石油钻机工况复杂,为满足现场作业要求,需对机械臂抓取管柱运动轨迹进行预测,以提高抓取效率。为确保轨迹预测方法的精确度,本文提出一种基于最小二乘法原理预测管柱运动轨迹(Predicting the trajectory of pipe based on least square ...
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石油钻机工况复杂,为满足现场作业要求,需对机械臂抓取管柱运动轨迹进行预测,以提高抓取效率。为确保轨迹预测方法的精确度,本文提出一种基于最小二乘法原理预测管柱运动轨迹(Predicting the trajectory of pipe based on least square method,P-LSM)的策略。利用最小二乘估计法对多项式预测模型中重要系数进行预估计算,可对该时刻以后的目标运动轨迹建立方程,减少管柱调整放置角度问题的同时提高排列效率。实验结果表明,该方法能够满足现场工况对精度的要求。
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