检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2025年第1期40卷 187-195页

作者：王宁贾薇吴浩峻大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026 大连市智能船舶绿色动力控制与测试重点实验室辽宁大连116026 水路交通控制全国重点实验室辽宁大连116026

海洋环境复杂多变,为提升欠驱动无人船(underactuated marine vehicle,UMV)的自主航行与故障应对能力,提出基于有限时间正切漂角视线制导的指令滤波路径跟踪控制策略.在包括内部动力学未知、时变大漂角和执行器故障的复杂情况下,该策略... 详细信息

海洋环境复杂多变,为提升欠驱动无人船(underactuated marine vehicle,UMV)的自主航行与故障应对能力,提出基于有限时间正切漂角视线制导的指令滤波路径跟踪控制策略.在包括内部动力学未知、时变大漂角和执行器故障的复杂情况下,该策略可使UMV在有限时间内遵循所需的路径.首先,构建有限时间漂角观测器,用于快速精准地估计时变大漂角;随后,引入有限时间正切漂角视线制导律,不仅能提升制导性能,还能有效避免因非光滑制导指令产生高频震荡导致UMV失稳;此外,通过采用有限时间指令滤波控制技术降低计算负担,并提出滤波补偿方案减少滤波误差;最后,基于径向基函数神经网络和有限时间理论,设计自适应有限时间容错路径跟踪控制器,使得UMV的纵向速度和艏向角跟踪误差在有限时间内能够收敛到原点附近的小邻域.仿真实验验证了所提出方案的有效性和优越性.

关键词：欠驱动无人船有限时间正切漂角视线制导指令滤波路径跟踪控制神经网络

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四体无人艇的片体布局优化

引用

大连海事大学学报 2024年第4期50卷 1-11页

作者：王宁宋佳麟杨奇麟大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026 大连海事大学水路交通控制全国重点实验室辽宁大连116026 大连海事大学大连市智能船舶绿色动力控制与测试重点实验室辽宁大连116026

针对四体无人艇的航行阻力性能受其分布式片体横、纵间距耦合影响的问题,通过综合对比多种片体布局方案在不同航速工况下的阻力系数,对自主设计的四体无人艇的片体布局进行优化。首先,构建多种布局方案,基于计算流体力学数值模拟方法与F... 详细信息

针对四体无人艇的航行阻力性能受其分布式片体横、纵间距耦合影响的问题,通过综合对比多种片体布局方案在不同航速工况下的阻力系数,对自主设计的四体无人艇的片体布局进行优化。首先,构建多种布局方案,基于计算流体力学数值模拟方法与Fluent求解器对其三种航速工况下的静水阻力系数进行对比分析;其次,设计综合阻力系数评价函数,选取阻力性能最优的片体布局方案;最后,通过对比优化前后的航行兴波高度与片体表面压力进一步验证布局优化对整船航行效果的改善作用。仿真结果表明,片体的纵间距是影响整船航行阻力的主要因素,片体布局优化后的综合阻力系数较优化前减小约12.9%,并且能够有效减小无人艇的航行兴波高度与片体表面压力。

关键词：四体无人艇片体布局优化计算流体力学(CFD) Fluent求解器

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多特征融合的无人艇视觉小目标鲁棒跟踪

引用

中国舰船研究 2024年第5期19卷 65-78页

作者：王宁吴伟王元元孙赫男冯远大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026 水路交通控制全国重点实验室辽宁大连116026 大连市智能船舶绿色动力控制与测试重点实验室辽宁大连116026 大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026 大连海事局甘井子海事处辽宁大连116031

[目的]针对低特征分辨率、相似环境信息引起的无人艇视觉小目标跟踪混淆问题,提出一种多特征融合的连续卷积算子跟踪算法。[方法]首先,采用双三次插值技术,提高多特征图分辨率,实现亚像素级定位;其次,利用特征投影和生成样本空间,提高... 详细信息

[目的]针对低特征分辨率、相似环境信息引起的无人艇视觉小目标跟踪混淆问题,提出一种多特征融合的连续卷积算子跟踪算法。[方法]首先,采用双三次插值技术,提高多特征图分辨率,实现亚像素级定位;其次,利用特征投影和生成样本空间,提高目标跟踪的效率,避免滤波器过拟合;最后,设计高置信度模型更新策略,解决相似环境信息对滤波器的干扰问题。[结果]结果表明:相较于传统的连续卷积算子跟踪算法,平均成功率提升17.4%,平均距离精度指标提升17.8%,期望平均覆盖率提升5.1%。[结论]该算法法能够处理海洋环境下的小目标跟踪混淆问题,为提升无人艇及海洋机器人的智能感知能力,提供关键技术支撑。

关键词：海上小目标鲁棒跟踪多特征融合连续卷积算子无人艇视觉

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