验证表明,振动频率为21 Hz、振幅为10 mm、振动时间为10 s时,采收执行器平均采净率为95.5%,落花率为2.1%。与现有振动式油茶果采收机采收参数对比分析得出,不同地区、不同品种乃至同株油茶树油茶果脱落频率、大小、成熟度存在明显的差异,提出了分阶振动采收方法,并给出振动频率−振动时间关系图。【结论】该采收执行器能够满足油茶果机械化采收需求。

关键词：油茶果采收执行器分阶振动采收参数

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基于机器视觉苗木自动分选的研究

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林业机械与木工设备 2025年第3期53卷 56-59页

作者：张卫国李时舫张北航马玲羿宏雷国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所黑龙江哈尔滨150086 国家林业和草原局林业机电工程重点实验室黑龙江哈尔滨150086 国家林业和草原局林业装备工程技术研究中心黑龙江哈尔滨150086

苗木分选是工厂化育苗自动化生产线的重要环节,目的是通过对苗木的自动分选,剔除不适合自动化生产线育苗的苗木。利用机器视觉技术自动对苗木进行拍照、分析、判断,分选出不合适的苗木,并计算出该苗木的坐标参数。通过通信协议,发送给... 详细信息

苗木分选是工厂化育苗自动化生产线的重要环节,目的是通过对苗木的自动分选,剔除不适合自动化生产线育苗的苗木。利用机器视觉技术自动对苗木进行拍照、分析、判断,分选出不合适的苗木,并计算出该苗木的坐标参数。通过通信协议,发送给机械臂控制终端,使机械臂做出准确的拾取动作,拾取出不适合的苗木,并放置于指定位置,完成分选过程。解决这一问题主要包含3个关键技术:机器视觉的识别技术、机械手的堆叠和通信控制。通过试验样机的完成,并进行苗木的分选试验,能够根据设定的要求,准确地进行分选,应用于苗木生产,对于提高生产效率,解决雇工困难有着现实的意义。

关键词：机器视觉自动分选堆叠

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“工程治沙”新模式:机械化专业技术服务队

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林业机械与木工设备 2025年第1期53卷 20-26页

作者：杨建华刘恒戴蕙泽吴立国张明远周建波中国林业科学研究院木材工业研究所北京100091 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所黑龙江哈尔滨150086 国家林业和草原局林业装备工程技术研究中心黑龙江哈尔滨150086 国家林业和草原局林业机电工程重点实验室黑龙江哈尔滨150086

随着沙漠化问题的日益严重,传统的治沙方法已经难以满足现代生态环境保护的需求。提出了一种新型的“工程治沙”模式——机械化专业技术服务队的概念,这是一种结合现代化技术和机械化操作的高效治沙新策略。首先,介绍了三北防护林工程... 详细信息

随着沙漠化问题的日益严重,传统的治沙方法已经难以满足现代生态环境保护的需求。提出了一种新型的“工程治沙”模式——机械化专业技术服务队的概念,这是一种结合现代化技术和机械化操作的高效治沙新策略。首先,介绍了三北防护林工程建设的现状;其次,就工程治沙的技术方法和机械设备进行了深入探讨;最后,结合土地沙漠化治理现状和现有装备技术,给出了工程治沙机械化专业技术服务队的人员组成、作业规程以及装备配置。总之,机械化专业技术服务队作为“工程治沙”的一种新模式,不仅优化了治沙技术,还为沙区的生态恢复和可持续发展提供了新的思路和方法。未来,这种模式有望在更广泛的区域得到应用,并为全球抗击沙漠化问题贡献力量。

关键词：工程治沙机械化服务队三北工程

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樟子松芽种精量穴盘播种试验

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森林与环境学报 2018年第2期38卷 229-233页

