检索结果-内蒙古大学图书馆

光学学报 2018年第12期38卷 246-253页

作者：杨忞达飞鹏东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

圆形标志点检测通常被视为椭圆检测。由于光线、角度等原因,采集到的标志点会出现残缺,另外,当背景或物体较复杂时,非标志点边缘为标志点的提取带来干扰。为此,提出了一种基于椭圆外切矩形性质的圆形标志点检测方法。通过拟合椭圆的准... 详细信息

圆形标志点检测通常被视为椭圆检测。由于光线、角度等原因,采集到的标志点会出现残缺,另外,当背景或物体较复杂时,非标志点边缘为标志点的提取带来干扰。为此,提出了一种基于椭圆外切矩形性质的圆形标志点检测方法。通过拟合椭圆的准圆来检测椭圆的中心,利用椭圆外切矩形的几何性质来确定椭圆的长短轴位置及旋转角度。为了去除非标志点的干扰边缘影响,进一步构造验证参数,并结合聚类算法,最终提取有效的标志点类。仿真与实物实验表明,该算法拟合精度高,检测性能优良,对具有部分残缺的椭圆有良好的识别效果,且对于复杂情况下的标志点识别仍具有较高的精度和稳健性。

关键词：机器视觉椭圆检测准圆标志点聚类

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基于迭代的支持向量机的产品销售预测模型

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计算机科学与应用 2020年第1期10卷 60-69页

作者：涂歆严洪森东南大学自动化学院江苏南京贵州大学大数据与信息工程学院贵州贵阳东南大学自动化学院江苏南京贵州大学大数据与信息工程学院贵州贵阳东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京

针对产品销售时序具有小样本、含噪声的数据特征,本文设计了一种迭代的支持向量机模型(Iε-SVM)。Iε-SVM采用迭代的方式,在SVM中参数ε逐步减小的过程中,一步步修正那些可能受噪声影响较大的样本点信息,降低这些样本点对最终生成的预... 详细信息

针对产品销售时序具有小样本、含噪声的数据特征,本文设计了一种迭代的支持向量机模型(Iε-SVM)。Iε-SVM采用迭代的方式,在SVM中参数ε逐步减小的过程中,一步步修正那些可能受噪声影响较大的样本点信息,降低这些样本点对最终生成的预测模型的影响。Iε-SVM与ε-SVM一起被应用于处理一个数值算例和一个汽车销售预测实例中,仿真实验结果表明Iε-SVM是有效可行的,可获得比ε-SVM更精确的预测结果。

关键词：销售时序噪声迭代支持向量机预测

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电梯云门户可视化APP的设计与实现

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工业控制计算机 2020年第11期33卷 106-108,141页

作者：盛志超苏天宝丁力牛丹朱孝慈陈善龙东南大学自动化学院江苏南京210096 苏州台菱电梯有限公司江苏苏州215200 “复杂工程系统测量与控制”教育部重点实验室江苏南京210096

随着物联网、云计算和人工智能的兴起,可以通过有效的解决方案来建立具有软、硬件结合的电梯安全云监控维护系统。作为电梯云监控维护系统的可视化云门户,开发基于iOS系统的智能电梯应用软件,为电梯制造商、运维方和电梯用户提供服务,... 详细信息

随着物联网、云计算和人工智能的兴起,可以通过有效的解决方案来建立具有软、硬件结合的电梯安全云监控维护系统。作为电梯云监控维护系统的可视化云门户,开发基于iOS系统的智能电梯应用软件,为电梯制造商、运维方和电梯用户提供服务,可以使双方进行更加便捷的信息交互。同时,制造商和运维方可以更及时、更准确地监控电梯的实时、历史运行状态。因此,实现电梯安全可靠管理具有重要意义。在江苏省重点研发项目的支持下,首先分析了智能电梯云监控维护系统的总体架构。然后,根据项目合作伙伴的实际操作经验,确定了智能电梯应用软件的功能要求和总体设计思路。通过该系统,电梯运行方可以通过APP查看电梯的实时运行数据、历史曲线和监控录像;电梯操作方和用户可以通过APP查看电梯维护日志;电梯操作方和用户可以进行远程紧急交互。之后系统以MVC开发模式完成应用的实际开发,添加了百度地图SDK等外部框架,实现了基于HTTP协议与电梯云平台的网络通讯,将功能分为登录模块、地图定位模块、电梯信息模块、工单信息模块和用户信息模块。最后,完成了符合技术要求的基于iOS系统的智能电梯应用软件,并交付苏州尾矿电梯公司进行试运行。

关键词：电梯云门户 iOS开发 APP

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智慧电梯云平台监控系统设计与实现

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工业控制计算机 2020年第10期33卷 110-112,115页

