检索结果-内蒙古大学图书馆

模式识别与人工智能 2009年第3期22卷 433-439页

作者：钱堃马旭东戴先中东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

对人行为的感知和分析是家庭监护服务机器人系统中的关键环节.本文在概率框架下提出一种基于抽象隐马尔可夫模型的人运动行为识别方法.室内环境中人的运动具有层次化特性且各层次具有抽象马尔可夫决策过程的性质,因此采用具有级联形式... 详细信息

对人行为的感知和分析是家庭监护服务机器人系统中的关键环节.本文在概率框架下提出一种基于抽象隐马尔可夫模型的人运动行为识别方法.室内环境中人的运动具有层次化特性且各层次具有抽象马尔可夫决策过程的性质,因此采用具有级联形式的抽象隐马尔可夫模型建模人的运动.使用期望最大化算法分别学习抽象隐马尔可夫模型的观测模型和状态转移模型,采用具有较高计算效率的Rao-blackwellised粒子滤波近似推理方法识别人运动的时空序列.实验数据采用视觉跟踪与定位系统获得的人体运动轨迹,运用该法训练并识别多种室内运动模式,结果证明本文方法的有效性.

关键词：隐马尔可夫模型运动估计期望最大化(EM)算法近似推理运动行为识别

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非线性微分-代数子系统的逆系统的构造

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自动化学报 2009年第8期35卷 1094-1100页

作者：戴先中臧强张凯锋复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室(东南大学自动化学院) 南京210096

对于一类非线性微分-代数(Differential-algebraic equation,DAE)子系统,将非线性常微分方程(Ordinary differ- ential equation,ODE)系统的逆系统方法进行了完全扩展,首先对此类非线性DAE子系统提出的物理背景和系统特性进行了详细阐述... 详细信息

对于一类非线性微分-代数(Differential-algebraic equation,DAE)子系统,将非线性常微分方程(Ordinary differ- ential equation,ODE)系统的逆系统方法进行了完全扩展,首先对此类非线性DAE子系统提出的物理背景和系统特性进行了详细阐述,然后给出了非线性DAE子系统的逆系统定义,包括单位右逆系统和α阶积分右逆系统,接下来提出一种递归算法,利用此算法给出了被控系统可逆的充要条件,并构造了物理可实现的控制器,实现了非线性DAE子系统的线性化解耦,最后基于本文所提出的控制方法,研究了电力系统同步发电机组励磁汽门综合控制的线性化解耦问题。

关键词：微分-代数系统非线性系统子系统逆系统

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非线性微分-代数系统的输出反馈镇定控制

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自动化学报 2009年第9期35卷 1244-1248页

作者：臧强戴先中东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

对满足线性增长条件的非线性微分-代数系统,研究了其输出反馈镇定控制问题.通过将状态观测器与控制器耦合在一起设计,构造出一种非初始化的线性高增益状态观测器,具有良好的鲁棒性.基于反推设计方法构造出一个线性的动态输出补偿器,使... 详细信息

对满足线性增长条件的非线性微分-代数系统,研究了其输出反馈镇定控制问题.通过将状态观测器与控制器耦合在一起设计,构造出一种非初始化的线性高增益状态观测器,具有良好的鲁棒性.基于反推设计方法构造出一个线性的动态输出补偿器,使得整个闭环系统是渐近稳定的.仿真结果验证了本文所提控制方法的有效性.

关键词：微分-代数系统非线性系统输出反馈渐近镇定反推

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树形结构制造系统的生产控制

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机械工程学报 2009年第8期45卷 148-154页

作者：严洪森孟宪刚施文武汪峥东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

为尽量降低单位时间内的平均生产费用,提出一种采用安全点策略对树形结构制造系统进行生产控制的方法。确定采用安全点策略制造系统的控制策略和优化目标,并给出利用仿真算法计算系统费用函数的方法;设定缓冲区特征量,在对系统进行分析... 详细信息

