检索结果-内蒙古大学图书馆

仪器仪表学报 2016年第6期37卷 1413-1420页

作者：汤兰兰盖绍彦达飞鹏邓星东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

提出一种基于网格纵横局部二值模式的三维人脸识别方法。为了充分体现人脸表面的细节差异,有效表示出由表情引起的局部形状变化,本文首先在人脸网格表面的半刚性区域内检测关键点集,并且由关键点确定中心面片,由中心面片及其周围有序环... 详细信息

提出一种基于网格纵横局部二值模式的三维人脸识别方法。为了充分体现人脸表面的细节差异,有效表示出由表情引起的局部形状变化,本文首先在人脸网格表面的半刚性区域内检测关键点集,并且由关键点确定中心面片,由中心面片及其周围有序环确定关键点邻域;其次将网格上中心面片及其周围有序环看成一个整体,从纵向(相邻环上对应面片之间)和横向(同一环上相邻标号面片之间)分别提取网格纵向局部二值模式描述符和网格横向局部二值模式描述符;然后对这两者进行特征融合得到网格纵横局部二值模式描述符;最后利用LC-KSVD2字典学习算法在Bosphorus数据库和FRGC v2.0数据库上完成识别实验。在Bosphorus数据库上各表情的平均Rank-1识别率为97.6%,在FRGC v2.0数据库上的Rank-1识别率为97.9%,该实验结果充分表明本文所提算法具有较高的识别精度,并且对表情变化具有一定的鲁棒性。

关键词： 3D人脸识别关键点检测网格纵向局部二值模式网格横向局部二值模式特征融合 LC—KSVD2算法

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信息物理系统安全问题研究进展

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南京信息工程大学学报（自然科学版） 2017年第4期9卷 372-380页

作者：陈功谱曹向辉孙长银东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

信息物理系统(CPS)融合控制、通信和计算等技术,使人与物理世界的交互更加便利.在智慧城市、智能电网、智能制造等领域,CPS被广泛认为是一项革命性技术.在这些应用中,由于信息安全引起的CPS系统安全问题,成为系统设计必须考虑的关键因... 详细信息

信息物理系统(CPS)融合控制、通信和计算等技术,使人与物理世界的交互更加便利.在智慧城市、智能电网、智能制造等领域,CPS被广泛认为是一项革命性技术.在这些应用中,由于信息安全引起的CPS系统安全问题,成为系统设计必须考虑的关键因素之一,并受到越来越多研究者的关注.本文旨在提供针对CPS安全问题研究的一种视角.首先介绍了几类具有强大破坏力的信息安全攻击,进而对现有针对这些攻击的分析、检测与防御方法进行了综述.最后讨论了CPS安全研究仍然存在的挑战.

关键词：信息物理系统系统安全隐私信息攻击

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基于自适应人脸切割的三维人脸识别算法

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东南大学学报（自然科学版） 2016年第2期46卷 260-264页

作者：邓星达飞鹏杨乔生东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

为克服表情变化对人脸识别的影响,提出了一种基于自适应人脸切割的三维人脸识别算法.首先,采用一种自动预处理技术来去除离群点、填补孔洞和归一化姿态,以提高三维人脸数据的质量;其次,通过简化meshSIFT特征的规范化方向并加入形状直径... 详细信息

为克服表情变化对人脸识别的影响,提出了一种基于自适应人脸切割的三维人脸识别算法.首先,采用一种自动预处理技术来去除离群点、填补孔洞和归一化姿态,以提高三维人脸数据的质量;其次,通过简化meshSIFT特征的规范化方向并加入形状直径函数描述符,讨论了方向分配和特征描述符的设计问题,改进了meshSIFT特征;最后,通过运用字典构造、压缩与自适应区域切割稀疏分类,提出了一种基于多任务稀疏表示分类最小残差和的自适应人脸切割算法.FRGC v2.0人脸数据库上的实验分析结果表明,所提算法对三维人脸识别具有较高的识别率.