作者：张书俊苏天宝丁力牛丹朱孝慈陈善龙苏州台菱电梯有限公司江苏苏州215200 东南大学自动化学院江苏南京210096 “复杂工程系统测量与控制”教育部重点实验室江苏南京210096

目前,中国已经成为全球电梯行业最大的市场,电梯作为一种垂直交通工具已经与我们的生活息息相关。电梯行业前景广阔、市场巨大,同时作为安全性能要求高的特殊设备,电梯智能化同电梯安全性和可靠性保障措施是电梯生产企业、物业管理部门... 详细信息

目前,中国已经成为全球电梯行业最大的市场,电梯作为一种垂直交通工具已经与我们的生活息息相关。电梯行业前景广阔、市场巨大,同时作为安全性能要求高的特殊设备,电梯智能化同电梯安全性和可靠性保障措施是电梯生产企业、物业管理部门和用户特别关心和重视的问题。在江苏省和苏州市重点研发计划项目的支持下,研发实现一个智慧电梯云平台监控系统,实现在云端对电梯运行的实时和历史数据、维保记录等进行监控和管理。智慧电梯云平台监控系统主要包括数据库和客户端的设计。数据库使用MySQL来存储数据,客户端使用IDEA软件以Spring Boot、Mybatis框架、Layui模块、异步信息处理、百度地图API和Highcharts图表处理技术等关键技术来实现客户端界面设计。该智慧电梯云平台系统实现了用户登录注册、电梯位置查看、电梯实时运行数据、电梯历史运行数据、维保提醒和维保工单管理等功能,有效地提高了电梯的智能化水平、运行的安全可靠性以及故障处理的及时性。目前该电梯云平台系统已经在项目合作方苏州台菱电梯进行测试运行。

关键词：智慧电梯云平台 Spring框架界面设计

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协作环境下的人机距离建模与最小距离迭代算法

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机器人 2018年第4期40卷 413-422页

作者：王政伟甘亚辉戴先中东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

为了使机器人适应更广泛、更复杂的任务需求,实现人与机器人的协作与共融,精确并实时地计算人与机器人之间的相对距离成为了不可避免的问题.针对该问题,提出了一种协作环境下的人机距离建模方法以及计算人机间最小距离的迭代算法.首先,... 详细信息

为了使机器人适应更广泛、更复杂的任务需求,实现人与机器人的协作与共融,精确并实时地计算人与机器人之间的相对距离成为了不可避免的问题.针对该问题,提出了一种协作环境下的人机距离建模方法以及计算人机间最小距离的迭代算法.首先,利用机器人的3D模型构建机器人结构特征,并通过3D视觉传感器提取人体骨骼特征,将以上2组特征映射到同一坐标空间中建立协作环境下的人机距离模型.然后,在此模型的基础上迭代计算人与机器人间的最小距离并给出对应的空间位置点.最后以ABB公司的YuMi机器人为测试对象进行人机最小距离测量实验,实验结果表明该方法降低了建模难度、实现了计算的实时性,验证了该建模方法与迭代算法的有效性和实用性.

关键词：人机协作距离模型 3D视觉迭代算法最小距离

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柴油机油量执行器的干扰估计滑模控制方法

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控制理论与应用 2018年第11期35卷 1568-1576页

作者：孙昊李世华东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

油量执行器是电控分配泵的核心部件之一,其直接控制着柴油发动机的燃油喷射量.模型非线性与外部扰动是油量执行器系统中不可避免的影响因素,前期的许多研究忽略了这些非线性,使得闭环系统性能并不理想.本文考虑了旋转电磁铁和复位弹簧... 详细信息

油量执行器是电控分配泵的核心部件之一,其直接控制着柴油发动机的燃油喷射量.模型非线性与外部扰动是油量执行器系统中不可避免的影响因素,前期的许多研究忽略了这些非线性,使得闭环系统性能并不理想.本文考虑了旋转电磁铁和复位弹簧等非线性特性的建模,得到了油量执行器系统的数学模型.进而,在基于模型对系统非线性进行抵消之后引入扩张状态观测器对系统外部干扰和不确定性进行估计,设计了基于扩张状态观测器的滑模控制律.该控制律在保证鲁棒性的同时,可以使得切换增益幅值更小,有利于减小滑模控制的抖振问题.最后,通过MATLAB/Simulink仿真和dSPACE平台实验验证了所提方法的可行性和有效性.

