检索结果-内蒙古大学图书馆

工业控制计算机 2025年第1期38卷 7-9页

作者：翟长伟仰燕兰王翔宇傅启牛丹东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

闭环控制设计是核磁共振陀螺仪系统设计的关键环节之一。基于锁相环实现对核磁共振陀螺仪系统的闭环控制,并分别采用基于PI控制的环路滤波器与基于自抗扰控制的环路滤波器,设计了两种不同结构的锁相环。经过仿真验证,两种锁相环均能跟... 详细信息

闭环控制设计是核磁共振陀螺仪系统设计的关键环节之一。基于锁相环实现对核磁共振陀螺仪系统的闭环控制,并分别采用基于PI控制的环路滤波器与基于自抗扰控制的环路滤波器,设计了两种不同结构的锁相环。经过仿真验证,两种锁相环均能跟踪陀螺仪跟随载体的转动角速度,其中基于自抗扰控制技术的锁相环具有更好的动态性能与准确性。

关键词：核磁共振陀螺仪闭环控制锁相环自抗扰

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基于分频与锁相环的双工作物质核磁陀螺激励磁场快速闭环控制

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工业控制计算机 2025年第2期38卷 114-116页

作者：傅启仰燕兰王翔宇翟长伟牛丹东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

锁相环是最常用的核磁共振陀螺激励磁场闭环控制方案。双工作物质核磁陀螺具有良好的抗静磁场干扰能力,发展前景广阔,但是目前对锁相环在双工作物质核磁陀螺中的应用研究较少。提出一种基于陷波器组分频结合正交信号发生器锁相环的双工... 详细信息

锁相环是最常用的核磁共振陀螺激励磁场闭环控制方案。双工作物质核磁陀螺具有良好的抗静磁场干扰能力,发展前景广阔,但是目前对锁相环在双工作物质核磁陀螺中的应用研究较少。提出一种基于陷波器组分频结合正交信号发生器锁相环的双工作物质核磁陀螺激励磁场快速闭环控制方案。相比传统锁相环闭环方案,仿真结果表明,采用所提出闭环方案的陀螺仪动态响应更迅速,系统稳定性更强,且量程可达2500°/s,带宽7 Hz,具有较好的应用前景。

关键词：核磁共振陀螺仪激励磁场闭环频率分离锁相环量程带宽

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基于BIM的变电站仪表检测研究

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工业控制计算机 2025年第1期38卷 19-21页

作者：蔡航邵家玉张宁东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 东南大学教育部ITS工程研究中心江苏南京211189

变电站内部环境危险复杂,仪表图像数据采集难度大,图像检测算法模型泛化能力弱。为解决此问题,提出了基于建筑信息模型的仪表检测数据增强方法。首先将建筑信息模型数据渲染为三维模型,采集图像,生成无标注数据集;再根据仪表参数计算仪... 详细信息

变电站内部环境危险复杂,仪表图像数据采集难度大,图像检测算法模型泛化能力弱。为解决此问题,提出了基于建筑信息模型的仪表检测数据增强方法。首先将建筑信息模型数据渲染为三维模型,采集图像,生成无标注数据集;再根据仪表参数计算仪表的三维几何体在二维图像上的投影,为数据集添加标注;接着为图像添加真实纹理,提高数据集的泛化能力;最后使用基于现实图像数据训练的仪表检测模型对生成的数据集进行验证。结果表明,提出的方法可基于建筑信息模型信息生成海量仿真数据集,降低数据采集和数据标注的难度与工作量。

关键词： BIM 变电站目标检测图像增强

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基于支持向量机的火焰识别算法研究

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工业控制计算机 2025年第1期38卷 79-81页

作者：冯子昂邵家玉张宁东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 东南大学教育部ITS工程研究中心江苏南京211189

现如今,机器学习技术在火焰识别领域有很好的应用前景。采用传统的机器学习算法——支持向量机(SVM)算法进行火焰图片的分类识别。首先,对图片数据进行了翻转、灰度、标准化和亮度增强等预处理;然后,对火焰的颜色特征和纹理特征进行提取... 详细信息

现如今,机器学习技术在火焰识别领域有很好的应用前景。采用传统的机器学习算法——支持向量机(SVM)算法进行火焰图片的分类识别。首先,对图片数据进行了翻转、灰度、标准化和亮度增强等预处理;然后,对火焰的颜色特征和纹理特征进行提取;最后,通过支持向量机算法对开源数据集进行训练识别和结果测试,取得了准确率为95.93%的检测结果。

关键词：机器学习支持向量机火焰识别

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预测行人运动的服务机器人POMDP导航

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机器人 2010年第1期32卷 18-24,33页

作者：钱堃马旭东戴先中房芳东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

为提高室内动态环境下服务机器人对行人的自然避让能力,对人的运动轨迹模式进行建模,在此基础上引入了将行人运动长、短期预测结合起来的方法.为适应传感器噪声及网络延迟等因素所造成的感知—控制回路中的多源不确定性,将人与机器人的... 详细信息

为提高室内动态环境下服务机器人对行人的自然避让能力,对人的运动轨迹模式进行建模,在此基础上引入了将行人运动长、短期预测结合起来的方法.为适应传感器噪声及网络延迟等因素所造成的感知—控制回路中的多源不确定性,将人与机器人的相对位置关系建模为部分可观的马尔可夫状态.采用部分可观的马尔可夫决策过程(POMDP)进行多源不确定性下的概率决策,协调控制机器人全局路径规划、反应式运动及速度控制等行为模块.实验结果验证,它能够实现提前避碰的安全导航,因避免反复的曲折与徘徊运动而提高了机器人导航效率.