关键词：三维人脸识别自动预处理技术改进的meshSIFT特征自适应人脸切割多任务稀疏表示分类

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多机器人协作焊接系统初始焊接位置选取及最优轨迹规划

多机器人协作焊接系统初始焊接位置选取及最优轨迹规划

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第36届中国控制会议

作者：潘建龙甘亚辉陈明戴先中东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

为解决多机器人协作焊接中人工示教的局限性,针对协作机器人作业过程中的运动学约束及运动灵活性,本文提出了求取具备全局最优灵活性的初始焊接位置及对应的最优机器人运动轨迹的方法.本文首先分析了多机器人协作时不同机器人之间的运... 详细信息

为解决多机器人协作焊接中人工示教的局限性,针对协作机器人作业过程中的运动学约束及运动灵活性,本文提出了求取具备全局最优灵活性的初始焊接位置及对应的最优机器人运动轨迹的方法.本文首先分析了多机器人协作时不同机器人之间的运动学关系,并基于此提出了多机器人协作系统的可操作度评价方法,进一步构建优化目标函数,考虑多机器人间碰撞、奇异位形等约束条件,采用遗传算法在多机器人协作空间中求取使系统全局可操作度最优的初始焊接位置和运动轨迹,并将得到的结果在构建的Matlab-SimMechanics多机器人仿真平台上运行.求取的结果和实验表明,算法选择的初始焊接位置和相应的运动轨迹结果能使多机器人协作系统可操作度最大,同时满足各项运动学限制.

关键词：多机器人协作初始焊接位置可操作度运动规划

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机械臂运动控制系统的复合控制算法研究

机械臂运动控制系统的复合控制算法研究

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第29届中国控制与决策会议

作者：张宇吴超李世华东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

摩擦力阻碍物体的相对运动或相对运动的趋势,在永磁同步电机驱动机械臂系统低速和往返运动时容易降低跟踪精度。在机械臂运动过程中,由于机械臂的重力矩的变化情况难以精确测定,影响了机械臂控制精度。在传统的基于摩擦模型的补偿算法中... 详细信息

摩擦力阻碍物体的相对运动或相对运动的趋势,在永磁同步电机驱动机械臂系统低速和往返运动时容易降低跟踪精度。在机械臂运动过程中,由于机械臂的重力矩的变化情况难以精确测定,影响了机械臂控制精度。在传统的基于摩擦模型的补偿算法中,由于没有考虑到机械臂运动过程中所测的摩擦力矩为重力矩与摩擦力矩的复合项,由此得到的摩擦模型不准确。之前算法还育将摩擦力矩作为扰动而利用扰动观测器进行估计,但是由于摩擦模型在低速段非线性强,低速时难以实现精确观测。为了消除摩擦和干扰对系统的影响,首先选取Stribeck摩擦模型,采样得到q轴电流和转速信息,将重力矩和摩擦力矩分离后利用拉格朗日插值法和最小二乘方法辨识摩擦模型的参数,建立摩擦模型。将机械臂受到的重力矩扰动、由于工况变化造成的摩擦过补偿或欠补偿及负载扰动作为集总扰动,设计滑模干扰观测器对扰动进行观测。利用摩擦估计值和集总扰动观测值进行前馈补偿设计,与比例反馈控制结合形成复合速度控制器。仿真结果表明,本文所提出的复合控制方法能有效地改善伺服系统位置跟踪时的"平顶"现象和速度过零时的"抖震"现象,改善了伺服系统的抗干扰能力。

关键词：永磁同步电机机械臂运动控制系统摩擦补偿拉格朗日插值法最小二乘拟合滑模干扰观测器

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基于遗传算法的工业机器人动力学参数辨识

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工业控制计算机 2017年第9期30卷 1-3页

作者：孙玉阳周波孟正大东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

首先采用牛顿-欧拉法推导了工业机器人的动力学模型,并对动力学参数进行重组得出工业机器人的动力学基础参数;其次,综合考虑了观察矩阵条件数、惩罚函数等指标,采用遗传算法优化得出参数辨识轨迹;最后,通过对ADAMS软件中的机器人模型进... 详细信息

首先采用牛顿-欧拉法推导了工业机器人的动力学模型,并对动力学参数进行重组得出工业机器人的动力学基础参数;其次,综合考虑了观察矩阵条件数、惩罚函数等指标,采用遗传算法优化得出参数辨识轨迹;最后,通过对ADAMS软件中的机器人模型进行参数辨识仿真实验,验证了参数辨识方法的有效性。