作者：苗振坤李芝茹吴立国汤晶宇国家林业局哈尔滨林业机械研究所黑龙江哈尔滨150086 国家林业局林业机电工程实验室黑龙江哈尔滨150086

为促进精量穴盘播种技术在林业的生产应用,应用气吸式精量穴盘播种机对樟子松芽种进行播种,观测樟子松容器苗的出苗时间、出苗率、地径生长量、生长形态变化、损伤情况。结果表明:随着吸种嘴孔径的增大,其出苗时间缩短同时地径生长量增... 详细信息

为促进精量穴盘播种技术在林业的生产应用,应用气吸式精量穴盘播种机对樟子松芽种进行播种,观测樟子松容器苗的出苗时间、出苗率、地径生长量、生长形态变化、损伤情况。结果表明:随着吸种嘴孔径的增大,其出苗时间缩短同时地径生长量增加。吸种嘴孔径为0.9 mm时,各指标均优于其他两组,其平均出苗时间较吸种嘴孔径0.5和0.7 mm的试验处理分别缩短了19.28%和26.81%,地径生长量和出苗率是其他两组的1.4倍左右;吸种负压值为6.7和7.7 kPa时,对出苗时间的影响不显著,而吸种负压值增大到8.7 kPa时,其出苗时间的增加较为明显。6.7 kPa试验处理下的樟子松容器苗生长状况优良,其地径生长量和出苗率较7.7 kPa别高出28.85%和11.95%,较8.7 kPa处理分别高出35.35%和26.59%。催芽时间对出苗时间的影响不显著,对地径生长量和出苗率的影响显著,播种机吸种嘴对催芽时间为4 d的芽种对造成的损伤不显著。从樟子松容器苗的出苗时间、出苗率及初期生长速率方面来看,吸种嘴孔径为0.9 mm、吸种负压值为6.7 kPa、催芽时间为4 d的试验处理优于其他试验组合。

关键词：樟子松芽种精量播种出苗率出苗时间

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基于主动风险防御机制的多机器人强化学习协同对抗策略

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控制与决策 2023年第5期38卷 1420-1429页

作者：孙辉辉胡春鹤张军国北京林业大学工学院北京100083 华北科技学院机电工程学院河北廊坊065201 国家林业和草原局林业装备与自动化重点实验室北京100083

深度强化学习因其在多机器人系统中的高效表现,已经成为多机器人领域的研究热点.然而,当遭遇连续时变、风险未知的非结构场景时,传统方法暴露出风险防御能力差、系统安全性能脆弱的问题,未知风险将以对抗攻击的形式给多机器人的状态空... 详细信息

深度强化学习因其在多机器人系统中的高效表现,已经成为多机器人领域的研究热点.然而,当遭遇连续时变、风险未知的非结构场景时,传统方法暴露出风险防御能力差、系统安全性能脆弱的问题,未知风险将以对抗攻击的形式给多机器人的状态空间带来非线性入侵.针对这一问题,提出一种基于主动风险防御机制的多机器人强化学习方法(APMARL).首先,基于局部可观察马尔可夫博弈模型,建立多机记忆池共享的风险判别机制,通过构建风险状态指数提前预测当前行为的安全性,并根据风险预测结果自适应执行与之匹配的风险处理模式;特别地,针对有风险侵入的非安全状态,提出基于增强型注意力机制的Actor-Critic主动防御网络架构,实现对重点信息的分级增强和危险信息的有效防御.最后,通过广泛的多机协作对抗任务实验表明,具有主动风险防御机制的强化学习策略可以有效降低敌对信息的入侵风险,提高多机器人协同对抗任务的执行效率,增强策略的稳定性和安全性.