关键词：油量执行器滑模控制扩张状态观测器柴油机

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基于从运动中恢复结构的三维点云孔洞修补算法研究

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光学学报 2018年第6期38卷 123-129页

作者：曾露露盖绍彦达飞鹏黄源东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

通过光栅投影法可以获取物体的三维点云数据,但是对于形貌复杂的被测物体,由于测量方式本身含有的一定缺陷,会导致所获取的点云数据出现孔洞区域,从而对后续处理造成影响。结合已有的从运动中恢复结构(SFM)算法,提出一种新的点云孔洞修... 详细信息

通过光栅投影法可以获取物体的三维点云数据,但是对于形貌复杂的被测物体,由于测量方式本身含有的一定缺陷,会导致所获取的点云数据出现孔洞区域,从而对后续处理造成影响。结合已有的从运动中恢复结构(SFM)算法,提出一种新的点云孔洞修补方法。首先,利用光栅投影法中得到的二维相位信息来提取三维点云孔洞区域的边界点;接着,将SFM获取的点云数据集与光栅投影法所采集的点云数据集进行配准,并提取出信息补充点;最后,在添加了补充点的点云数据集上,利用径向基函数计算曲面方程,修补孔洞。实验结果证明了该算法的稳健性,能较为有效地恢复复杂物体的表面信息。

关键词：图像处理三维点云孔洞修补边界提取径向基函数

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结构光测量中分区域相位误差补偿方法研究

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中国激光 2018年第6期45卷 113-121页

作者：刘超盖绍彦达飞鹏东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

基于结构光的主动视觉测量技术因具有诸多优点在工业测量领域得到广泛应用,而投影仪和相机组成的测量系统的Gamma非线性、系统抖动以及噪声等因素,均易导致相位和三维测量结果出现较大误差。针对测量系统出现的Gamma非线性问题以及投影... 详细信息

基于结构光的主动视觉测量技术因具有诸多优点在工业测量领域得到广泛应用,而投影仪和相机组成的测量系统的Gamma非线性、系统抖动以及噪声等因素,均易导致相位和三维测量结果出现较大误差。针对测量系统出现的Gamma非线性问题以及投影仪亮度分布不均匀导致Gamma值不同,投射单一灰度的图像于表面光滑的均匀白板,利用灰度特征对采集图像进行分区和直方图统计,建立不同区域的模型后,进而完成对初始相位的补偿。在求解相位之前,为避免系统抖动和噪声影响相位误差对图片进行预处理。将该方法应用于实际测量中,相位精度和测量精度大幅提高,该方法比已有的消除Gamma非线性影响的方法更简单方便。

关键词：测量三维测量 Gamma校正相位误差条纹投影

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云联智慧电梯控制系统设计

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工业控制计算机 2020年第3期33卷 75-76,80页

作者：钱国华程芳芳岳友朱孝慈丁力牛丹申龙电梯股份有限公司江苏苏州215200 东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

随着社会经济的不断发展,高层建筑也在不断增加,电梯成为人们日常出行的一个重要运载工具。然而电梯的大规模使用,电梯安全问题也逐渐成为人们关注的焦点,有关电梯困人、电梯门异常打开导致乘客坠亡的新闻时有报道,引发了人们对电梯安... 详细信息

随着社会经济的不断发展,高层建筑也在不断增加,电梯成为人们日常出行的一个重要运载工具。然而电梯的大规模使用,电梯安全问题也逐渐成为人们关注的焦点,有关电梯困人、电梯门异常打开导致乘客坠亡的新闻时有报道,引发了人们对电梯安全问题的深入思考[1]。为确保电梯运行安全,国家有关部门会对使用中的电梯进行必要的安全检测。但目前国内的电梯安全检测主要还是以人工检测为主,依据经验对电梯的安全状态进行判断,效率低下且结果容易受人为因素影响,因此获取电梯传感器信息和电梯监控视频进行远程自动化诊断就显得尤为重要[2]。

关键词：智慧电梯 PLC 控制器云计算 APP

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基于级联卷积神经网络的机器人平面抓取位姿快速检测

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机器人 2018年第6期40卷 794-802页

作者：夏晶钱堃马旭东刘环东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对任意姿态的未知不规则物体,提出一种基于级联卷积神经网络的机器人平面抓取位姿快速检测方法.建立了一种位置-姿态由粗到细的级联式两阶段卷积神经网络模型,利用迁移学习机制在小规模数据集上训练模型,以R-FCN(基于区域的全卷积网络... 详细信息

针对任意姿态的未知不规则物体,提出一种基于级联卷积神经网络的机器人平面抓取位姿快速检测方法.建立了一种位置-姿态由粗到细的级联式两阶段卷积神经网络模型,利用迁移学习机制在小规模数据集上训练模型,以R-FCN(基于区域的全卷积网络)模型为基础提取抓取位置候选框进行筛选及角度粗估计,并针对以往方法在姿态检测上的精度不足,提出一种Angle-Net模型来精细估计抓取角度.在Cornell数据集上的测试及机器人在线抓取实验结果表明,该方法能够对任意姿态、不同形状的不规则物体快速计算最优抓取点及姿态,其识别准确性和快速性相比以往方法有所提高,鲁棒性和稳定性强,且能够泛化适应未训练过的新物体.

关键词：平面抓取级联卷积神经网络两阶段机器人抓取检测迁移学习

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