检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2019年第7期34卷 1559-1564页

作者：熊晶晶章国宝东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

研究一类非理想变时滞神经网络的有限时间同步问题。首先,利用驱动-响应概念推导误差系统,并运用同步误差构造一个合适的积分滑模流型,若误差系统的状态轨迹在有限时间内到达滑模面,则同步误差将随其后在有限时间内收敛于零。然后,结合... 详细信息

研究一类非理想变时滞神经网络的有限时间同步问题。首先,利用驱动-响应概念推导误差系统,并运用同步误差构造一个合适的积分滑模流型,若误差系统的状态轨迹在有限时间内到达滑模面,则同步误差将随其后在有限时间内收敛于零。然后,结合神经元激活函数的约束条件,设计一种合适的滑模控制器,根据所设计的控制器和Lyapunov稳定性理论,误差系统的状态轨迹能够在有限时间内到达滑模面,从而非理想变时滞神经网络的有限时间同步能够实现。最后,通过数值仿真结果验证所提出设计方法的有效性。

关键词：积分滑模控制时滞神经网络有限时间同步 Lyapunov方法

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基于局部特征的表情不变3维人脸识别算法

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计算机辅助设计与图形学学报 2019年第7期31卷 1086-1094页

作者：郭蓓达飞鹏东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

为了减少表情变化带来的影响,提出一种基于人脸几何特征和局部描述子的3 维人脸识别算法.首先利用多尺度形状变化指数在3 维人脸上检测出关键点.然后提出一种基于关键点的2 步匹配算法,以提高识别算法的效率:第1 步在关键点上提取3 维... 详细信息

为了减少表情变化带来的影响,提出一种基于人脸几何特征和局部描述子的3 维人脸识别算法.首先利用多尺度形状变化指数在3 维人脸上检测出关键点.然后提出一种基于关键点的2 步匹配算法,以提高识别算法的效率:第1 步在关键点上提取3 维法向量分布直方图描述子,将测试集人脸与库集人脸上的描述子进行匹配,除去匹配程度较低的一部分库集人脸,减少后续匹配的人脸数;第2 步在关键点上提取协方差矩阵描述子,再将测试集人脸与剩余的库集人脸在给定的约束条件下进行协方差矩阵描述子匹配.最后用成功匹配的关键点个数衡量人脸的匹配程度,得到分类结果.在Bosphorus, FRGC v2.0 和BU-3DFE 数据库上进行实验的结果表明,文中算法取得了良好的识别效果,对3 维人脸的表情变化有较好的鲁棒性,同时在识别速度上也优于已有的许多算法.

关键词： 3维人脸识别表情变化关键点检测 3维法向量分布直方图协方差矩阵

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基于改进文化基因算法的航空发动机装配车间调度优化研究

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工业控制计算机 2021年第8期34卷 123-126页

作者：刘辉严洪森东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对航空发动机装配车间调度问题,提出一种全面改进型的文化基因算法,在全局搜索时提出一种摄动机制来改进遗传算法进行迭代求解,另外针对遗传算法局部搜索能力不足的缺陷,设计文化基因局部搜索算子对每个染色体个体进行局部搜索。这样... 详细信息

针对航空发动机装配车间调度问题,提出一种全面改进型的文化基因算法,在全局搜索时提出一种摄动机制来改进遗传算法进行迭代求解,另外针对遗传算法局部搜索能力不足的缺陷,设计文化基因局部搜索算子对每个染色体个体进行局部搜索。这样相较于经典遗传算法,在证明了所提文化基因算子的最优性之后,设计出的全面改进型文化基因算法在全局搜索能力和局部搜索能力上都有一定的提升。最后通过算例验证了所提出方法的可行性和有效性。

关键词：生产调度文化基因算法遗传算法

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基于复合干扰观测器的三相逆变器控制方法

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扬州大学学报（自然科学版） 2021年第3期24卷 24-31页

作者：黄赛金沙骏胥峥杨波王翔宇东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司江苏盐城224008 中国电力科学研究院有限公司南京210003

为确保三相逆变器系统能在干扰下保持良好的动态和稳态性能,设计了一种基于复合干扰观测器的三相逆变器抗干扰控制方法.首先,建立含干扰的三相逆变器系统数学模型;其次,设计基于复合干扰观测器的三相逆变器抗干扰控制方法,能同时准确估... 详细信息

为确保三相逆变器系统能在干扰下保持良好的动态和稳态性能,设计了一种基于复合干扰观测器的三相逆变器抗干扰控制方法.首先,建立含干扰的三相逆变器系统数学模型;其次,设计基于复合干扰观测器的三相逆变器抗干扰控制方法,能同时准确估计和补偿负载侧突变干扰和输入侧周期性干扰,并进行严格的闭环系统稳定性分析;最后,通过仿真验证了该控制方法的有效性.