关键词：深度强化学习多机器人风险防御协同对抗事件驱动

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两种无损检测方法对CCA处理材的性能评价比较

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木材工业 2008年第2期22卷 17-19页

作者：尚大军段新芳杨中平李家宁王平西北农林科技大学机电工程学院国家林业局木材科学与技术重点实验室北京100091 中国林科院木材工业研究所国家林业局木材科学与技术重点实验室国家林业局木材科学与技术重点实验室北京100091

采用应力波和超声波无损检测,对CCA处理前后沙棘木材密度、应力波和超声波传播速度及动弹性模量的性能进行评价比较。通过配对t检验的数据分析,结果表明:CCA处理对沙棘木材密度有显著影响,但对应力波和超声波传播速度以及动弹性模量的... 详细信息

采用应力波和超声波无损检测,对CCA处理前后沙棘木材密度、应力波和超声波传播速度及动弹性模量的性能进行评价比较。通过配对t检验的数据分析,结果表明:CCA处理对沙棘木材密度有显著影响,但对应力波和超声波传播速度以及动弹性模量的影响不显著;两种无损检测方法所得的数据具有高度的一致性,证明了测定结果的可靠性。

关键词：沙棘木材 CCA 应力渡超声波无损检测力学性能

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竹片粗铣连续化定向进料系统设计与试验

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林业科学 2022年第6期58卷 128-140页

作者：蒋鹏飞张彬周建波傅万四孙晓东胡喜雷国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所哈尔滨150086 国家林业和草原局林业机电工程重点实验室哈尔滨150086 国家林业和草原局林业装备工程技术研究中心哈尔滨150086 中国林业科学研究院木材工业研究所北京100091 湖南省林业科学院长沙410004

【目的】针对竹片粗铣前分选定向作业效率低、分选效果差、人工依赖程度高等问题,设计一种竹片粗铣连续化定向进料系统,以实现竹片分选定向的机械化、自动化和连续化。【方法】以破竹去竹节后的竹片为研究对象,提出竹片粗铣连续化定向... 详细信息

【目的】针对竹片粗铣前分选定向作业效率低、分选效果差、人工依赖程度高等问题,设计一种竹片粗铣连续化定向进料系统,以实现竹片分选定向的机械化、自动化和连续化。【方法】以破竹去竹节后的竹片为研究对象,提出竹片粗铣连续化定向进料系统技术方案,设计倾斜式振动升运链、阶梯式分离系统、竹青黄面识别和翻转系统及自动送料系统等机械结构。分析竹片振动分选过程、抛送过程的运动特征,建立振动分选过程竹片运动轨迹数学模型、描绘竹片抛物运动轨迹,确定竹片分选定向过程的主要影响因素。选取升运链转速、倾斜角和竹片长度为考察因素,运用三因素五水平二次回归正交旋转组合设计优化试验,以竹片分离率和竹青黄面识别率为评价指标,在福建建瓯中试基地对设备进行测试。【结果】单因素试验结果表明,升运链转速从1.5 m·s^(-1)升至2.7 m·s^(-1),竹片分离率呈先上升后下降趋势;升运链倾斜角由25°增至45°,竹片分离率显著提升;随着竹片长度增加,竹片分离率呈先上升后下降趋势,但相比升运链转速和倾斜角对竹片黏连分离的影响较小。竹青黄面识别率主要受升运链转速影响,升运链转速较慢,识别系统能够获得更清晰的竹青黄面图像,竹青黄面识别率较高。二次回归正交旋转组合试验结果表明,三因素对竹片分选效果的影响顺序为升运链倾斜角>升运链转速>竹片长度。升运链转速1.6~2.0 m·s^(-1)、升运链倾斜角35°~42°、竹片长度1750~1850 mm,竹片分离输送效果最好,分离率达96.5%~96.8%。【结论】1)基于振动和阶梯分离方式设计的竹片粗铣连续化定向进料系统,可实现对破竹后成堆竹片的黏连分离、有序定向进料、竹青黄面智能识别定向和粗铣自动进料,为竹片粗铣连续化定向进料系统研发提供一种思路;2)在竹片粗铣连续化定向进料系统应用试验中,升运链转速1.6~2.0 m·s^(-1)、升运链倾斜角35°~42°、竹片长度1750~1850 mm,竹片分离输送效果最好,分离率达96.5%~96.8%;实际生产中,可选定升运链转速2.0 m·s^(-1),升运链倾斜角40°,在上述参数水平下,对长度1800 mm竹片的分离效果最佳,分离率达96.7%,竹青黄面识别率达97.6%,竹片分选及竹青黄面识别效果较好,满足现场应用需求。