关键词：动力学模型参数重组参数辨识遗传算法

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基于低成本激光扫描工件的快速建模算法研究

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工业控制计算机 2017年第4期30卷 83-84,87页

作者：徐龙周波东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对工业机器人示教操作周期长、繁琐以及离线编程依赖工件CAD模型等问题,提出一种基于低成本激光扫描工件的快速建模算法。通过2D激光传感器对工件表面进行扫描,获取工件点云数据,并以此为基础建立较为准确的STL模型。最后对生成的STL... 详细信息

针对工业机器人示教操作周期长、繁琐以及离线编程依赖工件CAD模型等问题,提出一种基于低成本激光扫描工件的快速建模算法。通过2D激光传感器对工件表面进行扫描,获取工件点云数据,并以此为基础建立较为准确的STL模型。最后对生成的STL进行简单修复以满足离线编程的需要。

关键词：工业机器人快速建模 STL 离线编程

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无风干扰下面对称巡航导弹飞行的多维泰勒网优化控制与仿真

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工业控制计算机 2017年第4期30卷 16-18页

作者：刘希鹏严洪森葛永彦东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室东南大学自动化学院江苏南京210096

为了提高导弹的高精度指标,采用计算机仿真技术建立面对称巡航导弹模型,对于导弹性能的研究具有重要的意义。提出了在无风干扰下面对称巡航导弹飞行的多维泰勒网优化控制方案,首先建立导弹的全通道六自由度仿真模型,采用多维泰勒网优化... 详细信息

为了提高导弹的高精度指标,采用计算机仿真技术建立面对称巡航导弹模型,对于导弹性能的研究具有重要的意义。提出了在无风干扰下面对称巡航导弹飞行的多维泰勒网优化控制方案,首先建立导弹的全通道六自由度仿真模型,采用多维泰勒网优化算法设计控制器,运用单纯形法优化控制器参数。分析比较PID优化控制器、滑模优化控制器和多维泰勒网优化控制器对无风干扰下导弹飞行姿态的控制效果。仿真结果表明,多维泰勒网优化控制器在三者中具有最好的控制效果。

关键词：面对称巡航导弹全通道仿真单纯形法多维泰勒网

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基于RGB-D信息的行人实时跟踪方法研究

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工业控制计算机 2017年第3期30卷 31-33页

作者：钟昌勇周波黄文超复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室(东南大学自动化学院) 江苏南京210096

针对室内行人实时跟踪问题,提出一种融合颜色与深度信息的方法,以实现室内移动机器人对行人准确识别与实时跟踪。首先通过获取跟踪目标的初始化信息,对跟踪目标进行初始化建模。其次对获取的深度信息进行三维点云重建,通过下采样等一系... 详细信息

针对室内行人实时跟踪问题,提出一种融合颜色与深度信息的方法,以实现室内移动机器人对行人准确识别与实时跟踪。首先通过获取跟踪目标的初始化信息,对跟踪目标进行初始化建模。其次对获取的深度信息进行三维点云重建,通过下采样等一系列滤波处理,采用欧氏距离对三维点云进行聚类,并拟合提取聚类的点数、圆度、直径等多样化几何特征,以实现对每个聚类的几何评价;对获取的颜色信息,通过色彩空间转换与归一化等方法进行预处理,根据颜色相似性,实现每个聚类的颜色评价。最后融合颜色评价与深度信息评价,寻找正确的跟踪目标,实现对行人的识别与跟踪。

关键词： RGB-D 行人跟踪移动机器人

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重载机器人平衡系统建模及验证

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工业控制计算机 2017年第8期30卷 92-94,96页

作者：谭鹏飞周波孟正大东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体,对其液气平衡系统进行了理论分析,推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型,并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩,从而建立了该液气平衡系统的数学模型。最后进行了重载机器人... 详细信息

针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体,对其液气平衡系统进行了理论分析,推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型,并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩,从而建立了该液气平衡系统的数学模型。最后进行了重载机器人平衡缸实验,验证了所建立的平衡系统数学模型的正确性。

关键词：重载机器人液气平衡系统平衡力矩偏重力矩

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