关键词：三相逆变器复合干扰观测器离网抗干扰控制

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基于蚁群-势场算法的折弯机器人随动轨迹规划

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自动化与仪器仪表 2022年第3期 151-155页

作者：徐景涛马凯威刘逸聪万倩芸徐丰羽南京邮电大学自动化学院人工智能学院南京210023 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096 江苏省物联网智能机器人工程实验室南京210023

为提高折弯机器人随动轨迹规划的编程效率和光滑性,提出了一种将蚁群算法和改进人工势场算法相结合而成的混合轨迹规划方法。首先,利用蚁群算法规划出一条初始路径,并根据该路径上的节点,生成轨迹的方向引导向量。然后,利用该向量引导... 详细信息

为提高折弯机器人随动轨迹规划的编程效率和光滑性,提出了一种将蚁群算法和改进人工势场算法相结合而成的混合轨迹规划方法。首先,利用蚁群算法规划出一条初始路径,并根据该路径上的节点,生成轨迹的方向引导向量。然后,利用该向量引导人工势场法中的引力势场和斥力势场,进而得到一条光滑、平缓、稳定的折弯随动轨迹。最后,与传统几何解算进行仿真对比表明,该方法生产的轨迹具有更高的光滑性和平稳性。

关键词：蚁群算法工势场法方向引导向量折弯机器人轨迹规划

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基于Lucas-Kanade算法的最大Gabor相似度大姿态人脸识别

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光学学报 2019年第7期39卷 253-260页

作者：程超达飞鹏王辰星姜昌金东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

在人脸识别科学研究和实际应用领域中,大角度姿态是影响人脸识别结果的主要因素之一,成为限制人脸识别技术进步的难点,而姿态的校正归一化是解决该问题的常用手段。首先通过加权的LK(Lucas-Kanade)算法得到侧脸块和对应正脸块的仿射变... 详细信息

在人脸识别科学研究和实际应用领域中,大角度姿态是影响人脸识别结果的主要因素之一,成为限制人脸识别技术进步的难点,而姿态的校正归一化是解决该问题的常用手段。首先通过加权的LK(Lucas-Kanade)算法得到侧脸块和对应正脸块的仿射变换参数,基于最大Gabor相似度寻找校正人脸姿态的最优参数。然后,以每一人脸块最优参数得到的平均Gabor相似度作为这一块人脸的识别权重,可以增加大姿态人脸识别的精度和稳健性。在FERET人脸数据库中进行了实验,当水平偏转角度为45°时,准确率达到97.3%,证明本文提出的以最大Gabor相似度作为加权LK算法参数提取的依据是有效的,得到的最优参数具有较好的光照无关性,而将平均Gabor相似度作为识别权重,有助于使算法的应用更加稳健和有效。

关键词：图像处理人脸识别最大Gaobr相似度加权LK算法人脸分块 Gabor特征

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基于融合约束局部模型的三维人脸特征点定位

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浙江大学学报（工学版） 2019年第4期53卷 770-776页

作者：成翔昊达飞鹏汪亮东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

提出基于特征融合约束局部模型的三维人脸特征点定位算法.该算法对每个特征点分别使用三维网格的深度信息和网格局部形状信息训练分类器,对分类器的响应进行融合.使用基于融合响应的正则化特征点均值漂移算法进行模型拟合,实现特征点定... 详细信息

提出基于特征融合约束局部模型的三维人脸特征点定位算法.该算法对每个特征点分别使用三维网格的深度信息和网格局部形状信息训练分类器,对分类器的响应进行融合.使用基于融合响应的正则化特征点均值漂移算法进行模型拟合,实现特征点定位.三维人脸特征点定位经常需要对每个特征点的候选点集进行遍历产生候选点组合,该算法使用模型拟合代替穷举搜索,避免了嵌套循环带来的快速增长的时间开销.使用FRGC v2.0和Bosphorus数据库,对算法进行实验评估. FRGC v2.0库上的特征点平均误差为2.48～4.12 mm,总体检测成功率为97.3%,其中中性、温和及极端表情下的检测成功率分别为97.6%、97.4%和95.5%. Bosphorus库上3种姿态下的检测成功率分别是94%、95%和89%.实验结果表明,提出方法具有较好的效果,对表情和小幅度的姿态变化具有较好的鲁棒性.