关键词：竹片分选运动特征分析二次回归正交旋转组合优化试验

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面向深度相机位姿优化的帧间点云数据配准算法

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浙江大学学报（工学版） 2019年第9期53卷 1749-1758页

作者：李兴东高赫蔚孙龙东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 东北林业大学林学院黑龙江哈尔滨150040 东北林业大学北方林火管理国家林草局重点实验室黑龙江哈尔滨150040

TOF相机能够同时采集灰度图像和深度图像从而优化相机位姿的估计值.应用图结构调整框架优化多帧数据采集时的相机位姿,采用帧间配准决定优化的精度和效率.从2帧图像上提取并匹配尺度不变特征点对,二维特征点被扩展到三维空间后,利用与... 详细信息

TOF相机能够同时采集灰度图像和深度图像从而优化相机位姿的估计值.应用图结构调整框架优化多帧数据采集时的相机位姿,采用帧间配准决定优化的精度和效率.从2帧图像上提取并匹配尺度不变特征点对,二维特征点被扩展到三维空间后,利用与特征点的空间位置关系将2帧三维点云配准;逐步应用提出的算法配准参与位姿优化的多帧点云中的任意2帧点云;最后将有效配准的点云帧对作为输入数据,采用图结构算法优化位姿.实验结果表明,提出的帧间配准算法使得位姿估计值精度显著提高,同时保证了估计效率.

关键词：三维视觉 TOF相机位姿帧间配准图结构

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基于小型装载机植苗器的储苗盘理论设计

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林业机械与木工设备 2017年第11期45卷 20-26页

作者：苏宁郭克君徐鑫杨增帅满大为苗振坤吴立国国家林业局哈尔滨林业机械研究所黑龙江哈尔滨150086 国家林业局林业机电工程重点实验室黑龙江哈尔滨150086

针对配套于小型装载机的植苗器,设计了一套链式布置苗杯的储苗盘。利用简易方格模型,对链式苗盘及滑轨式、圆盘式苗盘的空间利用情况进行了评估,其空间利用率分别为52.73%、50%和40%。通过摩擦实验及对数据的方差分析,确定苗盘材料采用... 详细信息

针对配套于小型装载机的植苗器,设计了一套链式布置苗杯的储苗盘。利用简易方格模型,对链式苗盘及滑轨式、圆盘式苗盘的空间利用情况进行了评估,其空间利用率分别为52.73%、50%和40%。通过摩擦实验及对数据的方差分析,确定苗盘材料采用不锈钢板。参考摩擦力数据,选择步进电机并对控制系统进行了设计。整套储苗盘体积小、质量轻、控制精确,运行稳定。

关键词：小型装载机植苗器储苗盘设计

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隧道式竹材干燥设备改造及节能热效率分析

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林产工业 2018年第8期45卷 5-8页

作者：羿宏雷马玲李时舫徐克生覃海琳中国林业科学研究院林业新技术研究所国家林业局哈尔滨林业机械研究所国家林业局林业机电工程实验室 Shuangqiang Bamboo Wood Technology Co. Ltd. Qingyuan 310000 China

针对我国南方地区广泛使用隧道式结构干燥窑进行竹材干燥的实际情况,分析了隧道式干燥窑干燥方式的优缺点,通过改进窑体结构,优化干燥工艺,采用热空气多次循环,计算机控制温湿度基准和湿空气的排放等,达到了节能减排、提高竹材干燥质量... 详细信息

针对我国南方地区广泛使用隧道式结构干燥窑进行竹材干燥的实际情况,分析了隧道式干燥窑干燥方式的优缺点,通过改进窑体结构,优化干燥工艺,采用热空气多次循环,计算机控制温湿度基准和湿空气的排放等,达到了节能减排、提高竹材干燥质量、降低企业成本的目的。

关键词：竹材隧道式干燥窑节能技术热循环

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