关键词：预测导航运动估计不确定性 POMDP

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一种基于手绘地图的动态环境视觉导航方法

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机器人 2011年第4期33卷 490-501页

作者：李新德吴雪建朱博戴先中东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

提出了一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法.首先,根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点,以便将原始路径分成多段.然后,移动机器人在各段运行过程中,对预先绘制的手绘地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采... 详细信息

提出了一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法.首先,根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点,以便将原始路径分成多段.然后,移动机器人在各段运行过程中,对预先绘制的手绘地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的图像信息进行匹配.这里提出预测估计的方法估计当前视野中最可能存在的图像,以加速图像的匹配过程,并利用SURF(speeded up robust feature)算法检测图像的特征,依靠KD-Tree方法快速求得匹配点,采用RANSAC(RANdom SAmple Consensus)算法求解参考图像与实时图像的投影变换矩阵H,进而得到参考图像在实时图像中的位置,并融合里程计数据,得到机器人的大致位置.再后,根据获得的机器人大致位置,计算下一段的运行方向,继续下一段运行.依此类推,直至运动到最后一段.最后,通过一系列的实验,验证了机器人在本文方法下不需要精确环境地图及精确运行路径就能顺利导航,并能实时有效地避开动态障碍物.

关键词：移动机器人视觉不精确导航手绘地图动态环境 SURF

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基于层次化SLAM的未知环境级联地图创建方法

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机器人 2011年第6期33卷 736-741页

作者：钱堃马旭东戴先中房芳东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对大规模环境下障碍物、环境传感器、移动机器人自身位姿均未知的情况,提出层次化机器人同时定位与空间级联地图创建(SLAM)方法.首先建立子地图与拓扑节点两层结构环境模型,然后利用环境传感器感知信息辅助子地图局部坐标框架的在线... 详细信息

针对大规模环境下障碍物、环境传感器、移动机器人自身位姿均未知的情况,提出层次化机器人同时定位与空间级联地图创建(SLAM)方法.首先建立子地图与拓扑节点两层结构环境模型,然后利用环境传感器感知信息辅助子地图局部坐标框架的在线创建和更新,同时在拓扑结构创建过程中,利用coupling summation公式推算节点间相对坐标关系.在机器人轨迹闭合检测的基础上,引入加权扫描匹配法和松弛法对拓扑结构进行优化,确保地图的全局一致性.实验验证了该方法的可行性与有效性.

关键词：同时定位与地图创建级联地图全局一致性拓扑优化移动机器人

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一类具有羊群效应的多重多维泰勒网动力学模型

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控制理论与应用 2015年第7期32卷 963-969页

作者：周博严洪森东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

含大量有主观判断力个体参与的系统,往往会表现出羊群效应的特点,现有研究方法主要从机理和个体角度展开,不适合建立整体模型.本文提出带间歇反馈的多重多维泰勒网动力学模型建模方法,适合建立含有羊群效应系统的整体优化模型.首先讨论... 详细信息

含大量有主观判断力个体参与的系统,往往会表现出羊群效应的特点,现有研究方法主要从机理和个体角度展开,不适合建立整体模型.本文提出带间歇反馈的多重多维泰勒网动力学模型建模方法,适合建立含有羊群效应系统的整体优化模型.首先讨论了多维泰勒网和间歇反馈模型建立方法.然后研究了多重多维泰勒网的特性,并通过多重多维泰勒网调节羊群效应和系统长期趋势两个部分在系统中合理比重.最后给出了辨识模型参数的具体方法和步骤.应用实例的结果验证了带间歇反馈的多重多维泰勒网建模方法在实际应用中的可实现性,同时其拥有更好的预测精度.

关键词：多重多维泰勒网间歇反馈羊群效应动力学模型系统辨识

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一类新的混流装配线排产优化模型

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计算机集成制造系统 2009年第12期15卷 2350-2355,2362页

作者：熊福力严洪森安玉伟东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对混流装配线的负荷均衡化问题,建立了最优化辅助工人数量的一类新的排产优化模型,分析了混流装配线的空间间隔约束和能力约束之间的关系,证明了空间间隔约束是满足工作站能力约束的充分条件。在此基础上给出了有辅助工人参与情况下... 详细信息

针对混流装配线的负荷均衡化问题,建立了最优化辅助工人数量的一类新的排产优化模型,分析了混流装配线的空间间隔约束和能力约束之间的关系,证明了空间间隔约束是满足工作站能力约束的充分条件。在此基础上给出了有辅助工人参与情况下的空间间隔约束不等式。对一些非线性约束进行了线性化处理,从而可以方便地求解模型。最后,通过仿真实例验证了该方法的可行性和有效性。

关键词：混流装配线排产辅助工人数量空间间隔约束

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一种基于特征提取的点云自动配准算法

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中国激光 2015年第3期42卷 242-248页

作者：黄源达飞鹏陶海跻东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对在不同视角下所获得的三维点云数据,提出了一种基于特征提取的点云自动配准算法。算法根据点云在不同半径内的法向量变化度来提取特征点,综合利用点云局部点的三种几何特征搜索匹配点对。通过利用距离约束条件来获取准确匹配点对并... 详细信息

针对在不同视角下所获得的三维点云数据,提出了一种基于特征提取的点云自动配准算法。算法根据点云在不同半径内的法向量变化度来提取特征点,综合利用点云局部点的三种几何特征搜索匹配点对。通过利用距离约束条件来获取准确匹配点对并计算初始配准参数。精确配准阶段采用改进的迭代最近点(ICP)算法完成二次拼接。实验结果表明,与传统ICP算法相比,该算法在运行时间与精确度上都有着明显的提升。

关键词：激光光学点云配准法向量变化度最近点迭代

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