关键词：三维人脸特征点定位约束局部模型特征融合深度信息局部形状信息正则化特征点均值漂移

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一种对姿态稳健的鼻尖点快速定位算法

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光学学报 2019年第5期39卷 116-124页

作者：汪亮盖绍彦东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

提出了一种对姿态稳健的鼻尖点快速定位算法。在局部基准坐标(LRF)下计算顶点的平面距离能量,并设计了一种新的迭代筛选算法,计算得到候选点;计算候选点集中的每个顶点在人脸三维矢量场中的散度,将散度值最大的顶点作为鼻尖点。在FRGC v... 详细信息

提出了一种对姿态稳健的鼻尖点快速定位算法。在局部基准坐标(LRF)下计算顶点的平面距离能量,并设计了一种新的迭代筛选算法,计算得到候选点;计算候选点集中的每个顶点在人脸三维矢量场中的散度,将散度值最大的顶点作为鼻尖点。在FRGC v2.0和Bosphorus人脸库上对算法进行验证,在Bosphorus库上最终平均每张人脸定位仅耗时0.62s,在FRGC v2.0库上的定位准确率为95.6%。最后与当前其他算法进行对比,所提算法在速度和精度上均取得了较好的结果。实验结果证明所提算法不仅有望达到实时处理的要求,还具有较高的准确率,且对人脸姿态变化具有稳健性。

关键词：图像处理鼻尖点定位局部基准坐标能量特征候选点提取三维矢量场散度

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基于多演示动作基元参数化学习的机器人任务泛化

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机器人 2019年第5期41卷 574-582页

作者：刘环钱堃桂博兴马旭东东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对机器人示范学习过程中任务泛化与动作轨迹泛化问题,提出了一种将多演示动作轨迹的任务参数化学习与动作序列推理相结合的方法.针对通用动作基元的多演示轨迹样本,利用动态运动基元进行轨迹编码并建立任务参数化模型,利用高斯过程回... 详细信息

针对机器人示范学习过程中任务泛化与动作轨迹泛化问题,提出了一种将多演示动作轨迹的任务参数化学习与动作序列推理相结合的方法.针对通用动作基元的多演示轨迹样本,利用动态运动基元进行轨迹编码并建立任务参数化模型,利用高斯过程回归学习外部参数与模型参数之间的映射.针对新的任务实例,利用规划域定义语言推理缺失动作序列,任务参数化模型根据新的外部参数泛化出动作的目标轨迹,并修正轨迹误差.在UR5机器人上的实验表明,面对不同任务实例和环境变化,该方法可灵活生成动作序列并调整泛化目标,基于多演示的任务参数化模型能够对给定外部参数泛化出平滑的目标轨迹,泛化效果优于单一演示轨迹,提高了机器人任务泛化的能力.

关键词：示范学习动态运动基元任务参数化模型规划域定义语言

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基于局部特征的大视角图像匹配

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光学学报 2019年第5期39卷 125-132页

作者：赵鹏图达飞鹏东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 东南大学自动化学院江苏南京210096

针对全空间仿射不变(ASIFT)算法在解决大视角场景下的图像匹配问题时存在稳健性差、匹配效率低的缺点,提出了一种新的图像匹配算法。采用非线性扩散滤波代替高斯线性滤波对图像进行预处理,以提高检测到的特征点的稳健性;在图像模拟变换... 详细信息

针对全空间仿射不变(ASIFT)算法在解决大视角场景下的图像匹配问题时存在稳健性差、匹配效率低的缺点,提出了一种新的图像匹配算法。采用非线性扩散滤波代替高斯线性滤波对图像进行预处理,以提高检测到的特征点的稳健性;在图像模拟变换过程中采用掩模算子对有效区域进行标记,以提高特征点检测效率。根据视角模拟变换原理,提取特征点不同视角变换下的邻域信息,提出了多视角最近邻匹配与加权匹配规则,建立了多视角描述子,提升了匹配效率。实验结果证明,相比现有的特征匹配算法,所提算法不仅对视角变化具有很好的稳健性,还提高了图像匹配效率与准确度。

关键词：图像处理图像匹配特征提取视角变换最近邻匹配加权匹配

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