为尽量降低单位时间内的平均生产费用,提出一种采用安全点策略对树形结构制造系统进行生产控制的方法。确定采用安全点策略制造系统的控制策略和优化目标,并给出利用仿真算法计算系统费用函数的方法;设定缓冲区特征量,在对系统进行分析的基础上提出一种安全点优化算法,该算法不断检测各缓冲区特征量,并以特征量为依据对安全点进行调整,从而实现安全点的快速优化;通过仿真试验将该方法与遗传算法进行了比较,仿真结果显示,提出的方法比遗传算法具有更好的优化性能。

关键词：树形结构生产控制安全点策略

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一类新的混流装配线排产优化模型

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计算机集成制造系统 2009年第12期15卷 2350-2355,2362页

作者：熊福力严洪森安玉伟东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对混流装配线的负荷均衡化问题,建立了最优化辅助工人数量的一类新的排产优化模型,分析了混流装配线的空间间隔约束和能力约束之间的关系,证明了空间间隔约束是满足工作站能力约束的充分条件。在此基础上给出了有辅助工人参与情况下... 详细信息

针对混流装配线的负荷均衡化问题,建立了最优化辅助工人数量的一类新的排产优化模型,分析了混流装配线的空间间隔约束和能力约束之间的关系,证明了空间间隔约束是满足工作站能力约束的充分条件。在此基础上给出了有辅助工人参与情况下的空间间隔约束不等式。对一些非线性约束进行了线性化处理,从而可以方便地求解模型。最后,通过仿真实例验证了该方法的可行性和有效性。

关键词：混流装配线排产辅助工人数量空间间隔约束

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基于分布式感知的移动机器人同时定位与地图创建

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机器人 2009年第1期31卷 33-39页

作者：梁志伟马旭东戴先中房芳东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

为了创建大规模环境的精确栅格地图,提出一种基于分布式感知的两层同时定位与地图创建(SLAM)算法.在局部层,机器人一旦进入了一个新的摄像头视野,便依据机器人本体上的激光和里程计信息,采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法创建一个新的... 详细信息

为了创建大规模环境的精确栅格地图,提出一种基于分布式感知的两层同时定位与地图创建(SLAM)算法.在局部层,机器人一旦进入了一个新的摄像头视野,便依据机器人本体上的激光和里程计信息,采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法创建一个新的局部栅格地图.与此同时,带有检测标志的机器人在摄像头视野内以曲线方式运动,以解决该摄像头的标定问题.在全局层,一系列的局部地图组成一个连接图,局部地图间的约束对应于连接图的边.为了生成一个准确且全局一致的环境地图,采用随机梯度下降法对连接图进行优化.实验结果验证了所提算法的有效性.

关键词：同时定位与地图创建分布式感知 Rao-Blackwellized粒子滤波器随机梯度下降法

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基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模

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东南大学学报（自然科学版） 2009年第5期39卷 923-927页

作者：房芳马旭东戴先中东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

提出一种基于混合地图模型的融合声纳传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境建模(SLAM)方法.该方法用混合模型即栅格地图模型和直线特征地图模型表示环境地图.首先,采用三区域声纳模型以及贝叶斯法则构建栅格地图,并通过在空间和... 详细信息

提出一种基于混合地图模型的融合声纳传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境建模(SLAM)方法.该方法用混合模型即栅格地图模型和直线特征地图模型表示环境地图.首先,采用三区域声纳模型以及贝叶斯法则构建栅格地图,并通过在空间和时间上融合不同时刻多个声纳传感器的信息提高地图精度.然后,引入霍夫变换提取直线特征,创建直线特征地图,并通过比较地图中直线段的方向相似性、共线性与交叠性,确定全局与局部地图是否匹配.最后,利用直线特征以及扩展卡尔曼滤波器(EKF),通过状态预测、观测预测、位姿更新3个阶段估计出机器人更新的位姿信息,校正构建的地图模型,从而实现机器人的同时定位与环境地图构建.仿真实验和真实环境实验验证了该算法的可行性与有效性.

关键词：移动机器人同时定位与环境建模贝叶斯法则扩展卡尔曼滤波器

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基于结构化模型的电力系统元件逆系统控制方法

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东南大学学报（自然科学版） 2009年第2期39卷 299-303页

作者：臧强戴先中张凯锋复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096 东南大学自动化学院南京210096

将非线性常微分方程系统的逆系统控制方法扩展到电力系统元件这样一类非线性微分-代数子系统.基于被控元件的指数1和关联可测特殊性,分2种情况研究了其逆系统控制方法.对于能够得到代数变量解析表达式的情况,可将非线性微分-代数子系统... 详细信息

将非线性常微分方程系统的逆系统控制方法扩展到电力系统元件这样一类非线性微分-代数子系统.基于被控元件的指数1和关联可测特殊性,分2种情况研究了其逆系统控制方法.对于能够得到代数变量解析表达式的情况,可将非线性微分-代数子系统等价转化为关联可测的非线性常微分方程子系统;对于无法得到代数变量解析表达式的情况,可将非线性微分-代数子系统等价转化为关联可测的受限非线性常微分方程子系统.针对上述2种情况,均给出了物理可实现的控制器设计方案,实现了元件被控对象的线性化和解耦.最后按所提出的方法,设计了多机系统中的一台同步发电机组的励磁控制器.

关键词：电力系统元件微分-代数系统子系统逆系统

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一种基于PFSP性质的深度优先搜索算法

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控制与决策 2009年第8期24卷 1203-1208,1213页

作者：李文超严洪森东南大学自动化学院教育部复杂工程系统测量与控制重点实验室南京210096 东南大学教育部复杂工程系统测量与控制重点实验室南京210096 江苏大学交通运输系江苏镇江212013

三机以上同顺序Flow-shop问题(PFSP)是著名的NP完全问题.在充分利用PFSP自身特性的基础上,提出一种可变路径的深度优先搜索算法.该算法在搜索过程中根据需要采用两种不同邻域,在必要时将PFSP转化为一个指派问题,自动变更搜索路径,以避... 详细信息

三机以上同顺序Flow-shop问题(PFSP)是著名的NP完全问题.在充分利用PFSP自身特性的基础上,提出一种可变路径的深度优先搜索算法.该算法在搜索过程中根据需要采用两种不同邻域,在必要时将PFSP转化为一个指派问题,自动变更搜索路径,以避免陷入局部最优解.数值仿真实验表明,该算法对于大规模PFSP能取得良好的计算结果.

关键词：同序Flow-shop问题指派问题深度优先搜索

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基于发电单元整体模型的改进能量平衡控制方法

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电力自动化设备 2009年第11期29卷 16-21页

作者：齐辉戴先中张凯锋东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

分析了在电力系统紧急状态下,基于发电单元整体模型设计锅炉主汽压力控制器的必要性,并提出了基于该模型的改进能量平衡控制方法。指出与锅炉汽包一样,发电机转子也具有储能特性;和传统发电单元简化模型(机炉模型)相比,在电力系统紧急... 详细信息

分析了在电力系统紧急状态下,基于发电单元整体模型设计锅炉主汽压力控制器的必要性,并提出了基于该模型的改进能量平衡控制方法。指出与锅炉汽包一样,发电机转子也具有储能特性;和传统发电单元简化模型(机炉模型)相比,在电力系统紧急状态下,考虑发电机转子动态特性的发电单元整体模型,更能够精确描述复杂运行工况下发电单元能量转化过程中的能量平衡状况。基于发电单元整体模型,从能量输入和输出之间平衡状况的角度,提出了改进能量平衡控制方法。仿真结果表明,和基于传统发电单元简化模型(机炉模型)的直接能量控制方法相比,所提出的基于发电单元整体模型的改进能量平衡控制方法,更加具体反映了发电单元内部元件之间能量供求的动态平衡状况,有效加快了锅炉动态响应速度,改善了锅炉主汽压力的动态性能。

关键词：发电单元整体模型机炉模型能量平衡紧急状态中长期稳定

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